煤礦井下探測機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控井下通信網(wǎng)絡(luò)延遲視頻采集可視化界面碩士論文

1、煤礦井下探測機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究機(jī)械制造及其自動化， 2011， 碩士【摘要】 隨著人們對煤炭需求量的不斷增加, 煤礦開采任務(wù)日益加重, 導(dǎo)致礦難事故頻頻發(fā)生。為了盡可能地使礦井災(zāi)難損失最小化,并在事故發(fā)生后第一時間獲取井下現(xiàn)場環(huán)境狀況和人員傷亡信息, 為指揮者展開救援提供可靠依據(jù), 同時減少救援人員發(fā)生二次事故的可能性, 研發(fā)一種能夠取代人到達(dá)危險(xiǎn)環(huán)境作業(yè)的煤礦井下救援機(jī)器人顯得意義重大。 煤礦井下救援機(jī)器人的研究是一項(xiàng)安全工程、生命工程, 它為實(shí)現(xiàn)煤炭產(chǎn)業(yè)可持續(xù)發(fā)展提供了有力的保障。課題來源于山西省科技攻關(guān)項(xiàng)目“煤礦井下搜救探測機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)的研究”,本文研究的機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)是課

2、題的關(guān)鍵技術(shù)之一, 是探測機(jī)器人完成井下遠(yuǎn)程通信和控制的重要保障。本文首先對探測機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)平臺展開研究 , 運(yùn)用三維軟件對其車體結(jié)構(gòu)進(jìn)行建模, 并最終賦以實(shí)際樣機(jī)生產(chǎn)； 對機(jī)器人的核心控制系統(tǒng)(上位機(jī)和下位機(jī) )進(jìn)行了硬件選型和原理分析； 還從整體上闡述和分析了機(jī)器人所實(shí)現(xiàn)的功能, 為機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的擴(kuò)展性研究做好鋪墊。論文借用了當(dāng)前已運(yùn)用于煤礦井下較為成熟的通信技術(shù), 并結(jié)合探測機(jī)器人自身的特點(diǎn), 對井下常用的有線、無線兩種通信方式進(jìn)行了綜合比較和分析,通過理論推導(dǎo)和matlab 曲線仿真確定了井下無 . 更多還原【abstract 】 with the increasing de

3、mand for coal, coal mining task is increasing more and more, which leading to the frequent occurrence of mine accidents. to the extent possible minimize the loss of the mine disaster, get the mine-site environmental conditions and casualties information in the first time after the accident and provi

4、de a reliable basis for commanders to start rescue, while reducing the occurrence of the second event of rescue workers.it is significant to devise coal mine rescue robot who c. 更多還原【關(guān)鍵詞】煤礦井下探測機(jī)器人 ； 遠(yuǎn)程監(jiān)控 ； 井下通信 ； 網(wǎng)絡(luò)延遲； 視頻采集 ； 可視化界面 ；【key words】 coal mine detection robot； remote monitoring ；undergrou

5、nd communications ； network latency ； video capture ；visual interface；【索購全文】 q聯(lián)系 q ：138113721 q 聯(lián)系 q: 139938848 付費(fèi)即發(fā)摘要 3-5 abstract 5-7 第一章緒論 10-19 1.1 課題研究的意義與背景10-11 1.1.1 課題研究的意義10-11 1.1.2 課題研究的背景11 1.2 煤礦井下探測機(jī)器人國內(nèi)外發(fā)展動態(tài)11-14 1.3 煤礦井下探測機(jī)器人的研究內(nèi)容14-16 1.4 探測機(jī)器人遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的研究與發(fā)展16-17 1.5 本課題的主要研究內(nèi)容17-19

6、第二章煤礦井下探測機(jī)器人平臺的研究19-31 2.1 機(jī)器人的車體結(jié)構(gòu)19-26 2.2 機(jī)器人系統(tǒng)控制體系結(jié)構(gòu)26-29 2.3 機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的總體功能29-30 2.4 本章小結(jié)30-31 第三章煤礦井下探測機(jī)器人遠(yuǎn)程通信系統(tǒng)的研究31-49 3.1 井下通信系統(tǒng)的特點(diǎn)及要求31-32 3.1.1 對通信設(shè)備結(jié)構(gòu)方面的要求31-32 3.1.2 對通信設(shè)備性能上的要求32 3.2 當(dāng)前煤礦井下通信方式的分析32-34 3.3 煤礦井下通信方式的研究34-43 3.3.1 井下有線通信特點(diǎn)34-37 3.3.2 井下無線通信特點(diǎn)37-43 3.4 探測機(jī)器人井下通信方案的規(guī)劃43-48 3.4

7、.1 zigbee通信技術(shù)43-46 3.4.2 探測機(jī)器人最佳通信方案的選擇46-48 3.5 本章小結(jié)48-49 第四章遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)中網(wǎng)絡(luò)延時和視頻采集的研究49-62 4.1 通信協(xié)議的選擇49-51 4.2 網(wǎng)絡(luò)延時及策略51-56 4.2.1 網(wǎng)絡(luò)傳遞延時51-54 4.2.2 信息采集延時處理54-55 4.2.3 控制指令延時處理55-56 4.3 視頻傳輸?shù)膶?shí)現(xiàn)56-61 4.3.1 視頻壓縮標(biāo)準(zhǔn)簡介56-58 4.3.2 視頻傳輸系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)58-59 4.3.3 rtp/rtcp協(xié)議模塊59-61 4.4 本章小結(jié)61-62 第五章機(jī)器人遠(yuǎn)程終端系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與調(diào)試62-79 5.1 遠(yuǎn)程終端系統(tǒng)軟件的總體設(shè)計(jì)62-63 5.2 軟件開發(fā)63-71 5.2.1 mfc 概述及應(yīng)用程序的構(gòu)成63-68 5.