InteRobot離線編程軟件使用手冊(cè)2.2

1、武漢華中數(shù)控股份有限公司機(jī)器人離線編程軟件使用手冊(cè)武漢華中數(shù)控股份有限公司2017年5月19日1、軟件簡(jiǎn)介機(jī)器人離線編程軟件（以下簡(jiǎn)稱IiiteRobot）是由華中科技大學(xué)國(guó)家數(shù)控系統(tǒng) 工程技術(shù)研究中心和華數(shù)機(jī)器人有限公司聯(lián)合開發(fā)的一款機(jī)器人離線編程應(yīng)用 軟件。InteRobot離線編程軟件基于自主開發(fā)的三維平臺(tái)，實(shí)現(xiàn)了軟件的控制層、 算法層與視圖層的分離，滿足離線編程軟件的開放式、模塊化、可擴(kuò)展的要求。 可以完成機(jī)器人加工的路徑規(guī)劃，動(dòng)畫仿真，干涉檢查，機(jī)器人姿態(tài)優(yōu)化、軌跡 優(yōu)化,后置代碼。IiiteRobot提供了工具模式和工件模式，機(jī)器人庫可擴(kuò)展任意 型號(hào)的機(jī)器人，加工場(chǎng)景自由導(dǎo)入，強(qiáng)大

2、的曲面曲線離散功能實(shí)現(xiàn)加工軌跡的自 由定制，可根據(jù)用戶的特殊需求進(jìn)行開發(fā)和改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)特殊用途。廣泛應(yīng)用于打 磨、雕刻、激光焊接、數(shù)控加工等領(lǐng)域。IiiteRobot增加了理實(shí)一體化的新功能，建立了與機(jī)器人控制器的雙向連接。 通過選擇不同的模式（PC模式與示教器模式），一方面（示教器模式）可實(shí)時(shí)獲 取控制器的各項(xiàng)數(shù)據(jù)，并在視圖上實(shí)現(xiàn)仿真機(jī)器人與實(shí)際機(jī)器人的同步動(dòng)作；另 一方面（PC模式）集成了示教器的主要功能，可在軟件上直接向機(jī)器人控制器 發(fā)送動(dòng)作指令和程序，并接收控制器的反饋信息。2、軟件安裝要求及方法 2.1硬件環(huán)境根據(jù)機(jī)器人離線編程軟件應(yīng)用環(huán)境的需求來選擇合適的硬件配置，如CPU 的指標(biāo)、

3、內(nèi)存及磁盤容量等。下面給出安裝該系統(tǒng)軟件所需的基本硬件配置：CPUIntel i5或同類性能以上處理器內(nèi)存4G以上顯存1G以上獨(dú)立顯卡硬盤500G以上顯示器14寸以上2.2軟件環(huán)境建議操作系統(tǒng)是Windows XP或以上系統(tǒng)。2.3安裝過程機(jī)器人離線編程軟件一鍵式安裝非常方便，雙擊“InteRobotSetup.exe”安 裝文件，進(jìn)入IiiteRobot安裝向?qū)Ы缑?，直接點(diǎn)擊下一步即可，如圖2.1所示。倒 InteRobot InstallShield WizardlJV上一步回取消圖2機(jī)器人離線編程軟件安裝向?qū)нM(jìn)入到“安裝目錄”設(shè)置界面，用戶可以選擇將該軟件安裝位置。如圖2.2, 注意，安

4、裝目錄必須是英文目錄。設(shè)置好安裝目錄后，直接點(diǎn)擊【下一步】即 可。由于電腦配置的不同，安裝過程等待的時(shí)間也會(huì)不同，但是通常兒分鐘就 可安裝完成。安裝完成后，軟件界面即顯示“安裝完成”。點(diǎn)擊【關(guān)閉】即可 完成安裝過程。如圖2.3所示為安裝過程。圖2.3機(jī)器人離線編程軟件安裝安裝完成后，桌面有InteRobot的快捷方式，開始菜單中有IiiteRobot的啟動(dòng) 項(xiàng)，如圖2.4所示。圖2.4 IiiteRobot的快捷方式和啟動(dòng)項(xiàng)3、軟件啟動(dòng)雙擊IiiteRobot的快捷方式或者單擊IiiteRobot的啟動(dòng)項(xiàng)即可啟動(dòng)InteRobot軟件。彈出如圖3.1提示“沒有發(fā)現(xiàn)加密狗，請(qǐng)確認(rèn)或與管理員聯(lián)系”

5、，此時(shí)需要插入購買軟件時(shí)自帶的“加密狗S插入電腦的USE 口后即可順利打開軟件.圖3.1未插入加密狗情況下打開軟件界面運(yùn)行IiiteRobot機(jī)器人離線編程軟件，如圖3.2所示。圖3.2啟動(dòng)InteRobot離線編程軟件運(yùn)行皿eRobot離線編程軟件后進(jìn)入初始界面，此時(shí)的軟件是空白界面，需 要左上角【新建】之后才能對(duì)軟件進(jìn)行操作。新建文件后系統(tǒng)默認(rèn)進(jìn)入機(jī)器人模 塊。出現(xiàn)機(jī)器人離線編程的快捷菜單欄，左邊的導(dǎo)航樹，以及右邊的機(jī)器人屬性 欄和機(jī)器人控制器欄，如圖3.3所示。圖3.3機(jī)器人離線編程新建后4、軟件界面軟件界面由主界面、二級(jí)界面和三級(jí)界面組成，二級(jí)界面和三級(jí)界面都是以 彈出窗體的形式出現(xiàn)。

6、下面分別介紹機(jī)器人離線編程的主界面和各個(gè)二級(jí)三級(jí)界 面°4.1主界面主界面由五部分組成，包括位于界面最上端的工具欄、位于工具欄下方的菜 單欄、位于界面左邊的導(dǎo)航樹、位于界面最右邊的機(jī)器人屬性欄和機(jī)器人控制器 欄、位于界面中部的視圖窗口，如圖4.1所示。武漢華中數(shù)控股份有限公司圖4.1機(jī)器人離線編程主界面4.1.1工具欄工具欄如圖4.2所示，從左到右依次是新建、打開、視圖、皮膚切換、保存、另存為、撤銷、重做、模塊圖標(biāo)、模塊切換下拉框、工具欄快速設(shè)置下拉菜單。P n £>4訕巧C 口機(jī)器人離線編程 乜圖4.2主界面工具欄4.1.2菜單欄在機(jī)器人離線編程模塊下，有基本操作菜

7、單欄和草圖菜單欄。如圖4.3是基 本操作菜單欄，從左到右分為七個(gè)部分，工作站搭建、運(yùn)動(dòng)仿真、控制器、操作、 選擇、視圖、模式。前三個(gè)部分是機(jī)器人離線編程的主要菜單，后四個(gè)部分是視 圖操作的相關(guān)菜單。工作站搭建部分的功能依次是機(jī)器人庫、工具庫、導(dǎo)入模型。 運(yùn)動(dòng)仿真部分包括運(yùn)動(dòng)仿真和機(jī)器人屬性?？刂破鞑糠质菣C(jī)器人控制器菜單。點(diǎn) 擊相應(yīng)的菜單可以調(diào)出對(duì)應(yīng)的二級(jí)界面。后四個(gè)部分從左到右分為操作、選擇、 視圖、模式。菜單功能依次是旋轉(zhuǎn)、平移、窗口放大、顯示全部、選擇頂點(diǎn)、選 擇邊、選擇面、選擇實(shí)體、等軸測(cè)視圖、仰視圖、俯視圖、左視圖、右視圖、前 視圖、后視圖、實(shí)體視圖、線框視圖。e “環(huán) Sa-J g

