機(jī)器人第二課堂教案分解

1、1簡(jiǎn)單機(jī)械傳動(dòng)活動(dòng)項(xiàng)目 直升飛機(jī)一、教學(xué)目標(biāo)1 1、掌握各種零部件的組裝方法及配合使用的技巧。2 2、了解傘齒與傘齒嚙合傳動(dòng)原理及應(yīng)用。二、教學(xué)重點(diǎn) 掌握如何改變力的方向及各齒數(shù)齒輪的搭配使用。三、主要教學(xué)方法 演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、直升飛機(jī)模型每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第一冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè)068068 頁(yè)活動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、教學(xué)課件。五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入20082008 年 5 5 月 1212 日汶川大地震的救災(zāi)工作中， 有一種飛機(jī)叫直升飛機(jī)起了很 大的作用。直升飛機(jī)的起飛和降落

2、要求的條件不苛刻，且用途廣泛。（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、展示直升飛機(jī)模型，介紹直升飛機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)是傘齒與傘齒嚙合傳動(dòng)。2 2、學(xué)生動(dòng)手操作，根據(jù)步驟搭建出直升飛機(jī)模型。3 3、根據(jù)搭建完的直升飛機(jī)，進(jìn)行觀察比較。然后運(yùn)行，了解傘齒與傘齒嚙合傳動(dòng)的工作原理 4 4、更改傘齒輪數(shù)，觀察螺旋漿的運(yùn)行速度。（三）活動(dòng)思考 更改傘齒的齒輪數(shù)后，直升飛機(jī)的運(yùn)行速度產(chǎn)生什么變化？2（四）活動(dòng)拓展傘齒與傘齒嚙合傳動(dòng)的工作原理還可以應(yīng)用于哪些機(jī)構(gòu)呢？哪些齒輪系統(tǒng) 還可以應(yīng)用于直升飛機(jī)的傳動(dòng)系統(tǒng)？3簡(jiǎn)單機(jī)械傳動(dòng)活動(dòng)項(xiàng)目 助力車一、教學(xué)目標(biāo)1 1、通過(guò)搭建助力車，初步了解直齒與冠齒嚙合傳動(dòng)的工作原理。2 2、初

3、步了解什么是彈力。二、教學(xué)重點(diǎn) 懂得直齒與冠齒嚙合傳動(dòng)的工作原理，并知道助力車的動(dòng)力來(lái)源。三、主要教學(xué)方法演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、助力車模型每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第一冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè) 057057 頁(yè)活 動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、教學(xué)課件。五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入 也許大多數(shù)學(xué)生都玩過(guò)一種玩具車，把它摁在平地上，往后把它的車輪用 力一拉，然后手松開，玩具車會(huì)向前沖好遠(yuǎn)。（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、展示助力車模型，讓一個(gè)學(xué)生把它摁在平地上，往后把它的車輪用力一 拉，然后手松開，讓學(xué)生觀察。2

4、2、讓學(xué)生分小組，按步驟搭建出助力車。3 3、利用搭建好的肋力車進(jìn)行比賽，看誰(shuí)的助力車滑行的更遠(yuǎn)更直，然后決 出一、二、三名。4（三）活動(dòng)思考 為什么有的同學(xué)的助力車跑得哪么遠(yuǎn)哪么直呢？想想你的助力車還沒有什 么可以改進(jìn)的地方？（四）活動(dòng)拓展 如何使助力車滑行得更遠(yuǎn)？請(qǐng)你動(dòng)手試試看。5簡(jiǎn)單機(jī)械傳動(dòng)活動(dòng)項(xiàng)目 自行車一、教學(xué)目標(biāo) 通過(guò)對(duì)自行車的搭建，分析自行車的基本組成及了解什么是鏈傳動(dòng)。二、教學(xué)重點(diǎn) 通過(guò)對(duì)自行車的搭建，了解鏈傳動(dòng)的工作原理。三、主要教學(xué)方法演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、自行車模型每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第一冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè)0

5、86086活動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、教學(xué)課件。五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入教師展示自行車模型，同學(xué)們一定對(duì)自行車一定不陌生，哪你留意過(guò)自行 車上的鏈傳動(dòng)嗎？上節(jié)課，我們學(xué)習(xí)風(fēng)扇，懂得了輪帶傳動(dòng)的原理。為什 么自行車采用鏈傳動(dòng)而不采用帶傳動(dòng)？鏈傳動(dòng)的特點(diǎn)是什么？鏈傳動(dòng)與帶 傳動(dòng)的不同之處是什么通過(guò)本活動(dòng)的學(xué)習(xí) ，將找到這些問(wèn)題的答案。（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、展示自行車模型， 講解自行車是由若干部分組成， 特別講解鏈傳動(dòng)部分， 導(dǎo)引出自行車的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個(gè)部分組成。如 | |，自行車由：車把、車鈴、 剎車柄、輪胎、車加、鞍坐、車輪、鏈條、腳蹬、鏈輪、輻

6、條、前車圈、 后車圈等等系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成。62 2、根據(jù)搭建步驟說(shuō)明，與同伴一起動(dòng)手搭建一個(gè)自行車模型。3 3、觀察自行車的基本組成與工作流程，并講解自行車的各個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的功 能。如：車把的作用是控制方向和平衡的。4 4、進(jìn)行討論，仔細(xì)聆聽同學(xué)的講述，發(fā)表自己的見解或提出疑問(wèn)。（三）活動(dòng)思考你從本活動(dòng)中得到了什么啟示？（四）活動(dòng)拓展鏈傳動(dòng)還能應(yīng)用在哪些機(jī)械上？參考圖：7后座鞍座車把前叉車架jftMr輪胎輻條8機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 感光機(jī)器人一、教學(xué)目標(biāo)1 1、設(shè)計(jì)并搭建一個(gè)感光機(jī)器人模型。2 2、懂得編寫火焰?zhèn)鞲衅鳈z測(cè)程序亮度檢測(cè)，感光機(jī)器人遇到火焰后能掉頭 逃走。3 3、掌握一個(gè)火焰?zhèn)鞲衅鞯脑砑?/p>

7、應(yīng)用。二、教學(xué)重、難點(diǎn) 讓學(xué)生掌握火焰?zhèn)鞲衅鞯牧炼葯z測(cè)編程使用方法。三、主要教學(xué)方法 演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、感光機(jī)器人模型每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第二冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè)116116 頁(yè)活動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入 人依靠眼睛、耳朵、鼻子、舌頭和皮膚等感覺器官獲取外界信息，再通過(guò) 大腦識(shí)別環(huán)境。機(jī)器人要像人一樣能識(shí)別環(huán)境，必須具有幫助機(jī)器人獲取 外部信息的傳感器。而傳感器是一種將非電量轉(zhuǎn)變?yōu)榕c之有確定對(duì)應(yīng)關(guān)系 的電量輸出裝置

8、給機(jī)器人安裝功能不同的傳感器，機(jī)器人就能像人一樣具 有視覺、聽覺、嗅覺和觸覺等各種“感覺”。遇到危險(xiǎn)的時(shí)候，動(dòng)物會(huì)本能 反應(yīng)地逃離危險(xiǎn)的地方。那么有一種機(jī)器人遇到火焰的時(shí)候，它也會(huì)逃走。 你會(huì)制作設(shè)計(jì)這樣的機(jī)器人嗎？（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、演示機(jī)器人遇到蠟燭火焰的時(shí)候，掉頭就走開了。通過(guò)講解，讓學(xué)生簡(jiǎn) 單了9解火焰?zhèn)鞲衅鞯脑怼? 2、學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭建感光機(jī)器人或自己設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)彎小車，教師巡 視，當(dāng)學(xué)生在搭裝過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí)，弓 I I 導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題。3 3、編寫程序之前，要讓學(xué)生明白馬達(dá)正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)的原理，要用到感光機(jī)器人模型展示操作給學(xué)生看，并讓學(xué)生自己動(dòng)手去判斷馬

