機器人實習(xí)報告0001

1、實習(xí)報告機器人組第四組陳曉光通過一周對于 KR C4機器人從安全、產(chǎn)品、基本操作、基本程序、 KR C4組 件、設(shè)備安全、實際操作等方面的培訓(xùn)，我將所學(xué)到的知識進行整理，梳理各個 方面的關(guān)鍵點，再通過領(lǐng)導(dǎo)、老師的指導(dǎo)、本人的理解、小組的討論使此實習(xí)報 告形成。安全：任何的工作必須在保證安全的前提下進行， 這里的安全包含人員安全 和設(shè)備安全， 機器人所在黃色警戒線內(nèi)除熟練操作人員， 其他人員應(yīng)在工作人員 指導(dǎo)下在指定位置觀看、 學(xué)習(xí)，尤其在機器人通電情況下， 禁止站立在機器人正 前方和兩側(cè)。一旦發(fā)生緊急情況應(yīng)立即按下 SmartPAD前部紅色緊急停止按鈕。 指令設(shè)定后， 需先用較慢速率測試， 避

2、免直接運行導(dǎo)致機器人發(fā)生碰撞， 損壞設(shè) 備。KUKA機器人的主要組成部件如下圖所示：1.機械手 2.連接線纜 3.機器人控制器 4.手持式編程器主要學(xué)習(xí)內(nèi)容：1. 學(xué)習(xí)使用機器人手持式編程器 SmartPAD， SmartPAD是 用于工業(yè)機 器人的手持編程器。 SmartPAD具 有工業(yè)機器人操作和編程所需的各 種操作和顯示功能。 SmartPAD配 備一個觸摸屏，可用手指或指示筆 進行操作， 6 個移動鍵和 1 個 6D 鼠標(biāo)，用于手動移動機器人， 無需 外部鼠標(biāo)和外部鍵盤。2. 與機器人相關(guān)的坐標(biāo)系。在工業(yè)機器人操作、編程和投入運行時坐標(biāo)系具有重要的意義。 世界坐標(biāo)系 （基本），在標(biāo)準(zhǔn)設(shè)

3、置下，世界坐標(biāo)系位于機器人底座中。軸坐標(biāo)系 ?；鴺?biāo)系，基坐標(biāo)系可以被單個測量，并可以經(jīng)常沿工件邊緣、工 件支座或者貨盤調(diào)整姿態(tài)，可供選擇的基座標(biāo)系有 32 個。工具坐標(biāo)系 ，在工具坐標(biāo)系中手動移動機器人時，可根據(jù)之前所測 工具的坐標(biāo)方向移動機器人，可供選擇的工具坐標(biāo)系有 16 個。3. 執(zhí)行機器人程序。 KUKA 機器人的初始化運行稱為 BCO運行。（BCO 是 Blockcoincidence（即程序段重合）的縮寫。 重合意為“一致”及 “時間 /空間事件的會合”）。如果要執(zhí)行一個機器人程序，則必須 事先將其選中。 機器人程序在導(dǎo)航器中的用戶界面上供選擇。 通常， 在文件夾中創(chuàng)建移動程序。

4、 Cell 程序（由 PLC 控制機器人的管理程 序） 始終在文件夾“ R1”中。4. 機器人程序的結(jié)構(gòu)。創(chuàng)建程序模塊， 1.在目錄結(jié)構(gòu)中選定要在其中 建立程序的文件夾，例如文件夾程序，然后切換到文件列表。 2.按下軟鍵新建。 3.輸入程序名稱，需要時再輸入注釋，然后按 OK 確 認。1.PTP-點到點運動，運動過程不詳，需測試避免碰撞2.LIN-直線型軌跡運動 3.“DEF 程序名()”始終出現(xiàn)在程序開頭“ END”表示程序結(jié)束 4.“ INI”行包含程序正確運行所需的標(biāo)準(zhǔn)參 數(shù)的調(diào)用?！?INI”行必須最先運行 5.自帶的程序文本，包括運動指令、等待/ 邏輯指令等，行駛指令“ PTP Ho

5、me”常用于程序開頭和末尾，因為這是唯一的已知位置。5. 等待功能。運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯(lián)機表格進行 編程。 在這種情況下，等待功能被區(qū)分為與時間有關(guān)的等待功能和與信號有關(guān)的等待功能。用 WAIT 可以使機器人的運動按編程設(shè)定的時間暫停。 WAIT 總是觸發(fā)一次預(yù)進停止。程序舉例：。WAIT FOR 設(shè)定一個與信號有關(guān)的等待功能。 需要時可將多個信號(最多 12 個)按邏輯連接。 如果添加 了一個邏輯連接， 則聯(lián)機表格中會出現(xiàn)用于附加信號和其它邏輯連接 的欄。通過本次對 KUKA機器人的學(xué)習(xí)， 使我們對 KUKA機器人有了一次 比較全面的感性認識， 通過理論和實踐結(jié)合的方式， 使理論在實際中 得到了運用。 機器人的運用范圍越來越廣泛， 即使在很多的傳統(tǒng)工業(yè) 領(lǐng)域中人們也在努力使機器人代替人類工作， 在食品工業(yè)中的情況也 是如此。人們已經(jīng)開發(fā)出的食品工業(yè)機器人有包裝罐頭機器人、 自動 午餐機器人和切割牛肉機器人等， 機器人在食品加工領(lǐng)域應(yīng)用得如魚 水。在發(fā)達國家中， 工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動化 裝備的主流及未來的發(fā)展方向。國外汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程 機械等行業(yè)已經(jīng)大量使用工業(yè)機器人自動化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì) 量，提高