SCARA機器人視覺操作說明(共9頁)

1、精選優(yōu)質文檔-傾情為你奉上 瓦力智能科技SCARA機器人視 覺 系 統(tǒng) 操 作 手 冊請確保使用操作手冊到達產品的最終使用者手中瓦 力 智 能 科 技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，請注意安全。確認人員與周邊設備都在工作范圍外。內容若有錯誤，請以原廠操作說明書為準！步驟：1 設定視覺坐標及世界坐標的點位，要求點位十分精確，否則影響機器人運行的結果2 設定要抓取物件的模板3 視覺精度測試與校正4 編寫程序5 運行程序步驟詳細操作說明：1. 設定視覺坐標及世界坐標的點位第一步：設定測

2、試模板。開啟本軟件，打開參數->視覺->模板設定界面。單擊開始采集，選擇制作模板中的定位模式為圓形（以抓取目標為準）?？蜻x測試目標，然后單擊鼠標右鍵。單擊設定模板，稍等一段時間后，再選擇模板形狀為矩形?？蜻x整個視頻屏幕，單擊鼠標右鍵。如下圖1，2所示圖一：圖二：第二步：獲取視覺坐標的三點和世界坐標的三點然后標記保存。測試模板設定好后，選擇識別定位中的測試，讓攝像頭自動掃描目標。掃描到目標后，單擊停止測試然后單擊視覺工具。選取選取測量點為測量點1。單擊讀入圖像坐標，選擇視覺參數。用剛才的操作步驟，獲取剩下的2個測量點的坐標值。然后，將機械手移動到剛才視覺的掃描的一號點位上去，再打開參

3、數->視覺->視覺標定，選取選取測量點為測量點1。單擊讀入世界坐標。在用這種方式，獲取剩下的2個視覺的掃描點。當3個視覺坐標和3個世界坐標都獲取成功后，修改世界坐標的Z參數為120（以實際操作數為準，本數據只做參考）。然后單擊標定，保存數據。如下圖3所示圖三：第三步：關閉該軟件，再重新開啟軟件2. 設定要抓取物件的模版打開參數 -> 視覺 -> 模板設定界面。選擇圖像采集 -> 開始采集，選擇制作模板 -> 模板形狀為矩形，定位模式為模板定位?？蜻x測試目標，然后單擊鼠標右鍵。單擊設定模板，稍等一段時間后，在選擇模板形狀為矩形。框選整個視頻屏幕，單擊鼠標右鍵。

4、單擊保存模板。如下圖4，5，6所示圖四：圖五：圖六：3. 視覺精度測試與校正單擊測試，當掃描到目標后，單擊移動機械手。此時觀察機械手是否正對模板物件中心，如果發(fā)現位置偏移了，可以選擇視覺矯正，切換一個對話框來調整。使其正對模板物件中心。4. 程序編寫(本程序數據僅供參考，以實際操作數據為準)Sub main()Trton 1000,-50,-20>1000表示掃描周期一秒掃描一次，-50表示傳送帶的速度，-20代表第三軸的偏移距離，向下偏移20mmMovdle -30,20,40,0,0,0>設置起始點Dout 5,1>打開io，吸氣（1表示開啟，0表示關閉）Trtoff>開始抓取目標Drivea 3,50>單動第三軸，上升到50Movdle -30,20,40,0,0,0>移動到目標點Dout 5,0>關閉ioDelay 500>有時因為時間過短，在io立刻關閉和開啟時，物件還沒有釋放就立馬吸回End sub5. 運行程序點擊運行程序，先單步運行，沒問題后循環(huán)運行主意事項：1. 視覺的不穩(wěn)定。程序跑一段時間，可能會出現找不到目標或無解的情況，說明視覺收到光線的干擾，或者是物件擺放的位置機械手無法正常到達，重新移動物件或者重新對物件設定模板。2. 運行程序時，一定要先導入視覺的模板或者重新設定模板，不然程序會出錯（導入模