多傳感器組合導航系統(tǒng)研究

1、多傳感器組合導航系統(tǒng)研究作者：劉瑞華， 劉建業(yè)， 孫永榮作者單位：南京航空航天大學刊名：航天控制英文刊名：aerospace control年，卷(期)：2001 ，19(2)被引用次數(shù)：5次參考文獻(3條)1. 袁信. 俞濟祥 . 陳哲 導航系統(tǒng) 19932. neal a. carlson federated filter for fault- tolerant integrated navigation system 19883. k p schwarz. m wei. m van celderen aided versus embedded,a comparision of two a

2、pproach togps/insintegration 1994相似文獻(10條)1.學位論文周暢 基于dsp 的導航計算機設計2006 隨著計算機技術和數(shù)字信號處理技術的迅猛發(fā)展，基于微處理器的捷聯(lián)慣性導航（sins ）和全球定位系統(tǒng)（ gps ）的組合導航系統(tǒng)的設計成為目前研究的熱點。本文以 tms320c6713為核心，分析其接口特點并引入 fpga作為外設接口單元，使 dsp 專注于復雜的導航解算，提高了系統(tǒng)效率和速度。 論文首先闡述了 ins 慣性導航系統(tǒng)和 gps 全球定位系統(tǒng)的基本原理，在此基礎上闡述了ins gps 系統(tǒng)的組合原理；其次設計硬件系統(tǒng)方案，采用高精度ad 轉換器

3、件，應用 fpga完成整個外設接口的邏輯關系并實現(xiàn)串口功能；然后主要針對數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)通信做了軟件仿真；最后在完成了整個硬件電路及相應軟件設計、調試的基礎上，進行了相關的實驗，并對實驗進行了分析。2.期刊論文張超. 柳健. 田金文 . zhang chao. liu jian. tian jinwengps/ins 在火車安全告警系統(tǒng)中的應用-華中科技大學學報（自然科學版）2005,33(7) 為了彌補目前火車車輛運行中人工統(tǒng)計調度工作量大、效率低等缺陷,提出了一種基于全球定位系統(tǒng)和慣性導航技術(gps/ins) 的火車安全告警系統(tǒng)的設計方案 ;重點討論了 gps/ins 在信息融合時所使用的

4、卡爾曼濾波方法,避免了獨立的慣性導航系統(tǒng)無限位置誤差和gps 的1 hz慢速數(shù)據(jù)修正的問題 ;利用原有國家鐵路網(wǎng)數(shù)據(jù)庫進行數(shù)據(jù)修正 ,進一步提高了系統(tǒng)的精度 .在此基礎上設計的火車安全告警系統(tǒng)就能夠簡捷、準確地計算車輛運行里程,當車輛達到維修等級時自動進行報警提示 ,從而降低火車車輛調度工作的工作量及運行風險.3.學位論文秦輝 基于mems器件的微慣性測量系統(tǒng)研究2009 隨著微機電系統(tǒng)（ mems）技術的發(fā)展，基于 mems技術的慣性器件正逐步走向成熟。微慣性測量組合（mimu ）也已日漸顯現(xiàn)出其優(yōu)越的性能， mimu 是一種新型的捷聯(lián)慣導系統(tǒng)（ sins ），具有體積小、重量輕、功耗低、可

5、靠性高等一系列優(yōu)點。由mimu 與全球定位系統(tǒng)（ gps ）構成的組合系統(tǒng)也成為國內外導航界研究的熱點，基于 mimu 構建的捷聯(lián)慣性導航測量系統(tǒng)及組合系統(tǒng)在許多領域尤其是軍事領域有著廣闊的應用前景。 本文首先介紹了基于 mems技術的慣性器件的國內外研究發(fā)展狀況，并對由mems慣性器件組成的微慣性測量組合單元在國內外應用發(fā)展做了簡要陳述；在詳細闡述微慣性導航測量原理的基礎上，著重論述了導航測量系統(tǒng)的算法編排，分析了慣導測量系統(tǒng)誤差源，建立了誤差方程并進行了系統(tǒng)的仿真研究，進而自主設計了一種基于 mems器件的微慣性測量組合單元，本文詳細闡述了所用mems慣性器件的特點和電路設計，給出了 mi

6、mu 的系統(tǒng)結構；接著開展了基于 mimu 的捷聯(lián)系統(tǒng) /gps 組合導航測量系統(tǒng)的研究，建立了以位置速度方式組合的系統(tǒng)的狀態(tài)和量測方程，探討了采用卡爾曼濾波算法進行數(shù)據(jù)融合時的幾種典型卡爾曼濾波器的設計，并給出了濾波器的仿真結果。4.期刊論文何清華. 李樂奇. 鄒湘伏 一種基于ins/gps 的無人機組合導航控制系統(tǒng)的設計-飛航導彈 2007,(2) 慣性導航 (ins)和全球定位導航 (gps) 是現(xiàn)代航空中應用廣泛的兩種導航控制技術.運用組合導航控制技術 , 將ins 與gps 兩者有機組合 , 能很好地克服各自缺點 ,形成優(yōu)勢互補結構 .介紹了一種低成本姿態(tài)確定 ins/gps 組合導

