過(guò)程控制工程第四章串級(jí)控制系統(tǒng)

1、過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系過(guò)程控制工程第四章串級(jí)控制系統(tǒng)過(guò)程控制工程第四章串級(jí)控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第

2、四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系4n 4.1.l 4.1.l 串級(jí)控制的提出串級(jí)控制的提出n例例 隔焰式隧道隔焰式隧道n窯溫度控制系統(tǒng)窯溫度控制系統(tǒng)n隧道窯是對(duì)陶瓷制隧道窯是對(duì)陶瓷制 品進(jìn)行預(yù)熱、燒成、品進(jìn)行預(yù)熱、燒成、 冷卻的裝置。冷卻的裝置。4.l 4.l 串級(jí)控制系統(tǒng)的概念串級(jí)控制系統(tǒng)的概念過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Proc

3、ess Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系5 制品在窯道的燒成帶內(nèi)按工藝規(guī)定的溫度進(jìn)行燒結(jié)，燒結(jié)制品在窯道的燒成帶內(nèi)按工藝規(guī)定的溫度進(jìn)行燒結(jié)，燒結(jié)溫度一般為溫度一般為13001300，偏差不得超過(guò)，偏差不得超過(guò) 5 5 C C。所以燒成帶的燒結(jié)溫。所以燒成帶的燒結(jié)溫度是影響產(chǎn)品質(zhì)量的重要控制指標(biāo)之一，因此將窯道燒成帶的度是影響產(chǎn)品質(zhì)量的重要控制指標(biāo)之一，因此將窯道燒成帶的溫度作為被控變量，將燃料的流量作為操縱變量溫度作為被控變量，將燃料的流量作為操縱變量。如果火

4、焰直。如果火焰直接在窯道燒成帶燃燒，燃燒氣體中的有害物質(zhì)將會(huì)影響產(chǎn)品的接在窯道燒成帶燃燒，燃燒氣體中的有害物質(zhì)將會(huì)影響產(chǎn)品的光澤和顏色，所以就出現(xiàn)了隔焰式隧道窯?；鹧嬖谌紵抑腥脊鉂珊皖伾?，所以就出現(xiàn)了隔焰式隧道窯?；鹧嬖谌紵抑腥紵瑹崃拷?jīng)過(guò)隔焰板輻射加熱燒成帶。燒，熱量經(jīng)過(guò)隔焰板輻射加熱燒成帶。 過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系6 但由于從控制閥到窯道燒成帶滯后時(shí)間太大，如果但由于從控制閥到窯道燒成帶滯后時(shí)間太大，

5、如果燃料的壓燃料的壓力力發(fā)生波動(dòng)，盡管控制閥門(mén)開(kāi)度沒(méi)變，必將引起燃燒室溫度的波發(fā)生波動(dòng)，盡管控制閥門(mén)開(kāi)度沒(méi)變，必將引起燃燒室溫度的波動(dòng)，再經(jīng)過(guò)隔焰板的傳熱、輻射，引起燒成帶溫度的變化。因?yàn)閯?dòng)，再經(jīng)過(guò)隔焰板的傳熱、輻射，引起燒成帶溫度的變化。因?yàn)橹挥袩蓭囟瘸霈F(xiàn)偏差時(shí)，才能發(fā)現(xiàn)干擾的存在，所以對(duì)于燃只有燒成帶溫度出現(xiàn)偏差時(shí)，才能發(fā)現(xiàn)干擾的存在，所以對(duì)于燃料壓力的干擾不能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)。燒成帶溫度出現(xiàn)偏差后，控制器料壓力的干擾不能夠及時(shí)發(fā)現(xiàn)。燒成帶溫度出現(xiàn)偏差后，控制器根據(jù)偏差的性質(zhì)立即改變控制閥的開(kāi)度，改變?nèi)剂狭髁浚瑢?duì)燒成根據(jù)偏差的性質(zhì)立即改變控制閥的開(kāi)度，改變?nèi)剂狭髁浚瑢?duì)燒成帶溫度加以調(diào)節(jié)?？墒?/p>

