凱斯銳機(jī)器人焊接技術(shù)方案

1、焊接機(jī)器人工作站方案書客尸單位名稱：項(xiàng)目名稱： 焊接機(jī)器人工作站方案編號：PFA2013060701德州凱斯銳數(shù)控科技有限公司、工作站介紹1.1 、工作站示意簡圖 錯誤 ! 未定義書簽。1.2 、功能與特性介紹41.3 工作流程簡介51.4 、焊接工件簡介5二、設(shè)備清單 6三、主要設(shè)備技術(shù)參數(shù) 83.1 、焊接機(jī)器人 81 ）技術(shù)參數(shù)82）動作范圍93）性能特點(diǎn)93.2 、控制柜101 ）技術(shù)參數(shù) 102）性能特點(diǎn) 103.3 、示教器101 ）技術(shù)參數(shù) 102）性能特點(diǎn) 123.4 、NBM-500多功能數(shù)字化脈沖MIG電源 131 ）性能特點(diǎn) 132）技術(shù)參數(shù) 143.5 、 焊接連接 1

2、53.6 、變位機(jī)153.7 、豐富的高品質(zhì)焊接功能16 174.1 、安全防護(hù)圍欄174.2 、乙方需要負(fù)責(zé)確認(rèn)的內(nèi)容17五、技術(shù)與服務(wù) 185.1 、技術(shù)圖紙185.2 、安裝調(diào)試及培訓(xùn)18機(jī)器人底座入、工作站介紹1.1、工作站示意簡圖焊接機(jī)器 人控制柜雙軸焊接變位機(jī)數(shù)字化脈沖焊接電源焊接工件工作站示意圖1.2 、功能與特性介紹該工作站采用多工位設(shè)計，布局方式采用 2臺PANDA呈接機(jī)器人SR7400 配套PANDA NBM-500功能數(shù)字化脈沖氣保焊機(jī)、1套雙軸軸焊接變位機(jī)、2套 機(jī)器人底座。焊接機(jī)器人運(yùn)行精度高、速度快，大大提高工作效率。控制系統(tǒng)靈敏可靠、 故障少，操作和維護(hù)方便。系統(tǒng)

3、的啟動、停止、暫停、急停等均可通過示教器進(jìn)行。止匕外，系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)及系統(tǒng)報警可在示教器上顯示。焊接電源采用NBM-50夠功能數(shù)字化脈沖氣保焊機(jī)（南京熊貓電子裝備有 限公司) 。脈沖氣保實(shí)現(xiàn)了一脈一滴，無飛濺，起弧容易，電弧柔和、穩(wěn)定， 金屬熔敷率高，焊縫成形好。該設(shè)備外觀顏色默認(rèn)為橙黃色。若要使用其他外觀顏色，用戶應(yīng)在制作前通過書面確認(rèn)，我方將根據(jù)用戶指定顏色進(jìn)行生產(chǎn)。該工作站具備各個動作之間信號連鎖以及互鎖以杜絕誤操作的發(fā)生，以提高整個工作站的總體性能。1.3 工作流程簡介1、工位無工件，人工將待焊接工件安裝至雙軸旋轉(zhuǎn)焊接變位機(jī)工件待焊接工作區(qū)域；2、精確落位后，夾具按鈕夾緊后，按動啟動按

4、鈕，焊接機(jī)器人啟動。機(jī)器人按照事先示教的軌跡進(jìn)行焊接。單邊焊接完成后，焊接機(jī)器人將變位信號傳輸給焊接變位機(jī)，焊接變位機(jī)旋轉(zhuǎn)變位，以適應(yīng)焊接機(jī)器人的完整焊接。焊接機(jī)器人根據(jù)示教的軌跡，將整個工件焊接完成。焊接完成后，操作工將焊接好的工件吊裝至安全區(qū)域。3、重復(fù)以上步驟，形成循環(huán)。1.4 、焊接工件簡介1) 焊接材質(zhì)：碳鋼鋼2) 焊縫形式：直縫、弧縫；3) 焊接方式：工裝夾具固定后，焊接機(jī)器人焊接；4）焊前狀態(tài)：機(jī)器人焊接工件已按圖要求組對點(diǎn)定；表面無油污、銹漬等影響 焊接因素；5）焊絲規(guī)格：可適應(yīng)© 0.8mm呻1.6mm （實(shí)芯焊絲），20kg盤裝焊絲或桶裝焊 絲。6）對乙方工件的一

