LXM28-硬件捕捉功能詳解

1、Page 1Lexium 28伺服TouchProbe功能詳解魏晟元2017.5.20Page 2目錄捕獲功能概述 什么是伺服的捕捉功能及現(xiàn)實(shí)應(yīng)用 LXM28伺服捕捉功能的詳解通過CanOpen通訊進(jìn)行的捕捉 CanOpen通信的硬件連接 LXM28伺服與PLC的端子接線CanOpen通訊下伺服的參數(shù)設(shè)置 如何啟動TouchProbe功能CanOpen通訊下PLC的程序及設(shè)置 MC_TouchProbe_LXM28功能塊的詳解 SoMahine 軟件中的程序編寫Q&A練習(xí)Page 3Lexium 28 捕獲功能概述 信號進(jìn)入之時，捕捉輸入可捕獲電機(jī)位置示例：某用戶在進(jìn)行給餅干包裝噴碼時

2、，需要通過光電開關(guān)檢測到有餅干包裝后再在此位置基礎(chǔ)之上增加15mm的距離打上生產(chǎn)日期及批次等，則需要用到捕捉功能：先捕捉餅干包裝的位置的值，然后在此值之上增加15mm的增量，控制噴頭噴碼。 捕捉輸入的數(shù)量 1 個捕捉輸入： DI7/CAP1（DI8目前不可用） 捕捉方法的選擇 可通過 2 種不同的方法捕獲電機(jī)位置： 1、電機(jī)位置的一次性捕獲一次性捕獲指的是在首個脈沖沿捕獲電機(jī)位置。2、電機(jī)位置的連續(xù)性捕獲連續(xù)性捕獲指的是在每個脈沖沿重新捕獲電機(jī)位置。此時早前捕獲的數(shù)值將丟失。 可以在上升沿或下降沿時在捕捉輸入上捕獲電機(jī)位置。 Page 4Lexium 28 通過CanOpen通訊進(jìn)行捕捉這里以

3、M241 CanOpen通訊控制伺服為例Page 5Lexium 28 通過CanOpen通訊進(jìn)行捕捉 通過M241 輸出點(diǎn)來控制伺服的輸入點(diǎn)進(jìn)行捕捉Page 6Lexium 28 CanOpen下伺服參數(shù)設(shè)定 首次上電的情況下先設(shè)置伺服的控制模式、通訊參數(shù)及取消報(bào)警信息步驟1步驟2步驟3設(shè)置控制模式為CanOpen設(shè)置CanOpen站號及波特率取消報(bào)警信息（如果實(shí)際不需要的情況下）Lexium 28 CanOpen下伺服參數(shù)設(shè)定 開啟硬件捕捉功能，確認(rèn)捕捉點(diǎn)的開關(guān)類型（常開還是常閉） 這里將P5-39設(shè)置為101Lexium 28 CanOpen下伺服參數(shù)設(shè)定 設(shè)置DI 7的功能為捕捉點(diǎn)功能

4、（常開，常閉需與P5-39一致），這里將P2-16設(shè)置為11C 注意：該參數(shù)在不使能的情況下才能修改，修改后需斷電重啟才能生效。Lexium 28 CanOpen下PLC程序及設(shè)置 我們以M241控制伺服在速度模式下進(jìn)行單次捕捉為例，來看看如何捕捉到位置值，首先進(jìn)行硬件配置。Lexium 28 CanOpen下PLC程序及設(shè)置 在POU中調(diào)用需要用到的功能塊Lexium 28 CanOpen下PLC程序及設(shè)置 MC_TouchProbe_LXM28功能塊詳解：Lexium 28 CanOpen下PLC程序及設(shè)置 MC_AbortTrigger_LXM28功能塊詳解：Lexium 28 CanO

5、pen下PLC程序及設(shè)置 先使能伺服，然后通過MC_MoveVelocity_LXM28功能塊控制伺服走速度模式。Lexium 28 CanOpen下PLC程序及設(shè)置 先觸發(fā)MC_TouchProbe_LXM28功能塊，開啟捕捉功能，然后控制M241 Q0.0輸出信號給伺服DI7，進(jìn)行捕捉。 我們可以看到，當(dāng)觸發(fā)Q0.0后， MC_TouchProbe_LXM28功能塊RecordedPositon管腳捕捉到了當(dāng)前的位置值（用戶單位）。Lexium 28 CanOpen下PLC程序及設(shè)置 通過SoMachine 軟件跟蹤監(jiān)控，可以看出在觸發(fā)后大約40ms內(nèi)完成了捕捉操作。Lexium 28 C

6、anOpen下PLC程序及設(shè)置 綜述： 以上就是M241 CanOpen通信LXM28伺服進(jìn)行硬件捕捉的全過程，可以看到在排除M241本身程序循環(huán)周期造成的影響下，捕捉從開始到完成相應(yīng)速度還是很快的。 但是需要注意以下幾點(diǎn)： 1、LXM28伺服目前只能使用DI7做為捕捉點(diǎn)，DI8作為第二捕捉點(diǎn)暫時不行（伺服上參數(shù)設(shè)置P5-59會報(bào)錯） 2、與LXM23伺服不同，LXM28系列伺服不但需要開啟捕捉功能（P5-39）,還需要設(shè)置DI7為捕捉功能（P2-16=11C） 3、與LXM23伺服不同，LXM28伺服支持連續(xù)捕捉，LXM23不支持連續(xù)捕獲。Page 17Questions and Answers練習(xí) Page 18 在PLC控制伺服走絕對位置的過程中，通過下降沿間隔50ms連續(xù)捕