6、這個(gè)調(diào)節(jié)作用同樣要經(jīng)歷燃燒室的燃燒、帶溫度加以調(diào)節(jié)。可是這個(gè)調(diào)節(jié)作用同樣要經(jīng)歷燃燒室的燃燒、隔焰板的傳熱以及燒成帶溫度的變化這個(gè)隔焰板的傳熱以及燒成帶溫度的變化這個(gè)時(shí)間滯后很長(zhǎng)時(shí)間滯后很長(zhǎng)的通道，的通道，當(dāng)調(diào)節(jié)過(guò)程起作用時(shí)，燒成帶的溫度已偏離設(shè)定值很遠(yuǎn)了。也就當(dāng)調(diào)節(jié)過(guò)程起作用時(shí)，燒成帶的溫度已偏離設(shè)定值很遠(yuǎn)了。也就是說(shuō)，即使發(fā)現(xiàn)了偏差，也得不到及時(shí)調(diào)節(jié)，造成超調(diào)量增大，是說(shuō)，即使發(fā)現(xiàn)了偏差，也得不到及時(shí)調(diào)節(jié)，造成超調(diào)量增大，穩(wěn)定性下降。如果燃料壓力干擾頻繁出現(xiàn)，對(duì)于單回路控制系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。如果燃料壓力干擾頻繁出現(xiàn)，對(duì)于單回路控制系統(tǒng)，不論控制器采用，不論控制器采用PIDPID的什么控制作用，

7、還是參數(shù)如何整定，都得的什么控制作用，還是參數(shù)如何整定，都得不到滿意的控制效果。不到滿意的控制效果。 過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系7 假定燃料的壓力波動(dòng)是主要干擾，發(fā)現(xiàn)它到燃燒室的滯假定燃料的壓力波動(dòng)是主要干擾，發(fā)現(xiàn)它到燃燒室的滯后時(shí)間較小、通道較短，而且還有一些后時(shí)間較小、通道較短，而且還有一些次要干擾次要干擾，例如燃料，例如燃料熱值的變化、助燃風(fēng)流量的改變以及排煙機(jī)抽力的波動(dòng)等等熱值的變化、助燃風(fēng)流量的改變以及

8、排煙機(jī)抽力的波動(dòng)等等（如方框圖中用（如方框圖中用D2D2表示），都是首先進(jìn)人燃燒室。人們會(huì)想表示），都是首先進(jìn)人燃燒室。人們會(huì)想，能否通過(guò)控制燃燒室溫度，能否通過(guò)控制燃燒室溫度T2T2的方法來(lái)達(dá)到穩(wěn)定燒成帶的溫的方法來(lái)達(dá)到穩(wěn)定燒成帶的溫度呢？于是就出現(xiàn)了下圖所示的以燃燒室溫度度呢？于是就出現(xiàn)了下圖所示的以燃燒室溫度 2 2為被控變量為被控變量的單回路控制系統(tǒng)。的單回路控制系統(tǒng)。 過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系8制品的

9、原料成分、窯車上制品的原料成分、窯車上裝載制品的數(shù)量以及春夏裝載制品的數(shù)量以及春夏秋冬、刮風(fēng)下雨帶來(lái)環(huán)境秋冬、刮風(fēng)下雨帶來(lái)環(huán)境溫度的變化等等（如方框溫度的變化等等（如方框圖中用圖中用D1D1表示）。由于在表示）。由于在這個(gè)控制系統(tǒng)中，燒成帶這個(gè)控制系統(tǒng)中，燒成帶溫度不是被控變量，所以溫度不是被控變量，所以對(duì)于干擾對(duì)于干擾D1D1造成燒成帶溫造成燒成帶溫度的變化，控制系統(tǒng)無(wú)法度的變化，控制系統(tǒng)無(wú)法進(jìn)行調(diào)節(jié)。進(jìn)行調(diào)節(jié)。 這種控制系統(tǒng)對(duì)于上述的干擾有很強(qiáng)的抑制作用，不等到它這種控制系統(tǒng)對(duì)于上述的干擾有很強(qiáng)的抑制作用，不等到它們影響燒成帶溫度，就被較早發(fā)現(xiàn)，及時(shí)進(jìn)行控制，將它們對(duì)燒們影響燒成帶溫度，就