8、*4曰a0申又電軍場(chǎng)2E口:tt尢“社即&®see咖3 佩連SB O工年君建圖4.3基本操作菜單欄武漢華中數(shù)控股份有限公司草圖菜單則如圖4.4所示，從左到右依次是點(diǎn)、線、矩形、圓、坐標(biāo)系、立 方體。£ 占 & A 3點(diǎn) 線 刪團(tuán)坐標(biāo)條立方休草囹4圖44草圖菜單欄4.1.3導(dǎo)航欄導(dǎo)航欄分為兩部分，包括工作站導(dǎo)航樹和工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹，在導(dǎo)航欄的最下 端點(diǎn)擊可以切換兩種導(dǎo)航樹的顯示。工作站導(dǎo)航樹是以工作站作為根節(jié)點(diǎn)，下有 三個(gè)子節(jié)點(diǎn)，包括機(jī)器人組、工件坐標(biāo)系組和工序組，這是工作站節(jié)點(diǎn)的最基本 組成，后續(xù)根據(jù)用戶的實(shí)際操作，會(huì)以這三個(gè)節(jié)點(diǎn)為根節(jié)點(diǎn)，產(chǎn)生不同的子節(jié)點(diǎn)。

9、工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹是以工作場(chǎng)景作為根節(jié)點(diǎn)，下有一個(gè)子節(jié)點(diǎn)，后續(xù)根據(jù)用戶的實(shí) 際操作，也會(huì)在工作組節(jié)點(diǎn)上產(chǎn)生其他子節(jié)點(diǎn)。導(dǎo)航欄便于用戶操作，也可以方 便用戶非常直觀的了解到整個(gè)機(jī)器人離線編程文件的組成。如圖4.5分別是工作站導(dǎo)航樹和工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹。圖4.5導(dǎo)航欄4.1.4機(jī)器人屬性欄機(jī)器人屬性欄主要作用是對(duì)機(jī)器人進(jìn)行仿真控制，控制機(jī)器人的姿態(tài)，讓機(jī) 器人按照用戶的預(yù)期運(yùn)動(dòng)，或者是運(yùn)動(dòng)到用戶指定的位置上。機(jī)器人屬性欄包括 四部分，機(jī)器人選擇部分、基坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系、機(jī)器人工具坐標(biāo)系虛軸控制部分、機(jī)器人實(shí)軸控制部分、機(jī)器人回歸初始位置控制部分，如圖4.6所示。圖4.6機(jī)器人屬性欄4丄5機(jī)器人控制器

10、欄如圖4.7所示是機(jī)器人控制器欄，包括三個(gè)部分，設(shè)備連接部分、運(yùn)動(dòng)參數(shù) 部分和消息顯示部分。設(shè)備連接部分有掃描設(shè)備、重啟控制器、連接設(shè)備、斷開 設(shè)備等功能，列表中顯示了設(shè)備的詳細(xì)信息。運(yùn)動(dòng)參數(shù)部分有功能模式的選擇、 工作模式的選擇、使能的開關(guān)、倍率設(shè)置等功能。圖47機(jī)器人控制器欄4.2機(jī)器人相關(guān)界面 4.2.1機(jī)器人庫主界面InteRobot機(jī)器人離線編程軟件提供機(jī)器人庫的相關(guān)操作，包括各種型號(hào)機(jī) 器人的新建、編輯、存儲(chǔ)、導(dǎo)入、預(yù)覽、刪除等功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人庫的管理, 方便用戶隨時(shí)調(diào)用所需的機(jī)器人。如圖4.8是機(jī)器人庫的主界面，提供機(jī)器人基 本參數(shù)的顯示、編輯、新建、刪除和機(jī)器人預(yù)覽和導(dǎo)入等功

11、能。圖4.8機(jī)器人庫主界面4.2.2編輯界面在機(jī)器人庫主界面上點(diǎn)擊編輯按鈕，軟件進(jìn)入選中機(jī)器人的編輯界面。能夠 修改機(jī)器人庫中的機(jī)器人參數(shù)。如圖4.9所示，機(jī)器人庫包括五個(gè)部分，機(jī)器人名、機(jī)器人總體預(yù)覽、機(jī)器 人基本數(shù)據(jù)、定位坐標(biāo)系、關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)。機(jī)器人基本數(shù)據(jù)中包括機(jī)器人的類型、軸 數(shù)、圖形文件的位置。定位坐標(biāo)系收縮條點(diǎn)開之后，顯示機(jī)器人坐標(biāo)系的定位設(shè)置參數(shù)，如圖4.10 所示，用戶根據(jù)實(shí)際加工情況設(shè)置機(jī)器人坐標(biāo)系的位置。応位坐標(biāo)系關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)收縮條點(diǎn)開之后顯示有三個(gè)子收縮條，包括模型信息、尺寸信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)。模型信息中顯示了各個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的模型數(shù)據(jù)，用戶可以選擇對(duì)應(yīng)的模型文件，如圖4.11所示。關(guān)節(jié)

12、藪描A複型信息A關(guān)節(jié)桃迭擇復(fù)型文件BaseBdSe.StDJointlJointl.stpJoint2Joint2.$tpJ0IM3Joint3.$tpJoint4Joint4.stpJoint5Joint5.$tpJoint6Joint6.$tp尺寸參數(shù)X 1V圖4.11關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)之模型信息尺寸參數(shù)中顯示有機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度，用戶可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行相應(yīng) 的修改，如圖4.12所示。尺寸垂數(shù)天節(jié)關(guān)節(jié)縫Base509Jontl200Jont20Joht3620Jont4140Jont5713.5Jont6132.2圖4.12關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)之尺寸參數(shù)運(yùn)動(dòng)參數(shù)顯示了各個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)方向、最小限位、最

13、大限位和初始位置等信息，用戶可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行相應(yīng)的修改，如圖4.13所示。運(yùn)動(dòng)參數(shù)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)方向最小最大初始Base靜止Z+000Jointl施轉(zhuǎn)Z+-1601600Joint2Y+-1600-90Joint3施轉(zhuǎn)Y+60253180Joint4施轉(zhuǎn)X+-2002000JointsY+-11011090Joint6施轉(zhuǎn)乙-3603600圖4.13關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)之運(yùn)動(dòng)參數(shù)423新建界面在機(jī)器人庫主界面上點(diǎn)擊新建按鈕，軟件彈出新建機(jī)器人的界面。新建界面與編輯界面的界面功能完全相同，唯一不同是彈出是給出的參數(shù)都是沒有經(jīng)過設(shè)置的空白參數(shù)或是默認(rèn)參數(shù)，需要用戶根據(jù)需要新建的機(jī)器人的基本信息，將參數(shù)設(shè)

14、置完整。如圖4.14所示，為機(jī)器人新建界面。圖4.14新建機(jī)器人界面武漢華中數(shù)控股份有限公司武漢華中數(shù)控股份有限公司424屬性界面導(dǎo)入機(jī)器人后，在機(jī)器人組節(jié)點(diǎn)下生成了對(duì)應(yīng)的機(jī)器人節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)上右鍵, 點(diǎn)擊屬性，彈出機(jī)器人屬性界面。如圖4.15所示，機(jī)器人屬性界面與編輯機(jī)器 人的界面基本一致，不同的是機(jī)器人屬性界面只能修改節(jié)點(diǎn)上的機(jī)器人參數(shù)，不能修改機(jī)器人庫的對(duì)應(yīng)機(jī)器人參數(shù)。節(jié)臣名稱節(jié)臣狀態(tài)曰|工作站grW機(jī)器人組譏=HSR612.二二二層性rA工作坐標(biāo)乗組二® XfWfiF武漢華中數(shù)控股份有限公司圖4.15機(jī)器人屬性界面武漢華中數(shù)控股份有限公司4.3工具相關(guān)界面 4.3.1工具庫主界面

