PID調(diào)節(jié)方法分享S7-1200PID

1、PID控制器使川以F公式來計算PID-Compact指令的輸岀值,y二 仞w闔右刃*齊;門s w力y輸出偵X過料值W設(shè)定值S拉普擔斷算子Kp比例增益a微分延時泵數(shù)（P分量）（D分量Ti稅分作用時阿b比例作用加權(quán)（1分童）P分量Td徽分作用時閭c徵分作用加權(quán)D分量）1. S7 1200 PLC PID參數(shù)翻譯1:預調(diào)節(jié) 2:手動精確調(diào)節(jié)3:i_Mode : pid控制器模式（Int） 0:未激活自動模式4：手動模式。i_ModeOld: i_SveModeByE nMan i_StateOld： r_Ctrl_Gain:比例增益（Rea） r_Ctrl_Ti:積分作用時間（Real） r_Ctr

2、l_Td微分作用時間（Rea） r_Ctrl_A: r_Ctrl_B: r_Ctrl_C: r_Ctrl_Cycle:PID算法采樣時間（Real）闿42PlD_Conpact徒制器作為艮有杭積卄割和勸能的PIDT1擰與I器討的用件2 . PID參數(shù)輸入輸出參數(shù)Setpoint:設(shè)定值（Rea）In put:過程值實測值（Real）Input_PER模擬量過程值（Word）Output:輸出值（Rea）Output_PER模擬量輸出值（Word）Output_PWM :脈沖寬度輸出值（Bool）Ma nualE nable手動模式Ma nualValue手動輸出值Reset復位PID控制器b_

3、In vCtrl:取反邏輯產(chǎn)啟 Output. OutpucPER inOulpiX-PWM 1 M j f 4Lhout PERCRP IN%lrip%4Sulwb hpui PER OnnpuiWiirning LpityriArfll WinduoOutputOutputKimi LIV flufMa nuaE nable I 1 It InvCtrlCIP.OUlOuTUt PEROtitpul PAMOulpul3. PID調(diào)試方法：a. 設(shè)定一個比較大的積分時間，比較小的微分作用時間，比例由小到大，至U曲線發(fā)生振蕩。調(diào)小比例使曲線相對平穩(wěn)。b. -調(diào)小積分到消除靜態(tài)誤差，使曲線趨于

4、平穩(wěn)。c. -干擾系統(tǒng)，使其產(chǎn)生動態(tài)誤誤差，觀察系統(tǒng)抑制誤差能力是否達標，抑制能力弱， 放大微分作用時間或者比例增益，使其抑制能力增強。比例作用：加快系統(tǒng)反應(yīng)速度，有利于抑制動態(tài)誤差，太強會過調(diào)，曲線震蕩，太小動 態(tài)誤差抑制能力弱。積分作用：消除靜態(tài)誤差，使曲線趨于平穩(wěn)微分作用：感知曲線變化趨勢， 提前啟動調(diào)節(jié)，太大不利于曲線平穩(wěn)，太小動太誤差抑制能力弱。4. S7-1200 PID程序：循環(huán)中斷組織塊 調(diào)用工藝指令 PID_Compact-工藝名稱二軸丁 FID婕制* Compa ct PID* FID_C&mpact* PlD_35tep_ 馳齣必須在循環(huán)中斷調(diào)用 PID_Compactt

5、f Wi ft q聞1眠卻冋口】 *沖咋侶耐W 二虞計U FE?|- Nt-vi.：.：i：-s ir *匚li就嗎那if:(Fe：l AUW5 加 | ojtrjaaj 0WOrto.Ht.-.nrc-ijI艸廉買聖 ktiUPOu-：ur 5*抽晌訓3:彌啟川左宦 jlMiUV 阿射帀孫 IZIP3 FD艸組態(tài)PID參數(shù) 在這以百分比示例設(shè)定值 過程值 輸出值 都為0-1之間數(shù)值 ILBW_OB_V UHWJ 土罩工兀卜屮-DB-MQDMJ.D.TEHT.D!； 1 9 H7D4D-1” D_TI.T DH_3U |bBJI 7BlgTE Jfll PBiJ| ijLt.Kt.l LUMd

6、l. VEl防”_ UM7)云蜩網(wǎng)即npR *宣廂趣輛犧i砂珂 Fl丐書？ 臺 l-3|Zfi_.|軌卷一塊二IC32I H +S_D* |PBI4| 21護裁HP：總啊妒fifi pcrpcm毎盧de eizl自Ml罰便_血C012|wiajar b荻両:費t 已 ro_C41H4CE_N? Djo|過程值轉(zhuǎn)換為0-1之間數(shù)值CONVIfll DO RtdlDW RealEHENC=N=N0loan DBonaOUT伽塊r抽=力舌卜祁Rfflr搖一金_了 毫弓沐席栓測一車氣末奇抽別INM30 0-_2oinV設(shè)定值轉(zhuǎn)換為0-1之間數(shù)值CCNW(WHint m腱占IEN4eaiEH換小DOOi

7、他Q.DBCM94*O)B1WE!D4$8颯;瓦事軌lfij丄門言千衣蕙円門注-頁氣牽辭障定IRMRK -胖OJT Eft_IN1CUT4珂。一IN2輸出值標準化為0-1之間數(shù)值W1DDJ.1W11 I皿肝才：探當I IWIOM.O懐胖討 1|可MORWSS血訓io叱mlENOr11LMo oe+a mwW21 DflD52,WE21 lJflOfS24.逬D如九慮_廠Oulin炮怦砂卄衍麗生沖M VMUE一 MM輸出值比例放大最終作用到比例閥5CALE_XReal to IntENEND蟲VW0比衍憫輸出腔制.切 E21.DBM42墩搖夬汽05電茨輜岀下限MIN額t亂快V，F(xiàn)ID輸出轉(zhuǎn)換VALUE821.08540澈