5、般要求工件各部分的形位公差小于士 0.2mm工件裝配好后對接焊縫間隙不超過焊絲直徑的一半工件裝配好后角接焊縫間隙不超過焊絲直徑的一半工件裝配好后搭接焊縫間隙不超過焊絲直徑工件裝配后的重復(fù)位置精度不大于士 0.5mm8、工件一致性好，焊縫形位偏差小于0.5mm;表面應(yīng)無油、無銹、無污物，不應(yīng)該有影響定位及焊接的毛刺；工件切口平整、焊縫接頭整齊、無油、無銹、無污物，不應(yīng)該有影響焊接的毛刺、間隙。:、設(shè)備清單系設(shè)備名稱數(shù)量內(nèi)容描述生產(chǎn)廠家供貨廠家統(tǒng)機(jī)機(jī)器人本體SR7400器人 系 統(tǒng)機(jī)器人控制柜2套SC5000小教盒OP5000南京PANDA焊數(shù)字脈沖逆及焊接系統(tǒng)2套NBM-500接送絲裝置2套系統(tǒng)

6、機(jī)器人專用空冷焊槍2套A500德國賓米爾焊南京PANDA接-輔助雙軸焊接父包機(jī)1套系統(tǒng)機(jī)器人變壓器2套380V/200V南京PANDA其 它機(jī)器人底座2套安裝機(jī)器人配 詈配套設(shè)備放置架1套放置焊機(jī)及控制箱等其他附件1套工具等按鈕開關(guān)及控制線路1套正常操作用注：本方案中的所有圖片皆為示意圖，僅供參考三、主要設(shè)備技術(shù)參數(shù)3.1、焊接機(jī)器人1）技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目規(guī)格名稱SR7400旬電纜外置式結(jié)構(gòu)6軸獨(dú)立多關(guān)節(jié)型動作 區(qū)域最大伸長（mm）1368最小伸長（mm）355前后動作距離（mm）1013動作 范圍Ws軸回旋（deg）士 170Sh軸前后(deg/s)-160 +90Eb軸上下（deg/s）-87.

7、5 +77.8Rt軸旋轉(zhuǎn)（deg/s）士 180Bn軸擺臂(deg/s)-60 +210Tr軸旋轉(zhuǎn)（deg/s）±270最大 瞬時 速度Ws軸回旋（deg/s）190Sh軸前后(deg/s)190Eb軸上下（deg/s）190Rt軸旋轉(zhuǎn)（deg/s）370Bn軸擺臂(deg/s)370Tr軸旋轉(zhuǎn)（deg/s）600手腕載重（Kg）6重復(fù)定位精度（mm）士 0.1以內(nèi)電機(jī)總驅(qū)動功率（W）4000制動器規(guī)格所有軸帶制動器防護(hù)等級IP50安裝姿態(tài)地面、天吊機(jī)器人本體重量（kg）150使用環(huán)境0 45 oC/20%RH (無結(jié)露)儲存劃、境-25 oC60 oC/10%RH90%RH (無結(jié)

8、露現(xiàn)象)派注：本公司對產(chǎn)品規(guī)格保留最終解釋權(quán)2）動作范圍3）性能特點(diǎn)機(jī)器人外部通信連接端 口一個在示教器上提供外部存儲用的 USB口，一個網(wǎng)絡(luò)接口， 網(wǎng)絡(luò)接口主要用于軟件升級和連接其他專用設(shè)備。機(jī)器人具備的擺動方式機(jī)器人具備6種擺動方式，6種基本擺動方式機(jī)器人安全防護(hù)功能1、具備焊槍安全防碰撞功能2、機(jī)器人各軸具備防碰撞檢測功能3、在檢測到碰撞信號后，機(jī)器人處于伺服電機(jī)抱死狀態(tài)魚鱗紋焊接功能采用脈沖氣保焊機(jī)，焊縫外觀比普通氣保焊機(jī)的魚鱗紋更加 美觀漂亮。電纜連接方式所有連接電纜，兩端均使用快速連接端子觸摸傳感功能，能夠進(jìn)行起始點(diǎn)尋位。電弧跟蹤功能能夠跟蹤焊縫，根據(jù)焊縫的坡口大小自動調(diào)整擺動幅度