15、InteRobot機(jī)器人離線編程軟件提供工具庫的相關(guān)操作，包括各種型號(hào)工具 的新建、編輯、存儲(chǔ)、導(dǎo)入、預(yù)覽、刪除等功能，實(shí)現(xiàn)對(duì)工具庫的管理，方便用 戶隨時(shí)調(diào)用所需的工具。如圖4.16是工具庫的主界面，提供工具基本參數(shù)的顯 示、編輯、新建、刪除、預(yù)覽和導(dǎo)入等功能。圖4.16工具庫主界面4.3.2編輯界面在工具庫主界面上點(diǎn)擊編輯按鈕，軟件進(jìn)入選中工具的編輯界面。圖4.17編輯界面如圖4.17所示，工具庫包括五個(gè)部分，工具名、工具預(yù)覽、TCP位置、TCP 姿態(tài)、工具定義。TCP姿態(tài)顯示了工具坐標(biāo)系的歐拉角。工具定義部分可以選擇 工件模型，選擇工具的預(yù)覽圖片。如圖4.18所示，TCP位置顯示了工具坐標(biāo)

16、系的原點(diǎn)在機(jī)器人基坐標(biāo)系下的 X、Y、Z坐標(biāo)。TCP姿態(tài)顯示了工具坐標(biāo)系的歐拉角A、E、CoTCP位盍AXYZ0 :0 C145.5 :武漢華中數(shù)控股份有限公司圖4.18 TCP位置和TCP姿態(tài)4.3.3新建界面在工具庫主界面上點(diǎn)擊新建按鈕，軟件彈出新建工具的界面。新建界面與編 輯界面的界面功能完全相同，唯一不同是彈出是給出的參數(shù)都是沒有經(jīng)過設(shè)置的 空白參數(shù)或是默認(rèn)參數(shù)，需要用戶根據(jù)需要新建的工具的基本信息，將參數(shù)設(shè)置 完整。如圖4.19所示，為工具新建界面。圖4.19新建工具界面4.3.4屬性界面導(dǎo)入工具后，在機(jī)器人節(jié)點(diǎn)下生成了所選的工具節(jié)點(diǎn)。節(jié)點(diǎn)上右鍵，點(diǎn)擊屬 性，彈出工具屬性界面。如圖4

17、.20所示，工具屬性界面與編輯工具的界面基本 一致，不同的是工具屬性界面只能修改節(jié)點(diǎn)上的工具參數(shù)，不能修改工具庫的對(duì) 應(yīng)工具參數(shù)。工具逐性工駐工驗(yàn)文圖4.20工具屬性界面4.4導(dǎo)入模型界面導(dǎo)入模型界面提供了將模型導(dǎo)入到機(jī)器人離線編程軟件的接口，導(dǎo)入的模型 可以是工件、機(jī)床以及其他加工場(chǎng)景中用到的模型文件。如圖4.21所示，為導(dǎo) 入模型界面，界面提供了模型名稱命名功能，設(shè)置模型位置坐標(biāo)功能，設(shè)置模型 顏色功能，以及選擇模型文件的功能。圖4.21導(dǎo)入模型界面4.5工作坐標(biāo)系相關(guān)界面 4.5.1添加工作坐標(biāo)系界面如圖4.22所示，是添加工作坐標(biāo)系界面。界面中主要包括當(dāng)前機(jī)器人選擇、 坐標(biāo)系的位置和姿

18、態(tài)設(shè)置。用戶可以通過點(diǎn)擊上方的選擇坐標(biāo)系原點(diǎn)按鈕在視圖 窗口中選取相應(yīng)的點(diǎn)，也可以通過編輯框直接設(shè)置坐標(biāo)系原點(diǎn)的位置。坐標(biāo)系的 姿態(tài)是通過設(shè)置編輯框中的參數(shù)實(shí)現(xiàn)的，默認(rèn)情況下是與基座標(biāo)的方向一致。界 面也提供了坐標(biāo)系名稱設(shè)置的接口。武漢華中數(shù)控股份有限公司豹遼牡嫌多USQI當(dāng)罰機(jī)另人fsa（mm）（X Y,Z0.0000.0000.0000.0000.0000.000工M堆標(biāo)至sI傾iftE:酬一:圖4.22添加工作坐標(biāo)系界面4.5.2工作坐標(biāo)系屬性界面在工作坐標(biāo)系節(jié)點(diǎn)上右鍵選擇屬性菜單，彈出坐標(biāo)系屬性界面，界面中可修 改坐標(biāo)系的位置、姿態(tài)和名稱，如圖4.23所示。工她粹用性坐標(biāo)KY.Z圖4.

19、23工作坐標(biāo)系屬性界面4.6創(chuàng)建操作界面創(chuàng)建操作界面中需要對(duì)操作類型、加工模式、機(jī)器人、工具、工件和操作名 稱進(jìn)行設(shè)置。如圖4.24所示，軟件提供了三種操作類型，示教操作、離線操作 和碼垛操作。加工模式分為拿工具和手拿工件兩種。機(jī)器人、工具和工件從己有 的節(jié)點(diǎn)中進(jìn)行選擇。為走取消4.7示教操作相關(guān)界面 4.7.1編輯操作界面如圖4.25所示是編輯操作界面，要對(duì)己經(jīng)創(chuàng)建好的操作進(jìn)行修改可以打開 編輯操作界面，重新設(shè)置操作的加工模式、機(jī)器人、工具、工件及操作名稱。圖4.25編輯操作界面4.7.2編輯點(diǎn)界面編輯點(diǎn)界面分為兩種情況下的編輯點(diǎn)，分別是示教操作的編輯點(diǎn)界面和離線 操作的編輯點(diǎn)界面。兩個(gè)界面

20、的主要用途相同，但是根據(jù)操作屬性的不同有所區(qū) 別。如圖4.26所示，為示教操作下的編輯點(diǎn)。示教編輯點(diǎn)界面包括編號(hào)、添加 和刪除、批量調(diào)節(jié)等功能。添加和刪除菜單下添加點(diǎn)、刪除點(diǎn)、刪除所有、IO 屬性設(shè)置、機(jī)器人隨動(dòng)等功能。批量調(diào)節(jié)中可以設(shè)置起止點(diǎn)的編號(hào)，并批量設(shè)置 編號(hào)內(nèi)所有點(diǎn)的運(yùn)行方式、CNT、延時(shí)和速度。圖4.26示教編輯點(diǎn)4.7.3運(yùn)動(dòng)仿真界面運(yùn)動(dòng)仿真界面主要是對(duì)用戶選擇的路徑進(jìn)行仿真驗(yàn)證。如圖4.27所示，為 運(yùn)動(dòng)仿真界面。界面主要分為五部分，仿真路徑選擇、坐標(biāo)系切換、仿真路徑所 包含的點(diǎn)參數(shù)列表、IPC控制器連接、仿真控制部分。仿真路徑選擇中用戶可以 選取需要仿真的路徑，列表中出現(xiàn)與選

21、取仿真路徑相對(duì)應(yīng)的參數(shù)信息，包括X、 Y、Z、RX、RY、RZ。點(diǎn)擊列表中所在的行，機(jī)器人可以直接運(yùn)動(dòng)到相應(yīng)的位 置上。坐標(biāo)系切換部分中有兩個(gè)功能?；谧鴺?biāo)系功能表示點(diǎn)位信息在世界坐標(biāo) 系上不變，切換點(diǎn)在不同坐標(biāo)系中的表示方法。切換工作坐標(biāo)系功能表示保持點(diǎn) 在坐標(biāo)系中的相對(duì)位置不變，變化點(diǎn)在世界坐標(biāo)系中的位姿。IPC控制器連接部 分，勾選IPC控制器插補(bǔ)，將控制器與電腦連接好后，點(diǎn)擊加載程序到IPC按 鈕，可將仿真中的點(diǎn)位信息的程序上傳到控制器，此時(shí)點(diǎn)擊仿真按鈕則加工現(xiàn)場(chǎng) 機(jī)器人根據(jù)程序運(yùn)動(dòng)。仿真控制包括仿真速度控制進(jìn)度條、中間控制按鈕包括復(fù) 位、暫停、快退、播放、快進(jìn)，下方是仿真進(jìn)度控制條。