10、被較早發(fā)現(xiàn)，及時(shí)進(jìn)行控制，將它們對(duì)燒成帶溫度的影響降低到最小限度。但是，我們也知道，還有直接成帶溫度的影響降低到最小限度。但是，我們也知道，還有直接影響燒成帶溫度的干擾，例如窯道中裝載制品的窯車速度、影響燒成帶溫度的干擾，例如窯道中裝載制品的窯車速度、過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系9溫度穩(wěn)定不變，所以燒成帶溫度穩(wěn)定不變，所以燒成帶溫度控制器應(yīng)該是定值控制溫度控制器應(yīng)該是定值控制，起主導(dǎo)作用。而燃燒室溫，起主導(dǎo)作用。而

11、燃燒室溫度控制器則起輔助作用度控制器則起輔助作用 它它在克服干擾在克服干擾D2D2的同時(shí)，應(yīng)該的同時(shí)，應(yīng)該受燒成帶溫度控制器的操縱受燒成帶溫度控制器的操縱，操縱方法就是燒成帶溫度，操縱方法就是燒成帶溫度控制器的輸出作為燃燒室溫控制器的輸出作為燃燒室溫度控制器的設(shè)定值，從而就度控制器的設(shè)定值，從而就形成了右圖所示的串級(jí)控制形成了右圖所示的串級(jí)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)。 比較上述兩個(gè)控制系統(tǒng)，它們各有自己的長(zhǎng)處。比較上述兩個(gè)控制系統(tǒng)，它們各有自己的長(zhǎng)處。第一種控制系統(tǒng)包第一種控制系統(tǒng)包括了所有干擾，設(shè)定值第二種控制系統(tǒng)能對(duì)主要的和一些次要干括了所有干擾，設(shè)定值第二種控制系統(tǒng)能對(duì)主要的和一些次要干上擾提前發(fā)現(xiàn)

12、，及早控制。如果能將兩個(gè)控制系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)，發(fā)揮上擾提前發(fā)現(xiàn)，及早控制。如果能將兩個(gè)控制系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)，發(fā)揮各自優(yōu)勢(shì)，不是兩全其美嗎各自優(yōu)勢(shì)，不是兩全其美嗎! ! 另外，控制燃燒室的溫度另外，控制燃燒室的溫度 2 2并不是目并不是目的，真正的目的是燒成帶的的，真正的目的是燒成帶的過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系10 所謂所謂串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng)，就是采用兩個(gè)控制器串聯(lián)工作，主，就是采用兩個(gè)控制器串聯(lián)工作，主控制器的輸出

13、作為副控制器的設(shè)定值，由副控制器的輸出去控制器的輸出作為副控制器的設(shè)定值，由副控制器的輸出去操縱控制閥，從而對(duì)主被控變量具有更好的控制效果。這樣操縱控制閥，從而對(duì)主被控變量具有更好的控制效果。這樣的控制系統(tǒng)被稱為串級(jí)控制系統(tǒng)。與上一頁(yè)圖串級(jí)控制系統(tǒng)的控制系統(tǒng)被稱為串級(jí)控制系統(tǒng)。與上一頁(yè)圖串級(jí)控制系統(tǒng)的工藝流程圖對(duì)應(yīng)的原理方框圖如下圖所示。的工藝流程圖對(duì)應(yīng)的原理方框圖如下圖所示。 過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系11n