9、達(dá)的正轉(zhuǎn)情況與反 轉(zhuǎn)情況。編寫程序時(shí)，利用亮度檢測(cè)模塊和條件判斷、永遠(yuǎn)循環(huán)編一個(gè)程 序，下載完后讓感光機(jī)器人在檢測(cè)到火焰后掉頭行走。編程前仍然要先對(duì) 蠟燭的火焰強(qiáng)度值進(jìn)行檢測(cè)，按以下的順序共測(cè)8 8 次，并把測(cè)到的值記錄在草稿本上，以便編程時(shí)取用。火焰光強(qiáng)度值第一次第五次第二次第六次第三次第七次第四次第八次4 4、示范如何編寫帶一個(gè)火焰?zhèn)鞲衅鞯某绦颍诰帉懙倪^(guò)程中重點(diǎn)突出亮度 檢測(cè)模塊和條件判斷、永遠(yuǎn)循環(huán)編一個(gè)程序的講解，引導(dǎo)學(xué)生回顧永遠(yuǎn)循 環(huán)結(jié)構(gòu)的使用從而將兩者的使用結(jié)合起來(lái)，在這個(gè)過(guò)程中設(shè)置一些問(wèn)題以 加強(qiáng)師生間的互動(dòng)也使學(xué)生能保持注意力并積極思考。4 4、讓學(xué)生自己插好程序下載線，按下主

10、控器上的電源鍵，打開電源，把編譯好的程序下載到主控器中。待程序下載完畢后，再次按下控制器上的電源鍵，關(guān)閉電源，拔出程序下載線。將感光機(jī)器人的兩個(gè)減速馬達(dá)都連接到控制器輸出口上。按下主控器上的電源鍵，測(cè)試火焰?zhèn)鞲衅鞯男Ч?，?進(jìn)行相應(yīng)10的調(diào)試和改進(jìn)。（三）教學(xué)活動(dòng)思考感光機(jī)器人是不是長(zhǎng)有眼睛呢？（四）教學(xué)活動(dòng)總結(jié) 總結(jié)火焰?zhèn)鞲衅魅绾闻c亮度檢測(cè)模塊和條件判斷、永遠(yuǎn)循環(huán)編等編程結(jié)合 的工作原理。（五）教學(xué)活動(dòng)拓展 設(shè)法將現(xiàn)在的感光機(jī)器人改為感聲機(jī)器人，考慮一下需要更換什么元器件。11機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 電動(dòng)毛毛蟲一、教學(xué)目標(biāo)1 1、了解曲柄搖桿傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)及其應(yīng)用，熟悉編程軟件的界面。2 2、能設(shè)計(jì)

11、和制作簡(jiǎn)單的連桿裝置，并進(jìn)行調(diào)試。3 3、編寫簡(jiǎn)單的直行、后退程序，并下載到電動(dòng)毛毛蟲中。二、教學(xué)重、難點(diǎn) 理解曲柄搖桿傳動(dòng)的結(jié)構(gòu)及其應(yīng)用，熟悉編程軟件的界面。能編寫簡(jiǎn)單的 直行、后退程序，并下載到電動(dòng)毛毛蟲中。三、主要教學(xué)方法 演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、電動(dòng)毛毛蟲模型每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第二冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè) 094094 頁(yè)活 動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入 留意過(guò)現(xiàn)實(shí)生活中的毛毛蟲是如何行走的嗎？如果現(xiàn)在讓你來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)

12、 械毛毛蟲，你會(huì)如何設(shè)計(jì)？如何才能讓毛毛蟲“行走”順暢？（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、展示毛毛蟲機(jī)器人模型，依次按下主控器上的電源鍵，毛毛蟲機(jī)器人在程序控制下向前行走、向后倒退。讓學(xué)生觀察毛毛蟲的運(yùn)動(dòng)方式，并思考 毛毛蟲為什么能進(jìn)行這樣的爬行？2 2、當(dāng)學(xué)生看到毛毛蟲機(jī)器人能自動(dòng)的前進(jìn)和后退時(shí)，講解一下毛毛蟲機(jī)器 人的減速12馬達(dá)箱、主控器，而程序與軟件界面的講解也是很重要的。這樣 讓學(xué)生對(duì)電腦控制有較深的理解。接著，通過(guò)投映儀把電動(dòng)毛毛蟲的編程 過(guò)程進(jìn)行分步講解。雖然前面，學(xué)生已經(jīng)學(xué)習(xí)過(guò)三輪車的編程，但在這里 其實(shí)也可以做簡(jiǎn)單的重復(fù)講解。這節(jié)課引進(jìn)一個(gè)知識(shí)點(diǎn)，就是直行模塊、 轉(zhuǎn)彎模塊，其實(shí)直

13、行模塊、轉(zhuǎn)彎模塊分別是啟動(dòng)電機(jī)與延時(shí)等待模塊、啟 動(dòng)電機(jī)模塊與延時(shí)時(shí)等待的快捷方式。直行?？斓哪J(rèn)啟動(dòng)馬達(dá)通道在馬 達(dá) 2 2、 4 4 端口。學(xué)習(xí)可以用這兩程讓毛毛蟲前進(jìn)、后退的模塊互相應(yīng)用。3 3、 學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭建毛毛蟲機(jī)器人或自己設(shè)計(jì)毛毛蟲機(jī)器人，教師巡視，當(dāng)學(xué)生在搭裝過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí)，引導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決 問(wèn)題。4 4、當(dāng)學(xué)生都搭建好毛毛蟲模型后，開始講解和啟發(fā)學(xué)生在BDSBDS 編程軟件中，如何編寫毛毛蟲的流程圖程序。如果有條件可以在讓學(xué)生編寫程序同 時(shí)教師在旁邊指導(dǎo)。5 5、讓學(xué)生自己插好程序下載線，按下主控器上的電源鍵，打開電源，把編 譯好的程序下載到主控器中。待

14、程序下載完畢后，再次按下主控器上的電 源鍵，關(guān)閉電源，拔出程序下載線。將毛毛蟲機(jī)器人的輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)都連接 到控制器輸出口上。按下主控器上的電源鍵，測(cè)試毛毛蟲機(jī)器人的效果， 并進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試和改進(jìn)。6 6、用搭建的毛毛蟲機(jī)器人進(jìn)行比賽，爬得快的毛毛蟲為贏。（三）教學(xué)活動(dòng)思考 你能描述電動(dòng)毛毛蟲的工作過(guò)程嗎？（四）教學(xué)活動(dòng)總結(jié) 像毛毛蟲機(jī)器人這種曲柄搖桿機(jī)構(gòu)在生產(chǎn)中應(yīng)用是很廣泛的，如剪刀機(jī)、 破碎機(jī)、雷達(dá)俯仰角度的擺動(dòng)、牛頭刨床、往復(fù)運(yùn)輸機(jī)等等。（五）教學(xué)活動(dòng)拓展 對(duì)該模型做些修改，使它從單邊驅(qū)動(dòng)變成雙邊驅(qū)動(dòng)。13機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 三輪車一、教學(xué)目標(biāo)1 1、掌握三輪車組裝，熟悉編程軟件的界面。2