22、運(yùn)狷加|曲州|PBthl3切檢工惟世標(biāo)系1蟲生爲(wèi)旬;號(hào)XYZ0913.5042：1732.70854554742：2984.7180271.89：31061.7140536.73：410443924087636.8H51271.285165525749冴口】pq的用呦卜irtSS/f到 U>c100%飾戀7圖4.27運(yùn)動(dòng)仿真界面4.7.4代碼輸出界面如圖4.28所示，為代碼輸出界面。界面的上部分為路徑列表，顯示的是當(dāng) 前所有操作的詳細(xì)信息，用戶可以選擇輸出所需操作的代碼。中間有輸出控制代 碼類型的選擇，包括實(shí)軸和虛軸。坐標(biāo)系的選擇中用戶可以設(shè)置輸出代碼的信息武漢華中數(shù)控股份有限公司基于的

23、工作坐標(biāo)系，不選擇的時(shí)候表示基于機(jī)器人基坐標(biāo)。路徑選擇中用戶選擇 代碼保存的路徑并命名。點(diǎn)擊輸出控制代碼即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人控制代碼的輸出。同 時(shí)提供了閱讀控制代碼的功能，用戶可以直接打開生成的代碼，對(duì)代碼進(jìn)行瀏覽。HJ3A£«工件業(yè)坊歩KlFlHSR612DOIOU工佯坐優(yōu)鄉(xiāng) L楊佗H5R612OOTOU工件里甘$2杯 3HSR6120eT40lOUFTWrt碼刪朋°工件戦$圖4.28代碼輸出界面4.8離線操作相關(guān)界面 4.8.1編輯操作界面離線操作的編輯操作界面如圖4.29所示，界面中包括操作名稱、工具、工 件、磨削點(diǎn)的設(shè)置，路徑編輯、加工策略及后置處理等功能。f鮭

24、取消工具DaMoTou工件workpiece靈路徑垢借泄退刀點(diǎn)155圖4.29離線操作的編輯操作界面武漢華中數(shù)控股份有限公司在手拿工件模式下可以設(shè)置磨削點(diǎn)參數(shù)。點(diǎn)擊磨削點(diǎn)后的設(shè)置按鈕，彈出磨削點(diǎn)定義界面。如圖4.30所示，磨削點(diǎn)的定義包括位置和姿態(tài)兩部分。圖4.30磨削點(diǎn)定義界面點(diǎn)擊進(jìn)退刀點(diǎn)后的設(shè)置按鈕，彈出如圖4.31所示的進(jìn)退刀設(shè)置界面。在離線操作模式下，可以對(duì)選中的操作進(jìn)行進(jìn)退刀的設(shè)置。設(shè)置內(nèi)容包括偏移量，進(jìn)刀點(diǎn)或是退刀點(diǎn)的設(shè)置。逬退刀設(shè)長(zhǎng)_.L52 I偏移里(mm)20世刀點(diǎn) 透力口圖4.31進(jìn)追刀設(shè)置界面4.8.2路徑添加界面打開路徑添加界面，界面包括三部分，路徑名稱、路徑編程方式和

25、路徑的可 見隱藏。其中路徑編程方式有三種，自動(dòng)路徑、手動(dòng)路徑、刀位文件。如圖4.32 所示。圖4.32路徑添加界面4.8.3自動(dòng)路徑添加界面1、自動(dòng)路徑主界面自動(dòng)路徑界面由四部分組成，包括驅(qū)動(dòng)元素、離散參數(shù)設(shè)置、加工方向設(shè)置、 自動(dòng)路徑列表。驅(qū)動(dòng)元素設(shè)置提供了兩種自動(dòng)路徑的生成方式，通過面和通過線。離散參數(shù)設(shè)置提供弦高誤差和最大步長(zhǎng)的設(shè)置，如果是通過面方式需要進(jìn)行 路徑條數(shù)和路徑類型設(shè)置。加工方向設(shè)置包括曲面外側(cè)選擇和方向選擇。自動(dòng)路徑列表顯示了每條自動(dòng)路徑的對(duì)象號(hào)、離線狀態(tài)、材料側(cè)和方向信息, 還提供了列表的基本操作新建、刪除、上移、下移、全選等功能，如圖4.33所 示。圖4.33自動(dòng)路徑添

26、加主界面2、選取線元素界面在自動(dòng)路徑界面中選擇通過線的方式添加路徑就會(huì)彈出選取線元素界面，該 界面提供了三種選擇線的方式，分別是直接選取、平面截取、等參數(shù)線。如圖4.34所示，為用戶選中直接選取方式時(shí)的界面。界面分為元素產(chǎn)生方 式的選取、參考面的選取、線元素的選取以及選中元素的列表。參考面表示線所 在的平面，線元素就是選擇用戶想要生成路徑的線。圖4.34選取線元素之直接選取如圖4.35所示，為用戶選擇平面截取方式時(shí)的界面。界面分為元素產(chǎn)生方 式的選取，參考面的選取、截面經(jīng)過點(diǎn)的選取、截面法向的選取以及選中元素的 列表。參考面指的是被截取的平面。截平面的參數(shù)用戶選取后還可以通過設(shè)置下 拉框的數(shù)值

27、進(jìn)行調(diào)整。圖435選取線元素之直接選取如圖4.36所示，為用戶選擇等參數(shù)線方式時(shí)的界面。界面分為元素產(chǎn)生方 式的選取，參考面的選取、等參數(shù)線的選取參數(shù)以及選中元素的列表。參考面指 的是被截取的平面。等參數(shù)線的參考方向用戶可以選擇U向或者V向，參數(shù)值 用戶可以根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置為0到1的參數(shù)。圖4.36選取線元素之等參數(shù)線4.8.4手動(dòng)路徑添加界面手動(dòng)路徑添加界面支持用戶手動(dòng)選擇點(diǎn)添加到加工路徑中。如圖4.37所示， 為手動(dòng)路徑添加界面。界面主要包括四部分，點(diǎn)列表、點(diǎn)擊生成、參數(shù)生成、調(diào) 整姿態(tài)。點(diǎn)列表中顯示了己經(jīng)添加點(diǎn)的詳細(xì)信息，包括X、Y、Z坐標(biāo)等信息，并有 列表的基本操作添加、刪除、上移、下

28、移。點(diǎn)擊生成中提供了點(diǎn)擊生成點(diǎn)的三種方式，點(diǎn)、線、面。點(diǎn)表示鼠標(biāo)直接選 取視圖中的點(diǎn)添加到路徑中。線表示鼠標(biāo)在線上選取一點(diǎn)添加到路徑中。面表示 鼠標(biāo)在面上選取一點(diǎn)添加到路徑中。圖4.37手動(dòng)路徑添加界面參數(shù)生成提供了兩種參數(shù)生成方式，分別是線和面。線指的是通過設(shè)置線的 U參，在選取的線的對(duì)應(yīng)參數(shù)處生成點(diǎn)并添加到加工路徑中。面指的是通過設(shè)置 面的U、V參數(shù)，在選取的面的對(duì)應(yīng)參數(shù)處生成點(diǎn)并添加到加工路徑中。調(diào)整姿態(tài)提供了法向與切向的兒種調(diào)整方式。法向可以調(diào)整至跟選擇面的法 向一致、或者是跟選擇直線的方向一致、也可以直接選擇反向。切向中可以任意 調(diào)整切向的角度，也可以選擇反向。4.8.5導(dǎo)入刀位文件