14、從圖中可以看到，串級(jí)系統(tǒng)和簡(jiǎn)單系統(tǒng)有一個(gè)顯著的從圖中可以看到，串級(jí)系統(tǒng)和簡(jiǎn)單系統(tǒng)有一個(gè)顯著的區(qū)別，即其在結(jié)構(gòu)上形成了兩個(gè)閉環(huán)。一個(gè)閉環(huán)在里面，區(qū)別，即其在結(jié)構(gòu)上形成了兩個(gè)閉環(huán)。一個(gè)閉環(huán)在里面，被稱為副環(huán)或者副回路，在控制過(guò)程中起著被稱為副環(huán)或者副回路，在控制過(guò)程中起著“粗調(diào)粗調(diào)”的作的作用；一個(gè)環(huán)在外面，被稱為主環(huán)或主回路，用來(lái)完成用；一個(gè)環(huán)在外面，被稱為主環(huán)或主回路，用來(lái)完成“細(xì)細(xì)調(diào)調(diào)”任務(wù)，以最終保證被調(diào)量滿足工藝要求。無(wú)論主環(huán)或任務(wù)，以最終保證被調(diào)量滿足工藝要求。無(wú)論主環(huán)或副環(huán)都有各自的調(diào)節(jié)對(duì)象、測(cè)量變送元件和調(diào)節(jié)器。副環(huán)都有各自的調(diào)節(jié)對(duì)象、測(cè)量變送元件和調(diào)節(jié)器。過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)

15、 Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系121 1串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖 根據(jù)隔焰式隧道窯串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖，可得串級(jí)根據(jù)隔焰式隧道窯串級(jí)控制系統(tǒng)的方框圖，可得串級(jí)控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)方框圖標(biāo)準(zhǔn)方框圖如下圖所示。如下圖所示。 4.1.2 4.1.2 串級(jí)控制系統(tǒng)的組成串級(jí)控制系統(tǒng)的組成過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)

16、控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系13 2. 2. 串級(jí)控制系統(tǒng)有關(guān)的術(shù)語(yǔ)串級(jí)控制系統(tǒng)有關(guān)的術(shù)語(yǔ)主、副回路主、副回路 在外面的閉合回路稱為主回路（主環(huán)），在在外面的閉合回路稱為主回路（主環(huán)），在里面的閉合回路稱為副回路（副環(huán)）。里面的閉合回路稱為副回路（副環(huán)）。主、副控制器主、副控制器 處于主回路中的控制器稱為主控制器；處處于主回路中的控制器稱為主控制器；處于副回路中的控制器稱為副控制器。于副回路中的控制器稱為副控制器。主、副被控變量主、副被控變量 主回路的被控交量稱為主被控變量，也主回路的被控交量稱為主被控變量，也稱為主變量或主參數(shù)；副回路的被控變量稱為副被控變量

17、，稱為主變量或主參數(shù)；副回路的被控變量稱為副被控變量，也稱為副變量或副參數(shù)。也稱為副變量或副參數(shù)。主、副對(duì)象主、副對(duì)象 主回路所包括的對(duì)象稱為主對(duì)象；副回路所主回路所包括的對(duì)象稱為主對(duì)象；副回路所包括的對(duì)象稱為副對(duì)象。包括的對(duì)象稱為副對(duì)象。主、副檢測(cè)變送器主、副檢測(cè)變送器 檢測(cè)和變送主變量的稱為主檢測(cè)變送檢測(cè)和變送主變量的稱為主檢測(cè)變送器；檢測(cè)和變送副變量的稱為副檢測(cè)變送器。器；檢測(cè)和變送副變量的稱為副檢測(cè)變送器。一、二次干擾一、二次干擾 進(jìn)入主回路的干擾稱為一次干擾；進(jìn)人副進(jìn)入主回路的干擾稱為一次干擾；進(jìn)人副回路的干擾稱為二次干擾?；芈返母蓴_稱為二次干擾。 過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Proc

18、ess Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系14過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系15n應(yīng)該指出，系統(tǒng)中盡管有兩個(gè)調(diào)節(jié)器，它們的作用各不應(yīng)該指出，系統(tǒng)中盡管有兩個(gè)調(diào)節(jié)器，它們的作用各不相同。相同。n主調(diào)節(jié)器具有自己獨(dú)立的設(shè)定值，它的輸出作為副調(diào)節(jié)主調(diào)節(jié)器具有自己獨(dú)立的設(shè)定值，它的輸出作為副調(diào)

