農(nóng)業(yè)田間機(jī)器人

1、行走系列機(jī)器人水田管理機(jī)器人收獲管理機(jī)器人除草機(jī)器人耕作機(jī)器人機(jī)械手系列機(jī)器人嫁接機(jī)器人收摘機(jī)器人育苗機(jī)器人其它機(jī)器人 圖2-2 GPS無人駕駛拖拉機(jī)除草機(jī)器人總體結(jié)構(gòu) 田間工作中除草機(jī)器人韓國韓國KyungpookKyungpook大學(xué)所研制的蘋大學(xué)所研制的蘋果采摘機(jī)器人，其機(jī)械手工作果采摘機(jī)器人，其機(jī)械手工作空間可以達(dá)到空間可以達(dá)到3m3m，具有，具有4 4自由度，自由度，包括包括3 3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1 1個移動關(guān)個移動關(guān)節(jié)。采用三指夾持器作為末端節(jié)。采用三指夾持器作為末端執(zhí)行器，內(nèi)有壓力傳感器避免執(zhí)行器，內(nèi)有壓力傳感器避免損傷蘋果。利用損傷蘋果。利用CCDCCD攝像機(jī)和光攝像機(jī)

2、和光電傳感器識別果實，從樹冠外電傳感器識別果實，從樹冠外部識別蘋果時的識別率達(dá)部識別蘋果時的識別率達(dá)8585，速度達(dá)速度達(dá)5 5個個/S/S。該機(jī)器人末端執(zhí)。該機(jī)器人末端執(zhí)行器下方安裝有果實收集袋，行器下方安裝有果實收集袋，縮短了從摘取到放置的時間，縮短了從摘取到放置的時間，提高了采摘速度。但是，該機(jī)提高了采摘速度。但是，該機(jī)器人只有器人只有4 4個自由度，無法繞過個自由度，無法繞過障礙物摘取蘋果，對于葉莖完障礙物摘取蘋果，對于葉莖完全遮蓋的蘋果，也沒有給出識全遮蓋的蘋果，也沒有給出識別和采摘的解決方法。別和采摘的解決方法。The robot harvested watermelon in 1

3、997August 10-27, Fine dayYb Xb ZbExperiment in 2001The robotDC motor WireDr. S. Sakai of Kyoto UniversityCucumberTomatoStrawberry Grape harvesting robotDeveloped by Okayama UniversityCucumber harvesting robotdeveloped by Okayama University012mABCa)b)c)Cherry tomato harvesting robotDeveloped byProf.

4、T. Fujiura Osaka prefecture UniversityCherry tomato harvesting robotMulti-fingered tomato harvesting robotCherry tomato harvesting hand developed by Okayama UniversityCabbage harvesting robotDeveloped byDr. M. Dohi Shimane UniversitySelective harvesting robot for lettuce3-D vision sensor-location and size of crisp headForce sensor -hardness of crisp head 番茄采摘機(jī)器人機(jī)械手 結(jié)球菜收獲機(jī)器人的