29、界面導(dǎo)入刀位文件界面提供了將外部刀位文件導(dǎo)入到機(jī)器人離線編程軟件的接 口。用戶只需選中要導(dǎo)入的刀位文件，就可以將刀位文件的數(shù)據(jù)導(dǎo)入進(jìn)來，并且 提供了預(yù)覽功能，用戶可以檢查導(dǎo)入的刀位文件是否正確。如圖4.38所示，為 導(dǎo)入刀位文件界面。界面中提供了選擇文件功能，工作坐標(biāo)系設(shè)置、副法矢設(shè)置 以及預(yù)覽功能。迭繹7位文件C:Usershuano 細(xì)Desktop LttJ工幗悔岳冋剛輸込XYZo :o :o :ABC0 : 0 : 0 :Sifi矢冬£0XYZ0 : 0 : 0 :磁J 蹴負(fù)消圖4.38導(dǎo)入刀位文件界面4.8.6編輯點(diǎn)界面如圖4.39所示，為離線操作下的編輯點(diǎn)。離線編輯點(diǎn)界面

30、包括編號(hào)、添加 和刪除、調(diào)整點(diǎn)位姿和批量調(diào)節(jié)等功能。添加和刪除菜單下添加點(diǎn)、刪除點(diǎn)、刪 除所有、IO屬性設(shè)置、機(jī)器人隨動(dòng)等功能。調(diào)整點(diǎn)的位姿包括調(diào)整幅度、點(diǎn)的 坐標(biāo)X、Y、Z,歐拉角A、E、Co批量調(diào)節(jié)中可以設(shè)置起止點(diǎn)的編號(hào)，并批量 設(shè)置編號(hào)內(nèi)所有點(diǎn)的轉(zhuǎn)角、壓力值、運(yùn)行方式、CNT、延時(shí)和速度。15拾耶用刊以A誦定斑.；扇湯方戒妙力砲最后0匡住設(shè)五OAS動(dòng):輝i胖4M 15S|15轉(zhuǎn)吊0 ：歸舉|同目需壓力值4OVE J anSJR500取消圖4.39離線編輯點(diǎn)點(diǎn)擊IO屬性設(shè)置后的按鈕可以打開IO屬性界面，界面中有IO屬性的編輯 框和屬性設(shè)置在點(diǎn)之前還是點(diǎn)之后的設(shè)置勾選框，如圖4.40所示。圖

31、4.40 IO屬性設(shè)置界面4.8.7運(yùn)動(dòng)仿真界面與示教操作的運(yùn)動(dòng)仿真界面一樣，參考4.7.3小節(jié)。4.8.8代碼輸出界面與示教操作的代碼輸出界面一樣，參考4.7.4小節(jié)。4.9碼垛操作相關(guān)界面 4.9.1編輯路徑界面碼垛操作的編輯路徑界面如圖4.41所示。編輯路徑功能分為三個(gè)部分，操作名稱的編輯、當(dāng)前點(diǎn)的序號(hào)切換，示教路徑功能中對(duì)當(dāng)前點(diǎn)的添加、IO屬性 設(shè)置、工具選擇、工件及工件狀態(tài)的設(shè)置。后置處理中包括運(yùn)動(dòng)仿真和輸出代碼。加8徑圖4.41碼垛路徑設(shè)置界面4.9.2運(yùn)動(dòng)仿真界面與示教操作的運(yùn)動(dòng)仿真界面一樣，參考4.7.3小節(jié)。4.9.3代碼輸出界面與示教操作的代碼輸出界面一樣，參考4.7.4小

32、節(jié)。5、離線編程操作說明 5.1機(jī)器人庫功能5丄1導(dǎo)入機(jī)器人啟動(dòng)InteRobot機(jī)器人離線編程軟件，選擇機(jī)器人離線編程模塊，進(jìn)入模塊 后，左邊出現(xiàn)導(dǎo)航樹，選擇工作站導(dǎo)航樹。工作站導(dǎo)航樹上默認(rèn)有工作站根節(jié)點(diǎn)， 以及其三個(gè)子節(jié)點(diǎn)，分別是機(jī)器人組、工作坐標(biāo)系組、工序組。用戶用鼠標(biāo)左鍵 點(diǎn)擊機(jī)器人組節(jié)點(diǎn)，選中該節(jié)點(diǎn)，【機(jī)器人庫】菜單就會(huì)變?yōu)榭捎脿顟B(tài)。然后點(diǎn) 擊菜單欄中的【機(jī)器人庫】菜單，如圖5.1所示。點(diǎn)擊機(jī)器人庫菜單后會(huì)彈出機(jī) 器人庫主界面。武漢華中數(shù)控股份有限公司曰乳圖5.1調(diào)出機(jī)器人庫主界面彈出的機(jī)器人庫主界面后，界面上列表中顯示了所有在庫的機(jī)器人參數(shù)，用戶選擇實(shí)際需要的機(jī)器人，在機(jī)器人預(yù)覽窗

33、口會(huì)顯示相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的圖片，點(diǎn)擊最下端的【導(dǎo)入】按鈕，即可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的導(dǎo)入功能，如圖5.2所示。電機(jī)0人岸 睡旦圖5.2機(jī)器人導(dǎo)入操作圖5.3機(jī)器人導(dǎo)入完成后武漢華中數(shù)控股份有限公司機(jī)器人導(dǎo)入完成后，視圖窗口出現(xiàn)用戶選中的機(jī)器人的模型，工作站導(dǎo)航樹 中在機(jī)器人組節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建了機(jī)器人的節(jié)點(diǎn)，與用戶選中的機(jī)器人名稱一致，這樣 機(jī)器人的所有參數(shù)信息就導(dǎo)入到了當(dāng)前工程文件中，如圖5.3所示。工惟站圖5.3機(jī)器人導(dǎo)入完成后武漢華中數(shù)控股份有限公司5.1.2新建機(jī)器人在機(jī)器人庫主界面中點(diǎn)擊【新建】按鈕，彈出新建機(jī)器人的界面，如圖5.4 所示。界面的所有參數(shù)都是空白或者是默認(rèn)的初始參數(shù)。X人材圖5.4新建機(jī)

34、器人界面的初始狀態(tài)在該界面中，用戶需要設(shè)置機(jī)器人基本參數(shù)、定位坐標(biāo)系和關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)。其中 機(jī)器人基本參數(shù)和關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)是必須設(shè)置的項(xiàng)。機(jī)器人基本數(shù)據(jù)設(shè)置包括機(jī)器人類型、軸數(shù)和縮略圖文件。類型可以設(shè)置為 HSR1、HSR2、ABB> KUKA、FANUA、KAWASAKI 等類型。軸數(shù)目前只支持 六軸機(jī)器人的創(chuàng)建。圖形文件中點(diǎn)擊省略號(hào)處，彈出文件選擇對(duì)話框，選中預(yù)覽 圖片，在預(yù)覽窗口中就會(huì)顯示出來，如圖5.5所示。圖5-5機(jī)器人基本數(shù)據(jù)設(shè)置關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)設(shè)置中包括三部分：模型信息、尺寸參數(shù)、運(yùn)動(dòng)參數(shù)。展開模型信 息折疊欄，如圖5.6所示，是未進(jìn)行模型信息設(shè)置的初始狀態(tài)。每個(gè)關(guān)節(jié)對(duì)應(yīng)的 選擇模型文件一欄處