7、航系統(tǒng) , 并引入了卡爾曼濾波和故障檢測和隔離技術, 有效地提高了導航系統(tǒng)的性能和精度 , 從而構成比較理想的組合導航控制系統(tǒng).5.學位論文許春明 gps 動態(tài)載波相位測量定位技術研究2002 載波相位測量定位的關鍵問題是如何確定整周模糊度和周跳的探測和修復。本文對此問題展開研究，討論了在載體動態(tài)運行環(huán)境下，動態(tài)整周模糊度問題和周跳的探測與修復問題。提出了一種求解整周模糊度的方法和一種探測和修復周跳的方法。論文首先介紹了gps 動態(tài)載波相位測量定位原理，討論了動態(tài)載波相位測量絕對定位的數(shù)學模型，給出了一種求解接收機所在位置改正數(shù)的方法。其次研究了載波信號整周模糊度求解算法問題，提出了一種新的求

8、解方法，即把整周模糊度作為狀態(tài)變量通過與慣導的組合得到模糊度的浮動解，然后利用組合濾波器快速算法來實現(xiàn)整周模糊度的求解。再次研究了在動態(tài)條件下的載波信號周跳探測與修復問題，提出了利用gps 載波相位測量慣性導航組合系統(tǒng)的高精度以及慣性導航在短時間內保持高精度的特點來探測和修復周跳的檢測方案，并采用卡羅法進行了仿真研究。最后對整個論文的研究工作進行總結，指出論文中提出的方案，方法可行有效。6.期刊論文管欣. 閆冬. 高振海 . guan xin. yan dong. gao zhen-hai基于慣性導航和實時差分全球定位系統(tǒng)的汽車運動狀態(tài)測試系統(tǒng)- 吉林大學學報（工學版） 2006,36(1)

9、為了準確評價汽車操縱穩(wěn)定性等性能和建立高精度的汽車評價標準,針對汽車動態(tài)運行工況特點研究了一種基于ins/rtkdgps組合導航原理的汽車測試系統(tǒng) ,可用于汽車性能場地試驗并能夠實時精確測量完備的車輛運動狀態(tài)參數(shù).對系統(tǒng)各軟件模塊進行了介紹 ,并且通過實車試驗驗證了算法的準確性,從而為汽車操縱穩(wěn)定性等性能評價提供了新設備和新方法.7.學位論文蔣鑫 適于傘兵定位的mems導航系統(tǒng)的設計研究2008 隨著現(xiàn)代軍事技術的飛速發(fā)展 ,現(xiàn)代的空降作戰(zhàn)已成為一種戰(zhàn)法豐富、類型眾多、效能顯著的作戰(zhàn)行動?？战挡筷犜诳胀逗竽芊裱杆偻瓿杉Y整頓是空降作戰(zhàn)成敗的關鍵。微慣性測量組合輔助gps( 全球定位系統(tǒng) )導航

10、系統(tǒng)能提供較高精度的位置、速度信息且有著體積小、重量輕、價格便宜的優(yōu)點,能夠充分滿足空降作戰(zhàn)的定位需要。 本文首先介紹了微慣性測量組合輔助 gps 導航研究目的、意義以及國內外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢；對于微型慣性測量組合在傘降部隊集結定位中的運用和基于微型慣性測量組合的小型慣性導航系統(tǒng)的設計和實現(xiàn)進行了研究,給出了系統(tǒng)的結構；本文分析了微慣性測量的組合技術,建立誤差模型方程。在實現(xiàn)sins 的基礎上 ,研究了 sins 與gps 的位置、速度組合導航 ,建立全球定位系統(tǒng)和捷聯(lián)慣導系統(tǒng)的誤差方程及位置速度測量方程,在仿真的基礎上應用卡爾曼濾波技術實現(xiàn)了 sins 和gps 的組合導航。8.期刊論文張

11、飛舟. basharat mahmood khawaja. 范躍祖. 孫先仿. zhang fei-zhou. basharat mahmood khawaja.fan yue-zu. sun xian-fang gps/inu/dm組合定位導航技術在its中的應用- 北京航空航天大學學報 2000,26(3) 介紹了智能交通系統(tǒng) (its,intelligent transport systems)的基本思想 ,闡述了 gps/inu/dm(global positioning system/inertial navigationunit/digital map) 組合定位導航技術在 its

12、 中的應用 ,以及提高組合定位導航精度及可靠性的幾種技術措施.該組合定位導航是將衛(wèi)星定位技術、慣性導航定位技術以及計算機技術融合在一起的新型技術,具有全方位、全天候、防遮擋的功能 .its中利用組合導航技術可實現(xiàn)道路交通管理自動化 、車輛行駛智能化 , 具有良好的實用價值 ,應用前景廣泛.9.學位論文王燕萍 全球定位系統(tǒng)與慣性導航的組合198810.會議論文何軍 gps/ins 組合導航定位2003 本文詳細闡述了 gps 與慣性導航的基本原理 ,gps/ins 組合的必要性 ,組合原理 ,提出了實現(xiàn)組合導航的關鍵技術及解決途徑.引證文獻(5條)1. 宋迎春. 劉希. 李瓊 gps/sins組合導航系統(tǒng)的多傳感器最優(yōu)融合算法期刊論文-湖南人文