19、節(jié)器的設(shè)定值。器的設(shè)定值。n副調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)則是送到調(diào)節(jié)閥去控制生產(chǎn)過(guò)程。副調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)則是送到調(diào)節(jié)閥去控制生產(chǎn)過(guò)程。比較串級(jí)系統(tǒng)和簡(jiǎn)單系統(tǒng)，前者只比后者多了一個(gè)測(cè)量比較串級(jí)系統(tǒng)和簡(jiǎn)單系統(tǒng)，前者只比后者多了一個(gè)測(cè)量變送元件和一個(gè)調(diào)節(jié)器（計(jì)算機(jī)控制不需要增加），增變送元件和一個(gè)調(diào)節(jié)器（計(jì)算機(jī)控制不需要增加），增加的儀表投資并不多，但控制效果卻有顯著的提高。加的儀表投資并不多，但控制效果卻有顯著的提高。過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)

20、仁愛(ài)學(xué)院信息工程系164.2.1 4.2.1 為什么使用串級(jí)控制系統(tǒng)（應(yīng)用場(chǎng)合）為什么使用串級(jí)控制系統(tǒng)（應(yīng)用場(chǎng)合）n應(yīng)用原因：應(yīng)用原因：na.a.單回路控制系統(tǒng)不能滿足要求單回路控制系統(tǒng)不能滿足要求nb.b.提高系統(tǒng)的性能提高系統(tǒng)的性能n應(yīng)用場(chǎng)合：應(yīng)用場(chǎng)合：n 被控對(duì)象的容量滯后和純滯后較大，干擾頻繁劇烈，被控對(duì)象的容量滯后和純滯后較大，干擾頻繁劇烈，并且被控過(guò)程非線性嚴(yán)重的場(chǎng)合并且被控過(guò)程非線性嚴(yán)重的場(chǎng)合4.2 4.2 串級(jí)控制系統(tǒng)的分析串級(jí)控制系統(tǒng)的分析過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控

21、制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系174.2.2 4.2.2 串級(jí)控制系統(tǒng)的分析串級(jí)控制系統(tǒng)的分析n串級(jí)控制系統(tǒng)與簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)相比，只是在結(jié)構(gòu)上增加了串級(jí)控制系統(tǒng)與簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)相比，只是在結(jié)構(gòu)上增加了一個(gè)副回路，但是實(shí)踐證明，對(duì)于相同的干擾，串級(jí)控制一個(gè)副回路，但是實(shí)踐證明，對(duì)于相同的干擾，串級(jí)控制系統(tǒng)的控制質(zhì)量是簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)所無(wú)法比擬的。本部分將系統(tǒng)的控制質(zhì)量是簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)所無(wú)法比擬的。本部分將從理論上對(duì)串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)加以分析。從理論上對(duì)串級(jí)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)加以分析。 串級(jí)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：串級(jí)控制系統(tǒng)特點(diǎn)：1 1、改善了被控過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性，提高工作頻率、

22、改善了被控過(guò)程的動(dòng)態(tài)特性，提高工作頻率2 2、大大增強(qiáng)了對(duì)二次擾動(dòng)的克服能力、大大增強(qiáng)了對(duì)二次擾動(dòng)的克服能力3 3、對(duì)一次擾動(dòng)有較好的克服能力、對(duì)一次擾動(dòng)有較好的克服能力4 4、對(duì)副回路參數(shù)變化具有一定的自適應(yīng)能力、對(duì)副回路參數(shù)變化具有一定的自適應(yīng)能力過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系181 1、改善被控過(guò)程動(dòng)態(tài)特性提高系統(tǒng)工作頻率、改善被控過(guò)程動(dòng)態(tài)特性提高系統(tǒng)工作頻率過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Contr

23、ol System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系19過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系20過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系21過(guò)程控制系

24、統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系22過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系23過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程

25、系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系242 2、大大增加對(duì)二次擾動(dòng)的干擾能力、大大增加對(duì)二次擾動(dòng)的干擾能力過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系25過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系26過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System P