15、2、了解電機(jī)的結(jié)構(gòu)，編寫簡(jiǎn)單的直行、后退程序，并下載到機(jī)器人中。二、教學(xué)重、難點(diǎn) 熟悉編程軟件的界面，會(huì)編寫簡(jiǎn)單的直行、后退程序，并下載到機(jī)器人中。三、主要教學(xué)方法 演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、三輪車模型每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第二冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè)083083 頁(yè)活動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入1、如何讓三輪車行走？三輪車的結(jié)構(gòu)應(yīng)該怎么設(shè)計(jì)？ 2 2、為了讓三輪車直行，小車的控制程序應(yīng)該怎么編寫？（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì) 1 1、按

16、下三輪車模型主控器上電源鍵，三輪車模型在程序控制下向前行走、 向后倒退。2 2、當(dāng)學(xué)生看到三輪車能自動(dòng)的前進(jìn)和后退， 會(huì)產(chǎn)生極大的興趣， 就在此時(shí)， 講解一個(gè)三輪車的的減速馬達(dá)箱、主控器，而程序與軟件界面的講解也是 很重要的。這樣讓學(xué)生對(duì)電腦控制有較深的接觸與理解。3 3、學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭建三輪車模型或自己設(shè)計(jì)三輪車模型，教師 巡視，當(dāng)14學(xué)生在搭裝過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí)，引導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題。4 4、介紹機(jī)器人核心：是中央控制器，整個(gè)機(jī)器人的核心模塊，它可以比作 人的大腦。等會(huì)我們把編寫好的程序?qū)懞玫某绦蜉斎?，他就?huì)按照你的要 求做出相應(yīng)的動(dòng)作。接著，向?qū)W生講解主控器上的電源鍵、開

17、關(guān)、馬達(dá)端 口與信號(hào)端口等。上一節(jié)課講到有三根線與馬達(dá)相連接，有兩根是電流線， 有一根是信號(hào)線，當(dāng)啟動(dòng)電源時(shí)，主控器上的程序就通通過(guò)信號(hào)線到達(dá)減 速馬達(dá)，然后減速馬達(dá)就執(zhí)行程序里面要求執(zhí)行的動(dòng)作。5 5、當(dāng)學(xué)生都搭建好三輪車模型后，開始講解和啟發(fā)學(xué)生在BDSBDS 編程軟件中，如何編寫三輪車的流程圖程序。 講解之前， 要讓學(xué)生明白馬達(dá)正轉(zhuǎn) （馬 達(dá)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)）、馬達(dá)反轉(zhuǎn)（馬達(dá)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)）的原理，要用到三輪車模型 展示操作給學(xué)生看，并讓學(xué)生自己動(dòng)手去判斷馬達(dá)的正轉(zhuǎn)情況與反轉(zhuǎn)情況。這是一個(gè)重點(diǎn)問(wèn)題。然后，教師在投映儀上投映出 BDSBDS 機(jī)器人編軟件界面， 最好能標(biāo)示出 BDSBDS 機(jī)器人編程

18、軟件界面的菜單欄、工具欄、模塊區(qū)、編程 區(qū)、編程區(qū)模塊縮放按鈕、模塊刪除垃圾桶、 LCLC 碼顯示區(qū)、模塊狀態(tài)顯示 區(qū)。這樣讓學(xué)生有個(gè)直觀的認(rèn)識(shí)，接著就要用案例教學(xué)法了。通過(guò)在投映 儀上投映出 BDSBDS 機(jī)器人編程軟件界面，然后直接在投映儀上編寫三輪車模 型的直行、后退程序。編寫程序與講解同步進(jìn)行，并且進(jìn)行分解編程。第 一步 | |：用鼠標(biāo)左鍵從執(zhí)行模塊中把啟動(dòng)電機(jī)?？焱先刖幊虆^(qū)，說(shuō)明啟動(dòng)電 機(jī)模塊的功能。然后，用右鍵單擊啟動(dòng)模塊出現(xiàn)對(duì)話框，這個(gè)對(duì)話框可以 選取定兩個(gè)馬達(dá)和確定馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，因?yàn)橐嗆嚽斑M(jìn)，所以設(shè)置一個(gè)馬 達(dá)正轉(zhuǎn)、一個(gè)馬達(dá)反轉(zhuǎn)，最后按確定。第二步：設(shè)置馬達(dá)的啟動(dòng)時(shí)間，把 延

19、時(shí)等待模塊納入啟動(dòng)電機(jī)模塊下，接著設(shè)軒時(shí)間，表示馬達(dá)前進(jìn)的時(shí)間。 第三步：三輪車完成前后任務(wù)之后，要設(shè)置后退動(dòng)作，再次把啟動(dòng)模塊納 入編程區(qū)，用右鍵單擊啟動(dòng)模塊出現(xiàn)對(duì)話框，這個(gè)對(duì)話框可15以選取定現(xiàn)樣 的兩個(gè)馬達(dá)和確定馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，因?yàn)橐嗆嚭笸?，所以設(shè)置馬達(dá)旋轉(zhuǎn)方 向與上一次設(shè)置的正反轉(zhuǎn)相反，然后用延時(shí)等待模塊設(shè)置時(shí)間。第四步： 把這四個(gè)模塊置于控制模塊里導(dǎo)出的永遠(yuǎn)循環(huán)模塊框里，表示前進(jìn)與后退 動(dòng)作永遠(yuǎn)執(zhí)行下去。5 5、插好程序下載線，按下主控器上的電源鍵，打開電源，把編譯好的程序 下載到控制器中。待程序下載完畢后，再次按下主控器上的電源鍵，關(guān)閉 電源，拔出程序下載線。將三輪車的左輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)

20、和右輪驅(qū)動(dòng)電機(jī)都連接 到控制器輸出口上。依次按下主控器上的電源鍵，測(cè)試三輪車的效果，并 進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試和改進(jìn)。6 6、第個(gè)小組成員都要親自動(dòng)手編程。（三）教學(xué)活動(dòng)思考三輪車是如何實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)直行、后退的呢？（四）教學(xué)活動(dòng)總結(jié)1 1、機(jī)器人能夠行走， 傳感器在感應(yīng)到外界信號(hào)后， 還能做出各種指定動(dòng)作， 所有這些，都要靠人編的程序來(lái)控制。三輪車的前進(jìn)、后退，這說(shuō)明有儲(chǔ) 存程序的三輪車就好像人的大腦有了思維活動(dòng)，有了程序儲(chǔ)存到控制器中，三輪車就能順利地完全成動(dòng)作。2 2、馬達(dá)有 3 3 種狀態(tài)，正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止。因此在設(shè)置“啟動(dòng)電機(jī)”參數(shù)的 時(shí)候有正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)的選擇。在“停止電機(jī)”參數(shù)設(shè)置里只有選擇哪個(gè)馬