35、，彈出模型文件選擇框，選擇好每個(gè)關(guān)節(jié)所對(duì)應(yīng)的模型文件。 導(dǎo)入的關(guān)節(jié)的模型文件的基坐標(biāo)要是同一個(gè)，也就是各個(gè)關(guān)節(jié)的空間相對(duì)位置是提前調(diào)整好的。圖5.6模型信息設(shè)置前在選擇關(guān)節(jié)模型后，系統(tǒng)會(huì)將對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)模型導(dǎo)入到視圖界面中，當(dāng)所有關(guān)節(jié)模型導(dǎo)入完成后，視圖中會(huì)顯示組裝好的機(jī)器人整體模型，用戶可以根據(jù)視圖檢查各個(gè)關(guān)節(jié)模型導(dǎo)入是否正確。如圖5.7所示，機(jī)器人模型信息設(shè)置完成后的參數(shù)界面和視圖界面。tnazMswu!aft機(jī)去人名NeXobot關(guān)常(ITAsas文件b型剜»nt1.5toWC2»nt?.stp»nt3.stpW<4WnM.stpXTC5wms.stp*瞅

36、6© »» VLV IV I圖5.7模型信息設(shè)置后展開尺寸參數(shù)折疊欄，設(shè)置各個(gè)關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度信息。如圖5.8所示，為設(shè)置完 關(guān)節(jié)長(zhǎng)度的狀態(tài)。尺寸螢教關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)磁Base509Johtl200Jont20Joht3620Jont41403ont5713.5Jont6132.2圖5.8設(shè)置尺寸參數(shù)展開運(yùn)動(dòng)參數(shù)折疊欄，如圖5.9所示，需要設(shè)置機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)方式、 運(yùn)動(dòng)方向、最小限位、最大限位、初始位置。運(yùn)動(dòng)方式有靜止、旋轉(zhuǎn)、平移三種 方式。運(yùn)動(dòng)方向有X+、X、Y+、Y-> Z+、Z-o初始位置表示各個(gè)關(guān)節(jié)處于視圖 中姿態(tài)時(shí)對(duì)應(yīng)的各個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)軸角度。如圖5.9是設(shè)置

37、好的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)參數(shù)。運(yùn)幼參數(shù)關(guān)節(jié)運(yùn)功方式運(yùn)動(dòng)方向最小最大Base :務(wù)止Z+000Jointl陡送Z 十-1601600Joint2陡送Y 十-1600-90Joint3陡送Y十60253180Joint4陡送X 十-2002000Joint5陡送Y 十-11011090Joint6陡送Z-3603600圖5.9設(shè)置運(yùn)動(dòng)參數(shù)當(dāng)所有參數(shù)設(shè)置好后點(diǎn)擊確定按鈕，新建機(jī)器人就完成了。如圖5.10所示, 新建完成后，機(jī)器人庫主界面的列表中出現(xiàn)該新建的機(jī)器人。毋罰谿人s叵丑I圖5.10新建機(jī)器人完成后5.1.3編輯機(jī)器人用戶需要對(duì)己經(jīng)存在機(jī)器人庫的機(jī)器人進(jìn)行修改時(shí)，可在機(jī)器人庫主界面點(diǎn) 擊編輯按鈕，打開機(jī)

38、器人編輯界面，對(duì)庫中機(jī)器人進(jìn)行參數(shù)的修改，如圖5.11 所示。界面的構(gòu)成跟新建機(jī)器人完全一致，不同的是編輯機(jī)器人打開時(shí)參數(shù)都是 當(dāng)前機(jī)器人設(shè)置好的參數(shù)。用戶在界面中可以將需要修改的參數(shù)重新設(shè)置，然后點(diǎn)擊確定按鈕即可。圖5.11編輯機(jī)器人界面5-2工具庫功能 5.2.1導(dǎo)入工具工具的導(dǎo)入跟機(jī)器人的導(dǎo)入相類似，不同的是，工具導(dǎo)入前必須已經(jīng)導(dǎo)入過 機(jī)器人，工具是依附于機(jī)器人而存在的。在工作站導(dǎo)航樹種，用戶用鼠標(biāo)左鍵點(diǎn) 擊己經(jīng)導(dǎo)入的機(jī)器人節(jié)點(diǎn)，選中該節(jié)點(diǎn)，菜單欄的工具庫菜單變?yōu)榭捎脿顟B(tài)，然 后點(diǎn)擊菜單欄中的【工具庫】菜單，如圖5.12所示。點(diǎn)擊工具庫菜單后會(huì)彈出 工具庫主界面。JL為工旦庫*4曰g機(jī)器

39、人蔭性工作站老建運(yùn)妙角宜亠工作站圖5.12調(diào)出工具庫主界面彈出的工具庫主界面后，界面上列表中顯示了所有在庫的工具參數(shù)，用戶選 擇實(shí)際需要的工具，在工具預(yù)覽窗口會(huì)顯示相對(duì)應(yīng)的機(jī)器人的圖片，點(diǎn)擊最下端 的【導(dǎo)入】按鈕，即可實(shí)現(xiàn)工具的導(dǎo)入功能，如圖5.13所示。圖5.13工具導(dǎo)入操作工具導(dǎo)入完成后，視圖窗口出現(xiàn)用戶選中的工具的模型，在用戶對(duì)工具參數(shù) 設(shè)置正確的情況下，該工具會(huì)自動(dòng)裝到對(duì)應(yīng)機(jī)器人第六軸的末端。工作站導(dǎo)航樹 中在機(jī)器人節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建了工具的節(jié)點(diǎn)，與用戶選中的工具名稱一致，這樣工具的所有參數(shù)信息就導(dǎo)入到了當(dāng)前工程文件中，如圖5.14所示。TS-&W|TOttSi公工M XSAMt圖5.

40、14工具導(dǎo)入完成后522新建工具在工具庫主界面中點(diǎn)擊【新建】按鈕，彈出新建工具的界面，如圖5.15所 示。界面的所有參數(shù)都是空白或者是默認(rèn)的初始參數(shù)。圖5.15新建工具界面的初始狀態(tài)在該界面中，用戶需要設(shè)置工具的TCP位置、TCP姿態(tài)和工具定義中的模 型和圖像的選擇。如圖5.16所示，TCP位置包括X、Y、Z坐標(biāo)的設(shè)置，TCP姿 態(tài)包括歐拉角A、B、Co用戶輸入編輯框即可。圖5.16 TCP位置和TCP姿態(tài)設(shè)置武漢華中數(shù)控股份有限公司工具定義中，用戶點(diǎn)擊選擇模型按鈕，彈出模型文件的選擇框，選中模型文 件后，視圖界面中會(huì)出現(xiàn)用戶選擇的工具模型。點(diǎn)擊選擇圖像按鈕后，彈出圖像 文件的選擇框，選中文件

41、后，工具預(yù)覽中會(huì)出現(xiàn)該工具的預(yù)覽圖片。如圖5.17所示，是設(shè)置好參數(shù)后的狀態(tài)。圖5.17工具參數(shù)設(shè)置f IM15工MHarnfUOotToolyVI工磁當(dāng)所有參數(shù)設(shè)置好后點(diǎn)擊確定按鈕，新建工具就完成了。如圖5.18所示, 新建完成后，工具庫主界面的列表中出現(xiàn)該新建的工具。zassft1*1圖5.18新建工具完成后5.2.3編輯工具用戶需要對(duì)己經(jīng)存在工具庫的工具進(jìn)行修改時(shí)，可在工具庫主界面點(diǎn)擊編輯 按鈕，打開工具編輯界面，對(duì)庫中工具進(jìn)行參數(shù)的修改，如圖5.19所示。界面 的構(gòu)成跟新建工具完全一致，不同的是編輯工具打開時(shí)參數(shù)都是當(dāng)前工具設(shè)置好 的參數(shù)。用戶在界面中可以將需要修改的參數(shù)重新設(shè)置，然后