26、rocess Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系27過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系283 3、對(duì)一次干擾有較好的克服能力、對(duì)一次干擾有較好的克服能力過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系

27、天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系29過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系304 4、對(duì)副回路參數(shù)變化具有一定的自適應(yīng)能力、對(duì)副回路參數(shù)變化具有一定的自適應(yīng)能力過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系31過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control S

28、ystem Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系324-3 4-3 串級(jí)控制系統(tǒng)的應(yīng)用串級(jí)控制系統(tǒng)的應(yīng)用 當(dāng)被控對(duì)象純滯后時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，在離控制閥較近、純滯后當(dāng)被控對(duì)象純滯后時(shí)間較長(zhǎng)時(shí)，在離控制閥較近、純滯后時(shí)間較小的地方選擇一個(gè)副變量，把干擾拉入副回路。時(shí)間較小的地方選擇一個(gè)副變量，把干擾拉入副回路。 利用副回路的超前作用來(lái)克服對(duì)象的純滯后僅僅是對(duì)二次干利用副回路的超前作用來(lái)克服對(duì)象的純滯后僅僅是對(duì)二次干擾而言的，一次干擾不直接影響副變量。擾而言的，一次干擾不直接影響副變量。 例例 見(jiàn)書(shū)見(jiàn)書(shū)1

29、87187頁(yè)！頁(yè)！過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系33二、用于克服對(duì)象的容量滯后二、用于克服對(duì)象的容量滯后 容量滯后會(huì)使被控對(duì)象反應(yīng)遲鈍，超調(diào)大，過(guò)渡過(guò)程長(zhǎng)。容量滯后會(huì)使被控對(duì)象反應(yīng)遲鈍，超調(diào)大，過(guò)渡過(guò)程長(zhǎng)。 以溫度或質(zhì)量作為被控量的控制對(duì)象，其容量滯后往往以溫度或質(zhì)量作為被控量的控制對(duì)象，其容量滯后往往比較大，致使控制質(zhì)量變差。比較大，致使控制質(zhì)量變差。 對(duì)象容量滯后大、干擾復(fù)雜的情況下，串級(jí)控制系統(tǒng)的對(duì)象容量滯后大

30、、干擾復(fù)雜的情況下，串級(jí)控制系統(tǒng)的使用最為普遍，效果較好。使用最為普遍，效果較好。 此時(shí)應(yīng)選擇一個(gè)滯后較小的輔助變量組成副回路。此時(shí)應(yīng)選擇一個(gè)滯后較小的輔助變量組成副回路。 副環(huán)的時(shí)間常數(shù)不能過(guò)大，以防共振；也不能過(guò)小，力副環(huán)的時(shí)間常數(shù)不能過(guò)大，以防共振；也不能過(guò)小，力求多包含一些干擾。求多包含一些干擾。 例例 見(jiàn)書(shū)見(jiàn)書(shū)188188頁(yè)頁(yè)! !過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系34三、用于克服變化劇烈和幅值大的干擾三、用于

31、克服變化劇烈和幅值大的干擾 串級(jí)控制系統(tǒng)對(duì)二次干擾具有很強(qiáng)的克服能力。串級(jí)控制系統(tǒng)對(duì)二次干擾具有很強(qiáng)的克服能力。 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)把變化劇烈、幅值大的干擾包含在副設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)把變化劇烈、幅值大的干擾包含在副回路中?；芈分?。 副回路放大系數(shù)應(yīng)大些，會(huì)使抗干擾能力大大副回路放大系數(shù)應(yīng)大些，會(huì)使抗干擾能力大大提高。提高。 例見(jiàn)書(shū)例見(jiàn)書(shū)188188頁(yè)。脫氣塔的壓力對(duì)主控指標(biāo)頁(yè)。脫氣塔的壓力對(duì)主控指標(biāo)( (液位液位) )影響很大，甚至造成溢出或打干的事故，是主影響很大，甚至造成溢出或打干的事故，是主干擾，串級(jí)控制后效果很好。干擾，串級(jí)控制后效果很好。過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control Syst