21、達(dá)。（五）教學(xué)活動(dòng)拓展 對(duì)本活動(dòng)的三輪車的模型及控制程序進(jìn)行修改，使它走一段直線后能向右 轉(zhuǎn)彎。16機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 升降臺(tái)一、教學(xué)目標(biāo)1 1、設(shè)計(jì)和制作一個(gè)可以上升和下降的升降臺(tái)的模型。2 2、學(xué)會(huì)編寫限位檢測(cè)程序并與兩個(gè)行程開關(guān)的綜合運(yùn)用。3 3、理解行程開關(guān)的工作原理。4 4、熟悉齒條和直齒嚙合傳動(dòng)原理。二、教學(xué)重、難點(diǎn) 學(xué)會(huì)編寫簡(jiǎn)單的限位檢測(cè)程序并與兩個(gè)行程開關(guān)的綜合運(yùn)用。三、主要教學(xué)方法 演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、升降臺(tái)模型每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第二冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè) 115115 頁(yè)活 動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小

22、組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入 當(dāng)有火災(zāi)時(shí)，消防車會(huì)第一時(shí)間趕到現(xiàn)場(chǎng)，會(huì)用水高壓噴射滅火。如果火 災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)火源位置太高，高壓水噴射不到，那怎么辦呢？（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、教師把事先編好程序帶有兩個(gè)行程開關(guān)的升降臺(tái)演示一下， 讓學(xué)生觀察， 思考如何設(shè)計(jì)升降臺(tái)的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，分析如何編寫控制程序，能控制升 降臺(tái)上升或下降。2 2、學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭建升降臺(tái)或自己設(shè)計(jì)六升降臺(tái)，教師巡視， 當(dāng)學(xué)生在搭裝過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí)，引導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題。173 3、教師打開編程界面， （教師給學(xué)生講解如何編寫正確的程序并

23、給出相應(yīng) 的理由）。首先，在主程序下導(dǎo)入一個(gè)啟動(dòng)電機(jī)模塊，表示當(dāng)按下電源鍵后 減速馬達(dá)就開始啟動(dòng)，選中其中一個(gè)馬達(dá)端口，設(shè)置馬達(dá)正轉(zhuǎn)， 速度為 5050， 第二步：永遠(yuǎn)循環(huán)模塊拖入啟動(dòng)電機(jī)模塊下面，表示啟動(dòng)電機(jī)進(jìn)入永遠(yuǎn)啟 動(dòng)狀態(tài)，由于升降臺(tái)使用 2 2 個(gè)行程開關(guān)，因此，需要使用兩個(gè)條件判斷模 塊。首先，要對(duì)第一個(gè)限位檢測(cè)模塊進(jìn)行條件判斷，右鍵單擊條件判斷模 塊，條件 1 1 已經(jīng)被選中，如果沒有選中，可以打表示選中它，在變檔欄 后面的圓點(diǎn)上單擊右鍵打開一個(gè)對(duì)話框，選擇需要的變量，限位變量 1 1，確定，然后，在符號(hào)欄后面三角形上，單擊左鍵，選擇需要使用的等量符號(hào)， 第三欄是常數(shù)欄， 行程開關(guān)

24、有兩個(gè)常數(shù) 0 0 和 1 1， 0 0 表示行程開關(guān)觸碰到東西， 而 1 1 相反，表示行程開關(guān)沒有觸碰到東西，現(xiàn)在選擇條件為觸碰到東西， 變量選擇常數(shù)等于 0 0，判斷條件已經(jīng)確定， 條件成立端表示行程開關(guān)觸碰到 東西，觸碰到東西要執(zhí)行左邊的動(dòng)作。接著，執(zhí)行模塊菜單中將啟動(dòng)電機(jī) 模塊拖至條件判斷模塊的左邊。也就是條件城立端，右鍵單擊啟動(dòng)電機(jī)模 塊，選擇電機(jī) 1 1 ，設(shè)置電機(jī)反轉(zhuǎn)，速度為 5050，確定。接著，我們?cè)诳刂颇?塊菜單欄中將條件判斷模塊拖至第 1 1 個(gè)條件判斷模塊右邊。也就是條件不 成立端， 右鍵單擊條件判斷模塊，選中條件 1 1 ，在變檔欄后面的圓點(diǎn)上單擊 右鍵打開一個(gè)對(duì)話

25、框，選擇需要的變量，限位變量 2 2，然后，在符號(hào)欄后面 三角形上，單擊左鍵，選擇需要使用的等量符號(hào)，我們知道第三欄是常數(shù) 欄，現(xiàn)在我們選擇條件為第 2 2 個(gè)行程開關(guān)觸碰到東西， 變量選擇等于 0 0，條 件成立端表示行程開關(guān)觸碰到東西要執(zhí)行左邊的動(dòng)作。接著，從執(zhí)行模塊 菜單中將啟動(dòng)電機(jī)模塊拖至條件判斷模塊的左邊，也就是條件成立端，右 鍵單擊啟動(dòng)電機(jī)模塊，選擇電機(jī) 1 1，設(shè)置電機(jī) 1 1 正轉(zhuǎn)，速度為 3030，確定。 這樣升降臺(tái)的程序就編寫出來(lái)了。學(xué)習(xí)聽完編程序演示與講解之后，動(dòng)手 進(jìn)行編程練習(xí)。184 4、讓學(xué)生自己插好程序下載線，按下主控器上的電源鍵，打開電源，把自 己編譯好的程序下

26、載到主控器中。待程序下載完畢后，再次按下主控器上 的電源鍵，關(guān)閉電源，拔出程序下載線。將升降臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和行程開關(guān)都 連接到主控器輸出口上。按下主控器上的電源鍵，測(cè)試升降臺(tái)的效果，并 進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試和改進(jìn)。（三）教學(xué)活動(dòng)思考、總結(jié) 升降臺(tái)模型在上升或下降時(shí)發(fā)生過(guò)什么樣的故障？你采取了哪些解決措施 和方法？（四）教學(xué)活動(dòng)拓展 你能根據(jù)升降臺(tái)的工作原理，體驗(yàn)創(chuàng)新，制作出創(chuàng)意作品嗎？如定時(shí)升旗 臺(tái)，用馬達(dá)帶動(dòng)國(guó)旗上升，速度均勻。升旗臺(tái)能自動(dòng)奏響國(guó)歌，與升旗的 起止吻合。機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 轉(zhuǎn)彎小車一、教學(xué)目標(biāo)1 1、設(shè)計(jì)并搭建一個(gè)轉(zhuǎn)彎小車模型。2 2、懂得編寫直行、轉(zhuǎn)彎程序，并下載到主控器中。3 3、

27、掌握一個(gè)碰撞開關(guān)的原理及應(yīng)用。二、教學(xué)重、難點(diǎn)理解碰撞開關(guān)的工作原理，掌握碰撞檢測(cè)模塊、條件判斷結(jié)構(gòu)及其和永遠(yuǎn) 循環(huán)結(jié)構(gòu)在編程中的配合應(yīng)用。三、主要教學(xué)方法演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、轉(zhuǎn)彎小車模型每小組一套；192 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第二冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè)126126 頁(yè)活動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入先演示以前學(xué)習(xí)過(guò)的不帶傳感器的三輪車或六足爬蟲，發(fā)現(xiàn)它在撞到前方的障礙物，依舊“盲目”前行，再演示轉(zhuǎn)彎小在磁到前方的障礙物后，自 動(dòng)停止“盲目