42、點(diǎn)擊確定按鈕即可。圖5.19編輯工具界面5.3模型功能5.3.1導(dǎo)入模型InteRobot機(jī)器人離線編程軟件提供將工件模型、機(jī)床模型或者其他三維模 型導(dǎo)入到工程文件中的功能，支持的三維模型格式為.stp、.stl、.step、.igs等四 種標(biāo)準(zhǔn)格式，暫不支持其他格式的三維模型的導(dǎo)入。當(dāng)用戶需要導(dǎo)入三維模型文件時(shí)，將導(dǎo)航欄切換至工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹，選中工件組節(jié)點(diǎn)，此時(shí)菜單欄中的導(dǎo)入 模型菜單變?yōu)榭捎脿顟B(tài)，點(diǎn)擊【導(dǎo)入模型】菜單，直接彈出導(dǎo)入模型界面，如圖5.20所示?；蛘哂脩粢部梢栽诠ぜM節(jié)點(diǎn)上單擊右鍵選擇導(dǎo)入模型。圖5.20顯示了，沒有導(dǎo)入工件前，工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹中只有一個(gè)工作場(chǎng)景根 節(jié)點(diǎn)，在該節(jié)點(diǎn)

43、下有工件組一個(gè)子節(jié)點(diǎn)。在導(dǎo)入模型界面設(shè)置導(dǎo)入模型的位置、名稱及顏色，點(diǎn)擊【選擇模型】按鈕， 在文件對(duì)話框中選擇要導(dǎo)入的模型文件，點(diǎn)擊確定，就實(shí)現(xiàn)了模型的導(dǎo)入功能。 導(dǎo)入后，視圖中出現(xiàn)選中的模型文件的三維模型，并且在工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹中，在 工件組節(jié)點(diǎn)下創(chuàng)建了以該工件為名字的子節(jié)點(diǎn)，如圖5.21所示。白"工件組JAUNS_Tabiet:圖5.21導(dǎo)入模型后hiteRobot機(jī)器人離線編程軟件支持多個(gè)模型的導(dǎo)入功能，重復(fù)之前的導(dǎo)入操作，用戶可以繼續(xù)導(dǎo)入其他模型到工程中，如圖5.22所示，導(dǎo)入了兩個(gè)模型文件，視圖中顯示兩個(gè)模型，在工作場(chǎng)景導(dǎo)航樹中的工件組節(jié)點(diǎn)下有兩個(gè)模型的子節(jié)點(diǎn)。多個(gè)模型的導(dǎo)入

44、以此類推。武漢華中數(shù)控股份有限公司武漢華中數(shù)控股份有限公司5.3.2模型標(biāo)定直接導(dǎo)入的模型可能不在正確的位置上，此時(shí)需要用到標(biāo)定的功能將模型移 動(dòng)到正確的位置上，以便進(jìn)行正確的后續(xù)操作。在需要標(biāo)定位置的模型節(jié)點(diǎn)上右 鍵，在彈出的快捷菜單中選擇【工件標(biāo)定】菜單，彈出工件標(biāo)定界面，如圖5.23 所示。圖5.23工件標(biāo)定功能的調(diào)出如圖5.24所示，為標(biāo)定界面和標(biāo)定文件。標(biāo)定功能的操作流程是，首先選 取標(biāo)定機(jī)器人，標(biāo)定是相對(duì)于機(jī)器人基坐標(biāo)而言，不同的機(jī)器人基坐標(biāo)的位置可 能不同。然后點(diǎn)擊【讀取標(biāo)定文件】按鈕，彈出文件選擇框，選取標(biāo)定文件。目 前，軟件采用的是三點(diǎn)標(biāo)定法，標(biāo)定文件是由九個(gè)數(shù)字組成，每三個(gè)

45、數(shù)表示一個(gè) 點(diǎn)的坐標(biāo)，總共是三個(gè)點(diǎn)的坐標(biāo)值。標(biāo)定文件實(shí)際就是用戶想要選中的三點(diǎn)在基 坐標(biāo)中的實(shí)際位置。圖5.24標(biāo)定界面和標(biāo)定文件讀取標(biāo)定文件成功后，在標(biāo)定界面的九個(gè)編輯框中會(huì)顯示相應(yīng)的數(shù)值。用戶 也可以選擇不讀取標(biāo)定文件，直接在編輯框中輸入三點(diǎn)在基座標(biāo)中的實(shí)際位置。標(biāo)定后的位置設(shè)置好后，可以選擇三個(gè)點(diǎn)，分別點(diǎn)擊【選擇P11 選擇P2】 【選擇P3三個(gè)按鈕，在視圖中選中標(biāo)定的三點(diǎn)，選擇過程中要注意與設(shè)置的 標(biāo)定數(shù)據(jù)一一對(duì)應(yīng)。點(diǎn)擊確定即可完成模型的標(biāo)定，模型便移動(dòng)到了用戶指定的 位置，如圖5.25所示，標(biāo)定前后視圖中的顯示狀態(tài)。圖5.25標(biāo)定前后武漢華中數(shù)控股份有限公司武漢華中數(shù)控股份有限公司5

46、.4添加工作坐標(biāo)系功能InteRobot機(jī)器人離線編程軟件支持用戶在工程文件中添加坐標(biāo)系的功能， 添加的坐標(biāo)系在后續(xù)的操作中可以使用。如圖5.26所示，在工作站導(dǎo)航樹中， 用鼠標(biāo)左鍵選中工作坐標(biāo)系組后再右鍵出現(xiàn)【添加工作坐標(biāo)系】菜單，點(diǎn)擊該菜 單，彈出添加工作坐標(biāo)系界面。圖5.26調(diào)出添加工作坐標(biāo)系界面如圖5.27所示，為添加工作坐標(biāo)系界面，默認(rèn)的坐標(biāo)系原點(diǎn)是（0,0,0坐 標(biāo)姿態(tài)與基坐標(biāo)一致。用戶先選擇當(dāng)前機(jī)器人，可以點(diǎn)擊左上角的【選擇原點(diǎn)】 按鈕，然后從視圖中用鼠標(biāo)選中某一點(diǎn)作為坐標(biāo)系的原點(diǎn)，也可以修改編輯框中 對(duì)應(yīng)的X、Y、Z數(shù)值來改變坐標(biāo)系的位置。坐標(biāo)系姿態(tài)可以通過A、E、C三 個(gè)編輯

47、框中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置。法加工作坐蘇”添加詼走 IE31ZZ圖5.27添加工作坐標(biāo)系點(diǎn)擊確定按鈕后，添加坐標(biāo)系成功。視圖窗口中會(huì)出現(xiàn)坐標(biāo)的，并且在工作站導(dǎo)航樹的工作坐標(biāo)系組節(jié)點(diǎn)下會(huì)產(chǎn)生以該坐標(biāo)系命名的子節(jié)點(diǎn)，如圖5.28所ZjSo圖5.28添加工作坐標(biāo)系前后5.5機(jī)器人屬性欄功能機(jī)器人屬性欄中提供了對(duì)己經(jīng)導(dǎo)入到工程文件中的機(jī)器人進(jìn)行姿態(tài)的控制, 當(dāng)修改界面參數(shù)時(shí)，機(jī)器人跟隨動(dòng)作，功能類似示教器。如圖5.29所示是機(jī)器 人屬性欄界面。用戶首先在當(dāng)前機(jī)器人下拉框中選擇需要控制的機(jī)器人。選中機(jī) 器人后，界面會(huì)顯示出當(dāng)前機(jī)器人的信息，包括基坐標(biāo)系相對(duì)于世界坐標(biāo)系的位 姿，工具坐標(biāo)系相對(duì)于基坐標(biāo)系的位姿，即

