CAN總線的工作原理

1、CAN總線的特點和優(yōu)點CAN總線的特點和優(yōu)點；(1) 多主控制 在總線空閑時，所有的單元都可開始發(fā)送消息 ( 多主控制 ) 。最先訪問總線 的單元可獲得發(fā)送權(quán) (CSMA/CA。) 多個單元同時開始發(fā)送時，發(fā)送高優(yōu)先級D消息的單元可獲得發(fā)送權(quán)。(2) 消息的發(fā)送在CAN協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送。總線空閑時，所有與總線相連的單元都可以開始發(fā)送新消息。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息 時，根據(jù)標識符(D)決定優(yōu)先級。兩個以上的單元同時開始發(fā)送消息時，對各消息 ID 的每個位進行逐個仲裁比較。仲裁獲勝 (被判定為優(yōu)先級最高 )的單元 可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的單元則立刻停止發(fā)送而進行接收工

2、作。(3) 系統(tǒng)的柔軟性與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時， 連接在總線上的其它單元的軟硬件及應用層都不需要改變。(4) 通信速度根據(jù)整個網(wǎng)絡的規(guī)模，可設(shè)定適合的通信速度。在同一網(wǎng)絡中，所有單元 必須設(shè)定成統(tǒng)一的通信速度。即使有一個單元的通信速度與其它的不一樣， 此單元也會輸出錯誤信號， 妨礙整個網(wǎng)絡的通信。 不同網(wǎng)絡間則可以有不同的 通信速度。表1 一 1 CAN總線系統(tǒng)任意兩節(jié)點間的最大距離最大距離 /m 位速率 bps10 1000130 500270 250530 125620 1001300 503300 206700 1010000 5CAN總線上任意

3、兩節(jié)點之間的通信距離與其位速率有關(guān)，表2 一 1列舉了相關(guān)數(shù)據(jù)。（5）遠程數(shù)據(jù)請求可通過發(fā)送“請求幀”請求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。（6）錯誤檢測功能錯誤通知功能錯誤恢復功能所有的單元都可以檢測錯誤 （錯誤檢測功能 ） 。檢測出錯誤的單元會立即同 時通知其他所有單元 （錯誤通知功能 ）。正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯誤，會強制結(jié)束當前的發(fā)送。 強制結(jié)束發(fā)送的單元會不斷反復地重新發(fā)送此消息 直到成功發(fā)送為止 （錯誤恢復功能 ）。（7）故障封閉CAN可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時的數(shù)據(jù)錯誤 （如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤 （如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動器故障、斷線等 ）。由此功能，當線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯誤時，

4、可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。(8) 連接CAN總線是可同時連接多個單元的總線?？蛇B接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。但實際上可連接的單元數(shù)受總線上的時間延遲及電氣負載的限制。 降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加 ; 提高通信速度， 則可連接的單元數(shù)減少它是電路么 CAN Control Area Network，即控制器局域網(wǎng) 總線是一種有效支持分布式控制或定時控制的串行通訊網(wǎng)絡它以半雙工的方式工作個節(jié)點發(fā)送信息 多個節(jié)點接收信息 實現(xiàn)了全分布式多機系統(tǒng) 提高了數(shù)據(jù)在網(wǎng)絡中傳輸 的可靠性。CAN總線的信息存取利用了廣播式的存取工作方式信息可以在任何時候由任何節(jié)點發(fā)送到空閑的總線上 每個節(jié)點的CAN總線接口必須接收總線上出現(xiàn)的所有信息 因此各節(jié)點都設(shè)置有一個接收寄存器 該寄存器接收信息 然后根據(jù)信息標文符決定是否 讀取信息CAN的工作原理 當CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡中所 有節(jié)點。對每個節(jié)點來說 ,無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的 ,都對其進行接收。每組報文開頭的 位字符為標識符 ，定義了報文的優(yōu)先級 ，這種報文格式稱為