28、”前進(jìn)，然問(wèn)學(xué)生兩者有什么區(qū)別，為什么會(huì)有這種區(qū)別，引發(fā)學(xué)生認(rèn)真積極思考，從而提出新的學(xué)習(xí)內(nèi)容碰撞開關(guān)。(二)教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)(1)(1) 展示碰撞傳感器，學(xué)生認(rèn)真觀察，先問(wèn)學(xué)生碰撞開關(guān)節(jié)像我們生活中 的什么東西，引導(dǎo)學(xué)生積極主動(dòng)發(fā)言，學(xué)生們的想像力很豐富，各種舉例 肯定都有，再問(wèn)我們的這個(gè)碰撞開關(guān)有何作用，引導(dǎo)學(xué)生積極思考舉手發(fā) 言，這樣既可使學(xué)生對(duì)碰撞開關(guān)獲得一個(gè)感性的認(rèn)識(shí)，又可以培養(yǎng)學(xué)生的 觀察力，鍛煉他們的思維能力和語(yǔ)言表達(dá)能力。同時(shí)也展示一些有觸須的 昆蟲圖片，如：蟑螂、蟋蟀。昆蟲的觸須對(duì)外界的感應(yīng)很靈敏，同樣，碰 撞開關(guān)的圓環(huán)類似于昆蟲的觸須，能靈敏地感應(yīng)到觸碰到的障礙物。那么 碰

29、撞開關(guān)如何感應(yīng)到觸碰的障礙物呢，就要開始下面的學(xué)習(xí)了。(2)(2) 碰撞開關(guān)表示兩個(gè)狀態(tài)，一種表示觸碰到，另一種表示沒有觸碰到。也 可以這么解釋，一種狀態(tài)為碰到東西，另一種狀態(tài)為沒有碰到東西。在電 腦里用數(shù)字信號(hào) 0 0 和1 1 表示， 0 0 表示碰到東西， 1 1 表示沒有碰到東西。(3)(3) 、學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭建轉(zhuǎn)彎小車或自己設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)彎小車，教師巡 視，當(dāng)學(xué)生在搭建過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí)，引導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題20(4)(4) 教師示范如何編寫帶一個(gè)碰撞開關(guān)的程序，在編寫的過(guò)程中重點(diǎn)突出條 件判斷結(jié)構(gòu)的講解，條件判斷的功能就是把無(wú)數(shù)種可能變成兩種可能，一 種是條件成立時(shí)，一種是

30、條件不成立時(shí)。條件判斷模塊對(duì)碰撞檢測(cè)進(jìn)行判 斷，也就是碰到東西時(shí)執(zhí)行左邊的路徑，沒有碰到東西時(shí)，執(zhí)行右邊的路 徑。引導(dǎo)學(xué)生回顧永遠(yuǎn)循環(huán)結(jié)構(gòu)的使用從而將兩者的使用結(jié)合起來(lái)，在這 個(gè)過(guò)程中設(shè)置一些問(wèn)題以加強(qiáng)師生間的互動(dòng)也使學(xué)生能保持注意力并積極 思考。這節(jié)課中由于轉(zhuǎn)彎小車的直行有五次，左轉(zhuǎn)彎有兩次、右轉(zhuǎn)彎有兩 次，重復(fù)動(dòng)作較多，所以要用到子程序，引導(dǎo)學(xué)生如何應(yīng)用 BDSBDS 機(jī)器人編 程軟件中的子程序。而轉(zhuǎn)彎小車彎編程轉(zhuǎn)彎時(shí)，利用兩個(gè)減速馬達(dá)的不同 速度達(dá)到轉(zhuǎn)彎的目標(biāo)。當(dāng)然也可以使用啟動(dòng)電機(jī)與延時(shí)等待模塊的快捷模 塊：直行模塊與轉(zhuǎn)彎模塊。要讓學(xué)生了解直行模塊與轉(zhuǎn)彎模塊的默認(rèn)馬達(dá) 端口為馬達(dá) 2

31、2 和 4 4 端口。4 4、讓學(xué)生自己插好程序下載線，按下主控器上的電源鍵，打開電源，把編 譯好的程序下載到主控器中。待程序下載完畢后，再次按下主控器上的電 源鍵，關(guān)閉電源，拔出程序下載線。將升降臺(tái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)都連接到控制器輸 出口上。按下主控器上的電源鍵，測(cè)試轉(zhuǎn)彎小車的效果，并進(jìn)行相應(yīng)的調(diào) 試和改進(jìn)。練習(xí)設(shè)置第一資調(diào)試第二次調(diào)試第三次調(diào)試機(jī)器人表現(xiàn)存在的問(wèn)題解決辦法（三）教學(xué)活動(dòng)思考轉(zhuǎn)彎小車是如何實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)轉(zhuǎn)彎的？（四）教學(xué)活動(dòng)總結(jié)21首先提出面臨的問(wèn)題，從而提出新的學(xué)習(xí)課題，碰撞開關(guān)的工作原理和程 序的編寫是本課的重點(diǎn)和難點(diǎn)，通過(guò)調(diào)試轉(zhuǎn)彎小提高學(xué)生發(fā)現(xiàn)問(wèn)題和解決 問(wèn)題的能力。要注意的應(yīng)堅(jiān)持科學(xué)

32、性、趣味性、系統(tǒng)性的統(tǒng)一，充分發(fā)揮 學(xué)生的主觀能動(dòng)性。（五）教學(xué)活動(dòng)拓展能不能預(yù)先設(shè)定好小車的行走路線（比如長(zhǎng)方形字型）線前進(jìn)？，讓它按照即定的路22簡(jiǎn)易機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 搬運(yùn)機(jī)器人一、教學(xué)目標(biāo)加強(qiáng)對(duì)機(jī)械手知識(shí)的理解，掌握一個(gè)伺服器、減速馬達(dá)的綜合運(yùn)用二、教學(xué)重點(diǎn)熟悉用 BDSBDS 機(jī)器人程序?qū)C(jī)器人的調(diào)試。三、主要教學(xué)方法演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、搬運(yùn)機(jī)器人每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第三冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè) 156156 頁(yè)活 動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件

33、五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入1 1、教師播放搬運(yùn)機(jī)器人搬運(yùn)物體的視頻。2 2、旁白：在建筑工作上，在工廠人倉(cāng)庫(kù)里，在輪船的港口中都會(huì)出現(xiàn) 搬運(yùn)機(jī)器人的身影。人類因?yàn)榘l(fā)明了搬運(yùn)機(jī)器人，大大減輕了人類繁重的 體力勞動(dòng)。（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、教師把搬運(yùn)機(jī)器人放在搬運(yùn)場(chǎng)地的開始點(diǎn)，打開電源鍵，搬運(yùn)機(jī)器人會(huì) 把物品搬運(yùn)到指定的地點(diǎn)，然后退回到始發(fā)地。2 2、學(xué)生觀察，教師啟發(fā)學(xué)生思考。如何經(jīng)過(guò)細(xì)致的調(diào)試讓搬運(yùn)機(jī)器人通過(guò) 搬運(yùn)路徑23準(zhǔn)確到往返始發(fā)地和目的地。學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭搬運(yùn)機(jī)器人或自己設(shè)計(jì)搬運(yùn)機(jī)器人，教師巡視， 當(dāng)學(xué)生在搭建過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí)，弓 I I 導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題。