48、虛軸信息，機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)軸信 息。其中虛軸信息中可以選擇是相對(duì)于基坐標(biāo)還是用戶自己新建的工作坐標(biāo)系。 用戶修改虛軸信息中的參數(shù)時(shí)，機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)到用戶設(shè)置的位姿處。用戶修改 各個(gè)關(guān)節(jié)的實(shí)軸信息時(shí)，機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)到用戶設(shè)置的關(guān)節(jié)角度。機(jī)器人回 到初始位置按鈕可以將機(jī)器人由其他姿態(tài)運(yùn)動(dòng)到初始姿態(tài)。圖5.29機(jī)器人屬性欄5.6示教操作5.6.1創(chuàng)建示教操作InteRobot機(jī)器人離線編程軟件提供示教功能的路徑規(guī)劃，以及相應(yīng)的運(yùn)動(dòng) 仿真、機(jī)器人代碼的輸出功能。在本軟件中，所有有關(guān)示教的功能都是建立在示 教操作的基礎(chǔ)之上的，所以進(jìn)行示教路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)仿真前，必須創(chuàng)建示教操作。 在進(jìn)行示教路徑規(guī)劃

49、和仿真前,用戶需先導(dǎo)入機(jī)器人、工具、工件或者工作臺(tái)等。 根據(jù)前面章節(jié)的步驟，先將要導(dǎo)入的部分導(dǎo)入到工程文件，并將工件標(biāo)定到正確 的位置上，做好創(chuàng)建示教操作的準(zhǔn)備工作。做好示教準(zhǔn)備后，在工作站導(dǎo)航樹上的工序組節(jié)點(diǎn)上右鍵，點(diǎn)擊【創(chuàng)建操作】菜單，彈出創(chuàng)建操作界面。如圖5.30所示，是創(chuàng)建示教操作前視圖與工作站導(dǎo)武漢華中數(shù)控股份有限公司航樹的顯示情況。彈出創(chuàng)建操作界面，此時(shí)選擇創(chuàng)建示教操作，加工模式根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選 擇，可以選手拿工具和手拿工具兩種模式。機(jī)器人、工具、工件是提前導(dǎo)入到工 程中的，用戶選擇好對(duì)應(yīng)的名稱，對(duì)操作進(jìn)行命名，點(diǎn)擊確定按鈕就完成了示教 操作的創(chuàng)建。創(chuàng)建操作很簡(jiǎn)單，但是創(chuàng)建前的準(zhǔn)

50、備工作非常重要，依賴于前面章 節(jié)的介紹。如圖5.31所示，是創(chuàng)建示教操作的界面。圖5.31創(chuàng)建示教操作創(chuàng)建示教操作完成后，在工作站導(dǎo)航樹上的工序組節(jié)點(diǎn)下會(huì)產(chǎn)生一個(gè)示教操 作的節(jié)點(diǎn)，名稱跟操作名稱一致，這樣，該操作的信息就加載到了工程文件中。 如圖5.32所示，為創(chuàng)建示教操作后的工作站導(dǎo)航樹。工作站etf機(jī)as人坦 7 HSR612'O3M0TOU5工作坐縣齟工醴標(biāo)束$ Stvi創(chuàng)建好的操作信息如果出現(xiàn)錯(cuò)誤，用戶還可以隨時(shí)修改。在對(duì)應(yīng)的操作節(jié)點(diǎn) 上右鍵，彈出快捷菜單，選中【編輯操作】菜單，彈出當(dāng)前操作的信息。圖5.33 所示為示教操作的右鍵菜單選項(xiàng)。工忸 麗圖5.33示教操作的右鍵菜單編

51、輯操作界面的內(nèi)容跟創(chuàng)建操作雷同，只是不能改變操作的本質(zhì)屬性，創(chuàng)建 的示教操作不能修改為離線操作，其他參數(shù)包括加工模式、機(jī)器人、工具、工件、 操作名稱都可以重新設(shè)置，如圖5.34所示。圖5.34編輯操作562添加示教路徑添加示教操作后，可以在示教操作上添加路徑點(diǎn)，形成示教加工路徑。在示 教操作上右鍵，在快捷菜單中選擇【編輯點(diǎn)】菜單，如圖5.35所示。圖5.35編輯點(diǎn)菜單的調(diào)出在沒有添加點(diǎn)的情況下，點(diǎn)編號(hào)是0,表示路徑中沒有點(diǎn)，如圖5.36所示。圖5.36路徑中沒有點(diǎn)的編輯點(diǎn)界面用戶通過調(diào)整右邊的機(jī)器人屬性欄中機(jī)器人的當(dāng)前位置參數(shù)來調(diào)整機(jī)器人 的姿態(tài)，將機(jī)器人姿態(tài)調(diào)整到合適姿態(tài)后，如果用戶想添加該

52、點(diǎn)為加工時(shí)機(jī)器人 的路徑點(diǎn)，用戶可以點(diǎn)擊編輯點(diǎn)窗口中的【記錄點(diǎn)】按鈕，如圖5.37所示，通 過調(diào)整機(jī)器人屬性欄參數(shù)來調(diào)整機(jī)器人當(dāng)前姿態(tài)。武漢華中數(shù)控股份有限公司武漢華中數(shù)控股份有限公司圖5.37調(diào)整機(jī)器人姿態(tài)點(diǎn)擊【記錄點(diǎn)】按鈕后，用戶便將機(jī)器人當(dāng)前位置記錄到加工路徑中，此時(shí) 編輯點(diǎn)界面上的編號(hào)變?yōu)?,表示路徑中有一個(gè)點(diǎn)。用戶可以依次類推，將所有 的點(diǎn)都添加到加工路徑中，編號(hào)也會(huì)相應(yīng)增加。用戶關(guān)閉編輯點(diǎn)界面后，再次打 開這些點(diǎn)依然存在，并且用戶可以繼續(xù)添加點(diǎn)。如圖5.38所示，為添加一個(gè)點(diǎn) 后的編輯點(diǎn)界面?？藞D5.38添加一個(gè)點(diǎn)后的編輯點(diǎn)界面在實(shí)際加工中，用戶可能需要機(jī)器人運(yùn)動(dòng)到某些特殊的點(diǎn)位上

53、去，這時(shí)通過 調(diào)節(jié)機(jī)器人的姿態(tài)很難精確達(dá)到該點(diǎn)處，在編輯點(diǎn)界面中【選點(diǎn)】按鈕可以將機(jī) 器人直接定位至某一個(gè)特殊的點(diǎn)，用戶點(diǎn)擊【選點(diǎn)】按鈕后，在視圖窗口中選中該點(diǎn)，機(jī)器人立即到達(dá)指定位置，用戶可直接點(diǎn)擊【記錄點(diǎn)】按鈕將該點(diǎn)位姿記 錄到加工路徑中，也可再對(duì)該姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整后再點(diǎn)擊點(diǎn)擊【記錄點(diǎn)】按鈕將該點(diǎn) 位姿記錄到加工路徑中。5.6.3示教編輯點(diǎn)功能在編輯點(diǎn)界面中，除了選點(diǎn)添加到加工路徑中，還有一些與添加路徑的其他 相關(guān)功能。IO屬性設(shè)置功能提供了用戶進(jìn)行IO屬性設(shè)置的接口，用戶點(diǎn)擊IO屬性 設(shè)置】按鈕，彈出相應(yīng)界面，用戶在界面中輸入需要設(shè)置的IO信息，選擇在點(diǎn) 之前輸出IO信號(hào)或是點(diǎn)之后輸出IO信號(hào)，確定后，在后續(xù)輸出的機(jī)器人代碼 中，該IO信號(hào)就會(huì)根據(jù)用戶的設(shè)置進(jìn)行相應(yīng)的輸出，如圖5.39所示。0 OUT12=OFF|“函3ta<