32、em Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系35四、用于克服對(duì)象的非線性四、用于克服對(duì)象的非線性過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系364.4 4.4 串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則：串級(jí)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則：當(dāng)存在以下情況時(shí)可采用串級(jí)控制：當(dāng)存在以下情況時(shí)可采用串級(jí)控制：（1）單回路控制系統(tǒng)性能）

33、單回路控制系統(tǒng)性能不能滿足要求不能滿足要求（2）有一個(gè)被測(cè)變量是有效的）有一個(gè)被測(cè)變量是有效的副回路變量必須滿足：副回路變量必須滿足：（3）能夠代表重要擾動(dòng)的發(fā)生）能夠代表重要擾動(dòng)的發(fā)生（4）與執(zhí)行機(jī)構(gòu)（閥門(mén)）間有因果關(guān)系）與執(zhí)行機(jī)構(gòu)（閥門(mén)）間有因果關(guān)系（5）要比主回路有更快的響應(yīng)）要比主回路有更快的響應(yīng)過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系37過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Proc

34、ess Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系38過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系39n注：重要擾動(dòng)是注入反應(yīng)器的進(jìn)料溫度注：重要擾動(dòng)是注入反應(yīng)器的進(jìn)料溫度過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程

35、系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系40nT2T2溫度不受閥門(mén)控制溫度不受閥門(mén)控制。過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系41過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系42過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Cont

36、rol System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系43過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系4421) 103 (ddTT ( 5 1 9 )過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系45過(guò)程控制

37、系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系46過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系47n示例示例1 1：精餾塔提餾段溫度和蒸汽流量串級(jí)控：精餾塔提餾段溫度和蒸汽流量串級(jí)控制系統(tǒng)制系統(tǒng)n工藝要求：工藝要求：n精餾塔出口成分與塔內(nèi)溫度精餾塔出口成分與塔內(nèi)溫度有關(guān)有關(guān)n左

38、側(cè)裝置為再沸器，內(nèi)蒸汽左側(cè)裝置為再沸器，內(nèi)蒸汽流量給進(jìn)料量加熱流量給進(jìn)料量加熱n進(jìn)料管道壓力變化頻繁進(jìn)料管道壓力變化頻繁4.5 4.5 簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)實(shí)例簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)實(shí)例過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系48過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系49n示例示例2

39、 2：鍋爐液位和給水量串級(jí)控制系統(tǒng)：鍋爐液位和給水量串級(jí)控制系統(tǒng)n工藝要求：工藝要求：n汽包液位需嚴(yán)格控制，不汽包液位需嚴(yán)格控制，不能出現(xiàn)汽包燒干的情況能出現(xiàn)汽包燒干的情況n給水量管道壓力變化劇烈給水量管道壓力變化劇烈過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系50n示例示例2 2：鍋爐液位和給水量串級(jí)控制系統(tǒng)：鍋爐液位和給水量串級(jí)控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Co

40、ntrol System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系51n工藝要求為：工藝要求為：n出口溫度與產(chǎn)品成單值函數(shù)關(guān)系出口溫度與產(chǎn)品成單值函數(shù)關(guān)系n溫度過(guò)高爐膛易爆炸溫度過(guò)高爐膛易爆炸n爐膛溫度能快速響應(yīng)因燃料油流量變爐膛溫度能快速響應(yīng)因燃料油流量變化而引起的變化化而引起的變化n示例示例3 3：加熱爐出口溫度和爐膛溫度串級(jí)控制：加熱爐出口溫度和爐膛溫度串級(jí)控制系統(tǒng)系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)

41、學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系52n示例示例3 3：加熱爐出口溫度和爐膛溫度串級(jí)控制：加熱爐出口溫度和爐膛溫度串級(jí)控制系統(tǒng)系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系53 1、控制器參數(shù)整定、控制器參數(shù)整定n兩步整定法：兩步整定法：第一步整定副控制器參數(shù)，第二步整第一步整定副控制器參數(shù)，第二步整定主控制器參數(shù)定主控制器參數(shù)n逐步逼近法：逐步逼近法：在主回路斷開(kāi)的情況下，求取副控制在主回路斷開(kāi)的情況下，求取副控制器的整