34、當(dāng)然 學(xué)生可以創(chuàng)新，根據(jù)自已的創(chuàng)意設(shè)計(jì)出不同的搬運(yùn)機(jī)器人。4 4、教師示范演示講解搬運(yùn)機(jī)器人程序。 也可以用現(xiàn)場(chǎng)操作搬運(yùn)機(jī)器人與編 程演示相結(jié)合，這樣學(xué)生更加具有直觀的感知。編程序時(shí)，要確定搬運(yùn)機(jī) 器人前進(jìn)時(shí)的左邊減速馬達(dá)（電機(jī) 2 2）為正轉(zhuǎn)，右邊的減速馬達(dá)（電機(jī) 4 4） 為反轉(zhuǎn)。選擇馬達(dá)端口為電機(jī) 2 2 和電機(jī) 4 4。這節(jié)課主要讓學(xué)生通過(guò)編程調(diào)試， 讓搬運(yùn)機(jī)器人能更順利地完成搬運(yùn)任務(wù)?，F(xiàn)在以視頻里的的搬動(dòng)機(jī)器人執(zhí) 行的任務(wù)為參考，設(shè)計(jì)了這樣的一個(gè)編程模塊，在多次循環(huán)里面，從上至 下分別是：延時(shí)等待模塊啟動(dòng)電機(jī)模塊 延時(shí)等待模塊 啟動(dòng)電機(jī)模塊一延時(shí)等待模塊 一k停止電機(jī)模塊 一延時(shí)等待

35、模塊 一k啟動(dòng)電機(jī)模 塊 延時(shí)等待模塊啟動(dòng)電機(jī)模塊延時(shí)等待模塊 4 停止電機(jī)模塊。設(shè)置循環(huán)，也可以更多次。然后，讓學(xué)生動(dòng)手編程去調(diào)試馬達(dá)的 速度、伺服器的角度、還有時(shí)間的配合，讓搬運(yùn)機(jī)器人能完成搬運(yùn)任務(wù)。 BDSBDS 的減速馬達(dá)還具有微調(diào)的功能這一點(diǎn)要和學(xué)生說(shuō)清楚。5 5、讓學(xué)生自己插好程序下載線，按下主控器上的電源鍵，打開電源，把自 己編譯好的程序下載到主控器中。待程序下載完畢后，再次按下主控器上 的電源鍵，關(guān)閉電源，拔出程序下載線。將搬運(yùn)機(jī)器人的減速馬達(dá)、伺服 器連接到主控器相應(yīng)輸出端口上。按下主控器上的電源鍵，在場(chǎng)地上對(duì)搬運(yùn)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)試。（三）教學(xué)活動(dòng)思考、總結(jié) 你可以自己設(shè)計(jì)出一個(gè)

36、功能更加強(qiáng)大的機(jī)器人嗎？24（四）教學(xué)活動(dòng)拓展通過(guò)改進(jìn)搬運(yùn)機(jī)器人的程序與傳感器的結(jié)合，提高搬運(yùn)機(jī)器人的性能25簡(jiǎn)易機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 彩蛾尋光一、教學(xué)目標(biāo)1 1、根據(jù)連桿結(jié)構(gòu)的原理，設(shè)計(jì)和搭建尋光飛蛾的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，理解如何 使力的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為“彩蛾”翅膀的直線運(yùn)動(dòng)。2 2、通過(guò)程序設(shè)計(jì)和光敏傳感器的應(yīng)用，使尋光飛蛾具有識(shí)別黑暗中的亮光 環(huán)境并做出反應(yīng)的功能。二、教學(xué)重點(diǎn)理解并懂得連桿結(jié)構(gòu)和光敏傳感器的應(yīng)用。三、主要教學(xué)方法演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備1 1、彩蛾尋光機(jī)器人每小組一套；2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第三冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè) 106106

37、頁(yè)活 動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件。五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入1 1、教師播放飛蛾的視頻。2 2、旁白：曾經(jīng)的年代里，突然家里停電，燃起煤油燈的一些情節(jié)。夏天的 晚上，沒有風(fēng)，這時(shí)幾只飛，也不知道從何處飛來(lái)，繞著燈上下翻飛，飛 著飛著，突然竟徑直鉆進(jìn)火焰里。有的飛蛾，翅膀被燒毀，有的飛蛾帶著 火落到油里，渾身就燃燒起來(lái)了，26還有的飛蛾可以把火撲滅。再點(diǎn)亮燈時(shí)， 仍然有很多的飛蛾，奮不顧身沖過(guò)來(lái)。同學(xué)們，你見過(guò)這樣的場(chǎng)景吧。為 什么飛蛾總向有光的地方飛，不顧危險(xiǎn)地?fù)浠鹉?？（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、教師演示彩蛾尋光機(jī)器

38、人，打電源鍵，彩蛾尋光機(jī)器人自轉(zhuǎn)，當(dāng)把一個(gè) 手電筒向彩蛾尋光機(jī)器人照射時(shí)，彩蛾尋光會(huì)扇著翅膀沿著光線的方向前 行。2 2、教師讓學(xué)生觀察后思考， 為什么彩蛾尋光機(jī)器人 “看”光時(shí)會(huì)扇動(dòng)翅膀， 朝著光追尋。教師講解光敏傳感器的工作原理和連桿結(jié)構(gòu)原理。光敏傳感 器是把光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)的一種傳感器，它的檢測(cè)對(duì)象有可見光，不可 見光。光敏傳感器使用光敏電阻能比較敏感的反映周圍環(huán)境光度的變化， 它只能接收外界光線，自身不能發(fā)射光線，它把光度的變化轉(zhuǎn)化為電信號(hào)， 輸入到中央處理器內(nèi)，中央處理器則根據(jù)信號(hào)做相應(yīng)的判斷，傳感器的輸 出電壓范圍是 0 0 到 5V5V。中央處理器將傳感器的信號(hào)分成了10241

39、024 檔，每檔 代表電壓為 0.0048V,0.0048V,數(shù)值越大，光線越暗，越小越亮。它對(duì)環(huán)境光度的變化 感應(yīng)非常靈敏，其響應(yīng)時(shí)間為 50MS50MS，可以感應(yīng) 10LUX10LUX100LUX100LUX 的光度。 需考慮環(huán)境光線和電池電量對(duì)它的影響。然后讓學(xué)生觀察彩蛾尋光機(jī)器人 的翅膀，讓學(xué)生說(shuō)彩蛾尋光的翅膀是怎么樣運(yùn)動(dòng)的。3 3、學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭建彩蛾尋光機(jī)器人或自己設(shè)計(jì)彩蛾尋光機(jī)器人，教師巡視，當(dāng)學(xué) 生在搭建過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí)，引導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題。4 4、教師示范演示講解彩蛾尋光機(jī)器人程序。一步：打開 BDSBDS 機(jī)器人程序 軟件界面，在主程序下添加延時(shí)等待模塊

40、，設(shè)置時(shí)間為 2 2 秒，當(dāng)打開電源 時(shí)，彩蛾尋光機(jī)器人有一個(gè)緩沖的過(guò)程。第二步：在延時(shí)等待模塊下添加 永遠(yuǎn)循環(huán)模塊，由于彩蛾尋光機(jī)器人要用到光敏傳感器，所以在永遠(yuǎn)循環(huán) 模塊里納入亮度檢測(cè)模塊，設(shè)置通道選擇和變量選擇。然后，在亮度檢測(cè) 模塊下面添加條件判斷模塊，右鍵點(diǎn)擊條件判斷模塊，27出現(xiàn)對(duì)話框，對(duì)條 件 1 1 里面的變檔欄的變量選擇里選擇亮度變量 1 1 ；然后，在符號(hào)欄后面三角 形上，單擊左鍵，選擇需要使用的小于或等于符號(hào)；第三欄是常數(shù)欄，設(shè)置常數(shù)為 700700，這是根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)置的臨界值為 700700 檔。這樣程序表示彩蛾尋 光機(jī)器人傳感器能感應(yīng)到小于或等于設(shè)置的 700700 檔

41、的光線強(qiáng)度。因?yàn)楣饷?傳感器常數(shù)欄里面的常數(shù)設(shè)置數(shù)值越小時(shí)表示感應(yīng)到的光線強(qiáng)度越強(qiáng)。第 三步：分別把啟動(dòng)電機(jī)模塊和延時(shí)等待模塊納入條件判斷模塊的左端，也 就是條件成立端，表示當(dāng)彩蛾尋光機(jī)器人感應(yīng)到光線時(shí)，會(huì)執(zhí)行左邊的動(dòng) 作。右鍵點(diǎn)擊啟動(dòng)電機(jī)模塊，在對(duì)話框里選擇電機(jī)5 5、6 6、7 7，設(shè)置電機(jī) 5 5 為 正轉(zhuǎn)，速度為 5050，電機(jī) 6 6 為反轉(zhuǎn)，速度為 5050，電機(jī) 7 7 為正轉(zhuǎn)，速度為 2525。 表示當(dāng)彩蛾尋光機(jī)器人感應(yīng)到光時(shí)，向著光的方向扇動(dòng)翅膀前行。第四步：分別把、停止電機(jī)模塊和啟動(dòng)電機(jī)模塊納入條件判斷模塊的右端，也就是 條件不成立端，表示當(dāng)彩蛾尋光機(jī)器人沒有感應(yīng)到光線時(shí)，

42、會(huì)執(zhí)行右邊的 動(dòng)作。在停止電機(jī)模塊里面停止電機(jī) 5 5、6 6、7 7，然后在啟動(dòng)電機(jī)里面選擇電 機(jī) 5 5、6 6，設(shè)置電機(jī) 5 5為正轉(zhuǎn)，速度為 5050；設(shè)置電機(jī) 6 6 為反轉(zhuǎn)，速度為 2525。 這樣程序表示當(dāng)打開電源時(shí)，沒有感應(yīng)到光線時(shí)，彩蛾尋光機(jī)器人會(huì)自轉(zhuǎn)。 教師教學(xué)編程示范之后，學(xué)生開始自己編程，鼓勵(lì)學(xué)生自主創(chuàng)新。 4 4、學(xué)生編好程序后，要調(diào)試程序，讓學(xué)生自己插好程序下載線，按下主控 器上的電源鍵，打開電源，把自己編譯好的程序下載到主控器中。待程序 下載完畢后，再次按下主控器上的電源鍵，關(guān)閉電源，拔出程序下載線。 彩蛾尋光機(jī)器人的減速馬達(dá)與光敏傳感器都連接到主控器輸出口上。按

43、下 主控器上的電源鍵，測(cè)試彩蛾尋光機(jī)器人的效果，并進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試和改 進(jìn)。（三）教學(xué)活動(dòng)思考、總結(jié) 如果沒有光敏傳感器，你的飛蛾能感應(yīng)到光嗎？（四）教學(xué)拓展1 1、更改馬達(dá)上的 1010 齒齒輪及車輪所套齒輪，觀察彩蛾尋光機(jī)器人的速度 是快了還28是慢了。2 2、更改連桿上的 5050 齒齒輪，觀察機(jī)器人翅膀扇動(dòng)的速度是快了還是慢了。29簡(jiǎn)易機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 超聲波小狗一、教學(xué)目標(biāo)1 1、根據(jù)齒輪傳動(dòng)原理，設(shè)計(jì)和搭建超聲波小狗的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分。2 2、通過(guò)程序設(shè)計(jì)，使超聲波小狗具有識(shí)別簡(jiǎn)單環(huán)境并做出反應(yīng)的功能。二、教學(xué)重點(diǎn) 理解超聲波傳感器的工作原理，并懂得超聲波檢測(cè)模塊的編程應(yīng)用。三、主要教

44、學(xué)方法 演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備 1 1、超聲波小狗模型每小組一套； 2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第三冊(cè)科學(xué)探索活動(dòng)手冊(cè) 081081 頁(yè)活 動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件。五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入 狗是人類的忠誠(chéng)的朋友，當(dāng)你需要它，用手召喚它的時(shí)候，它會(huì)跟著你。 想一想如何設(shè)計(jì)制作這樣一部超聲波小狗呢？而這樣的超聲波小狗“看” 到你的手向它召喚時(shí)，它會(huì)跟隨你前進(jìn)。（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì)1 1、教師演示超聲波小狗， 打開超聲波小狗電源， 把手在超聲波小狗前 30CM30CM處

45、搖晃時(shí)，超聲波小狗會(huì)向著你搖手的方向前行，學(xué)生觀察，然后提問(wèn)學(xué)生，是不是超聲波小狗是不是長(zhǎng)了眼睛？2 2、教師講解超聲波的原理，首先引用自然界中能產(chǎn)生超聲波的動(dòng)物，如： 蝙蝠。蝙蝠是用超聲波來(lái)判斷前方是否有障礙物，用此來(lái)改變飛行道 路。讓學(xué)生知道當(dāng)物體振30動(dòng)時(shí)會(huì)發(fā)出聲音?？茖W(xué)家們將每秒鐘振動(dòng)的 次數(shù)稱為聲音的頻率，它的單位是赫茲。我們?nèi)祟惗淠苈牭降穆暡l率為 20202020, 000000 赫茲。當(dāng)聲波的振動(dòng)頻率大于 2000020000 赫茲或小于 2020 赫茲時(shí)，我們便聽不見了。因此，我們把頻率高于 2000020000 赫茲的聲 波稱為“超聲波” 。超聲波小狗的超聲波傳感器可以發(fā)

46、射這種超聲波, 發(fā)射出去的超聲波遇到障礙后會(huì)反射回來(lái)。 超聲波傳感器收到反射回 來(lái)的超聲波后,會(huì)產(chǎn)生一定的檢測(cè)值,讓超聲波傳感器知道前方有障 礙物。超聲波小狗能“看”到前面有物體是因?yàn)槌暡ㄐ」非懊嬗袀€(gè) 超聲波傳感器,超聲波傳感器能感應(yīng)到3CM3CM 100CM100CM 的物體,弧度大約為 120120 。當(dāng)超聲波感應(yīng)到前面有物體時(shí),編程序設(shè)置它啟動(dòng)電 機(jī)前進(jìn)。3 3、 學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭建超聲波小狗或自己設(shè)計(jì)超聲波小狗,教 師巡視,當(dāng)學(xué)生在搭建過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí),引導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn) 題。4 4、 教師示范如何編程。第一步,在 BDSBDS 機(jī)器人編程軟件中,納入永遠(yuǎn)循 環(huán)模塊,