42、定參數(shù)，然后將副控制器參數(shù)設(shè)置在所求數(shù)值器的整定參數(shù)，然后將副控制器參數(shù)設(shè)置在所求數(shù)值上，將串級(jí)控制系統(tǒng)主回路閉合以求取主控制器的參上，將串級(jí)控制系統(tǒng)主回路閉合以求取主控制器的參數(shù)整定值數(shù)整定值。4.6 4.6 系統(tǒng)投運(yùn)及控制器參數(shù)整定系統(tǒng)投運(yùn)及控制器參數(shù)整定過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系542 2、串級(jí)控制系統(tǒng)的投運(yùn)、串級(jí)控制系統(tǒng)的投運(yùn) 為了保證串級(jí)控制系統(tǒng)順利地投入運(yùn)行，并已能達(dá)到預(yù)為了保證串級(jí)控制系統(tǒng)順利地投入

43、運(yùn)行，并已能達(dá)到預(yù)期的控制效果，必須做好投運(yùn)前的準(zhǔn)備工作，具體準(zhǔn)備工作與期的控制效果，必須做好投運(yùn)前的準(zhǔn)備工作，具體準(zhǔn)備工作與簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)相同，這里不再重述。簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)相同，這里不再重述。 選用不同類型的儀表組成的串級(jí)控制系統(tǒng)，投運(yùn)方法也選用不同類型的儀表組成的串級(jí)控制系統(tǒng)，投運(yùn)方法也有所不同，但是所遵循的原則基本上都是相同的。有所不同，但是所遵循的原則基本上都是相同的。 其一是投運(yùn)順序，串級(jí)控制系統(tǒng)有兩種投運(yùn)方式：一種是其一是投運(yùn)順序，串級(jí)控制系統(tǒng)有兩種投運(yùn)方式：一種是先投副回路后投主回路；另一種是先投主回路后投副回路。目先投副回路后投主回路；另一種是先投主回路后投副回路。目前一般都采用前

44、一般都采用“先投副回路，后投主回路先投副回路，后投主回路”的投運(yùn)順序；的投運(yùn)順序； 其二是和簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的投運(yùn)要求一樣，在投運(yùn)過(guò)程中必其二是和簡(jiǎn)單控制系統(tǒng)的投運(yùn)要求一樣，在投運(yùn)過(guò)程中必須保證無(wú)擾動(dòng)切換。須保證無(wú)擾動(dòng)切換。過(guò)程控制系統(tǒng)過(guò)程控制系統(tǒng) Process Control System Process Control System 第四章第四章 串級(jí)控制系統(tǒng)串級(jí)控制系統(tǒng) 天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系天津大學(xué)仁愛(ài)學(xué)院信息工程系55 這里以這里以DDZ-IIIDDZ-III型儀表組成的串級(jí)控制系統(tǒng)的投運(yùn)方法為例，型儀表組成的串級(jí)控制系統(tǒng)的投運(yùn)方法為例，介紹其投運(yùn)順序。具體投運(yùn)步驟如下所述。介紹其投運(yùn)順序。具體投運(yùn)步驟如下所述。(1) (1) 將主、副控制器的切換開(kāi)關(guān)部置于手動(dòng)位置，主控制器設(shè)將主、副控制器的切換開(kāi)關(guān)部置于手動(dòng)位置，主控制器設(shè)置為置為“內(nèi)給（定）內(nèi)給（定）”，并設(shè)置好主設(shè)定值，副控制器設(shè)置為，并設(shè)置好主設(shè)定值，副控制器設(shè)置為“外給（定）外給（定）”，并將主、副控制器的正、反作用開(kāi)關(guān)置于正確，并將主、副控制器的正、反作用開(kāi)關(guān)置于正確的位置；的位置；(2)