47、把超聲波檢測(cè)模塊拖入永遠(yuǎn)循環(huán)模塊里同面,右鍵點(diǎn)擊超聲波檢 測(cè)模塊,在彈出的對(duì)話框中設(shè)置通道端口與變量選擇。第二步：在超聲波 檢測(cè)模塊下添加條件判斷模塊,右鍵點(diǎn)擊條件判斷模塊,在彈出的對(duì)話框 里選擇條件 1 1,在變檔欄后面的圓點(diǎn)上單擊右鍵打開一個(gè)對(duì)話框, 選擇需要的變量，超聲波變量 1 1，確定，然后，在符號(hào)欄后面三角形上，單擊左鍵， 選擇需要使用的大于符號(hào)，第三欄是常數(shù)欄，設(shè)置常數(shù)為5050。這樣表示傳感器能感應(yīng)到大于 30CM30CM 遠(yuǎn)的物體，如里感應(yīng)用到物體就執(zhí)行條件判斷模 塊左邊的動(dòng)作。沒有感應(yīng)用到物體就執(zhí)行條件判斷模塊右邊的動(dòng)作。第三 步：在條件判斷模塊左邊添加啟動(dòng)電機(jī)模塊， 在條

48、件判斷模塊右邊添加停 止電機(jī)模塊， 設(shè)置機(jī)應(yīng)的馬達(dá)端口，表示超聲波傳感器感應(yīng)到物體時(shí)啟動(dòng) 電機(jī)，沒有感應(yīng)到物體時(shí)停止電機(jī)。用超聲波檢31測(cè)獲取超聲波傳感器的檢 測(cè)值，可以在 BDSBDS 機(jī)器人編軟件的菜單欄選擇操作選項(xiàng)里調(diào)試檢測(cè)里進(jìn)行 操作，可以讓機(jī)器人根據(jù)檢測(cè)值采取適當(dāng)?shù)拇胧?，從而避開障礙。4 4、讓學(xué)生自己插好程序下載線，按下主控器上的電源鍵，打開電源，把自 己編譯好的程序下載到主控器中。 待程序下載完畢后， 再次按下主控器上 的電源鍵， 關(guān)閉電源，拔出程序下載線。將超聲波小狗減速馬達(dá)和超聲波 傳感器都連接到主控器輸出口上。按下主控器上的電源鍵，測(cè)試超聲波小 狗的效果，并進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)試和

49、改進(jìn)。（三）教學(xué)活動(dòng)思考、總結(jié) 描述超聲波小狗的工作過(guò)程。（四）教學(xué)活動(dòng)拓展 要使超聲波小狗在行進(jìn)過(guò)程嗵夠識(shí)別到前方有障礙物，并能待障礙物移開 后繼續(xù)前進(jìn)，應(yīng)該如何修改程序？簡(jiǎn)易機(jī)器人設(shè)計(jì)活動(dòng)項(xiàng)目 歡樂(lè)碰碰車一、教學(xué)目標(biāo)1 1、掌握兩個(gè)碰撞開關(guān)的應(yīng)用，并懂得兩個(gè)碰撞檢測(cè)模塊的組合編程。2 2、加強(qiáng)“永遠(yuǎn)循環(huán)”語(yǔ)句的理解，掌握“條件判斷”語(yǔ)句的運(yùn)用。二、 教學(xué)重點(diǎn) 懂得兩個(gè)碰撞檢測(cè)模塊與永遠(yuǎn)循環(huán)模塊、 條件判斷模塊的組合編程應(yīng)用。三、主要教學(xué)方法 演示法、任務(wù)驅(qū)動(dòng)法、課堂討論法、講授法、案例教學(xué)法。四、教學(xué)準(zhǔn)備 1 1、歡樂(lè)碰碰車模型每小組一套； 2 2、中小學(xué)通用技術(shù)課程配套教材第三冊(cè)科學(xué)探索

50、活動(dòng)手冊(cè) 132132 頁(yè)活 動(dòng)準(zhǔn)備里面的結(jié)構(gòu)膠件每小組一套（有條件每人一套） ；3 3、BDSBDS 機(jī)器人編程軟件、教學(xué)課件五、教學(xué)過(guò)程（一）創(chuàng)設(shè)情境導(dǎo)入 播放游樂(lè)場(chǎng)里，人們坐碰碰車場(chǎng)景視頻。 當(dāng)你開著碰碰車橫沖32直撞時(shí)，感覺到什么呢？也許，這就是人生的一種享 受。同時(shí)你會(huì)看到開碰碰車的人臉上都充滿著笑容，同時(shí)碰碰車場(chǎng)里會(huì)產(chǎn) 生陣陣歡樂(lè)的笑聲叫聲。今天，就請(qǐng)同學(xué)們做出一部歡樂(lè)碰碰車吧。（二）教學(xué)活動(dòng)環(huán)節(jié)設(shè)計(jì) 1 1、教師把事先編好程序帶有兩個(gè)碰撞開關(guān)的碰碰車在參考場(chǎng)地上演示 下，讓學(xué)生觀察，思考如何設(shè)計(jì)碰碰車的機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，分析如何編寫控制程序，能控制碰碰車兩個(gè)碰撞開關(guān)碰到障礙物后能后退

51、并轉(zhuǎn)彎行走。 2 2、學(xué)生根據(jù)書本的搭建步驟搭建碰碰車或自己設(shè)計(jì)碰碰車，教師巡視，當(dāng) 學(xué)生在搭裝過(guò)程中遇到到問(wèn)題時(shí)，引導(dǎo)學(xué)生分析問(wèn)題、解決問(wèn)題。3 3、教師打開編程界面， （教師給學(xué)生講解如何編寫正確的程序并給出相應(yīng) 的理由）。第一步：確定碰碰車的前進(jìn)時(shí)左右兩個(gè)車輪的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)的狀態(tài)。在主程序下導(dǎo)入一個(gè)啟動(dòng)電機(jī)模塊， 表示當(dāng)按下電源鍵后減速馬達(dá)就開始 啟動(dòng)。 選中其中兩個(gè)馬達(dá)端口，設(shè)置一個(gè)馬達(dá)為正轉(zhuǎn)，速度為 5050，另一個(gè) 馬達(dá)為反轉(zhuǎn)，速度為 5050。第二步：永遠(yuǎn)循環(huán)模塊拖入啟動(dòng)電機(jī)模塊下面， 表示啟動(dòng)電機(jī)進(jìn)入永遠(yuǎn)啟動(dòng)狀態(tài)，由于碰碰車使用 2 2個(gè)碰撞開關(guān)，因此，需要使用兩個(gè)條件判斷模塊。

52、首先，要對(duì)第一個(gè)碰撞檢測(cè)模塊進(jìn)行條件判 斷，右鍵單擊條件判斷模塊，條件 1 1 已經(jīng)被選中，如果沒有選中，可以打 表示選中它，在變檔欄后面的圓點(diǎn)上單擊右鍵打開一個(gè)對(duì)話框，選擇需 要的變量，碰撞變量 1 1，確定，然后，在符號(hào)欄后面三角形上，單擊左鍵， 選擇需要使用的等量符號(hào)，第三欄是常數(shù)欄，碰撞開關(guān)有兩個(gè)常數(shù)0 0 和 1 1，0 0 表示行程開關(guān)觸碰到東西，而 1 1 相反，表示行程開關(guān)沒有觸碰到東西，現(xiàn) 在選擇條件為觸碰到東西， 變量選擇常數(shù)等于 0 0，判斷條件已經(jīng)確定，條件 成立端表示碰撞開關(guān)觸碰到東西，觸碰到東西要執(zhí)行左邊的動(dòng)作。接著，執(zhí)行模塊菜單中將啟動(dòng)電機(jī)模塊拖至條件判斷模塊的左邊。也就是條件城 立端，右鍵單擊啟動(dòng)電機(jī)模塊，選擇33電機(jī) 2 2 和 4 4，設(shè)置電機(jī) 2 2 和 4 4 分別為正