9、。小教命為彩色觸摸屏，操作更加直觀、方便、快捷。3.2、控制柜1）技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目規(guī)格型號SC5000-HP2控制電機(jī)Sankyo無刷同步電機(jī)電機(jī)總?cè)萘孔畲蠹s5KW可控制軸數(shù)6軸各軸控制方式通過軟件伺服控制位置內(nèi)存閃存4MB接口編碼盤Encoder (6軸)機(jī)器人I/F機(jī)器人接口焊機(jī)接口焊接接口操作盒接口 操作盒接口（最多 4個）外形尺寸800mm(W)X760mm(H)X420mm(D)質(zhì)里100kg以下（6軸）電源200/230VAC(3 相)50/60Hz線路保護(hù)器額定切斷容量AC250V 50/60Hz 1000A溫度范圍0 40 oC濕度范圍3090%（無結(jié)露現(xiàn)象）絕緣耐壓1M Q 以上

10、(DC500V)2）性能特點(diǎn) 性能卓越，主CPI#理能力高強(qiáng)，運(yùn)行提速 更精確地控制機(jī)器人動作軌跡，使機(jī)器人運(yùn)行快速而平穩(wěn) 配有多個接口，外部設(shè)備、數(shù)據(jù)連接更加便利 溫度、濕度適應(yīng)性廣，維護(hù)方便3.3、 示教器1）技術(shù)參數(shù)Teaching Pandant OP5000項(xiàng)目內(nèi)容LCD操作面板，彩色VGA使能S/W伺服電源/背面配置操作模式遙控/小教專用按鈕運(yùn)行超過限制，重新設(shè)置 /運(yùn)行準(zhǔn)備故障復(fù)位操作面板上的故障復(fù)位開關(guān)錯誤顯示？異常診斷獨(dú)立的代碼和詳細(xì)數(shù)據(jù)顯示狀態(tài)信息顯示電源通電時間/伺服啟動時間/動作距離等安全功能用密碼進(jìn)行操作級別的切換通過點(diǎn)可編程坐標(biāo)系軸坐標(biāo)直角坐標(biāo)工作坐標(biāo)編程在線示教，

11、離線編程（需另配軟件）插補(bǔ)點(diǎn)對點(diǎn)，直線，圓弧小教8軸的小教坐標(biāo)數(shù)據(jù)/參數(shù)+屬性 追加屬性數(shù)據(jù)，用來分辨坐標(biāo)系 數(shù)據(jù)、位置數(shù)據(jù)2）性能特點(diǎn)用銅行模式切攪，保萼安全. .，耳技鎧，使熊并關(guān)部衿合安全標(biāo) .=開關(guān)堂淺總部吳生成西京除球 萬一出現(xiàn)樂蹣.就耳開關(guān)敵克的情況 下,急停開關(guān)仍然可以正常工作 上側(cè)的十字聊上下便由JXY方向和 Z方面的移動:下任的十字迸和上下沈 謫整坦愴姿勢=按犍布局含理，可以時 打扁人實(shí)現(xiàn)觀獴作-援德操作最大可以支持7軸.無舄來回 切換. 大罡彩色觸魂液屈屬（LCD 57英寸 VGA TFT彩自）定蚱直祝方便，俁捷. 克挎與Ufi之間蹦據(jù)存苣與讀取.襄過施面的專期謝強(qiáng)可以if

12、f臂速度口皿地健籍科美.充公保0安全.建 輯康丁,就可以實(shí)映（乍，國胴電 機(jī)，松開.我皆用力技下同事時誰 美麗機(jī)器人也停止現(xiàn)作.3.4、 NBM-500多功能數(shù)字化脈沖 MIG電源1）性能特點(diǎn)脈沖MIG/MAG旱的最佳熔滴過渡形式是一個脈沖過渡一個熔滴。這樣通 過調(diào)節(jié)脈沖頻率就能夠改變單位時間內(nèi)熔滴過渡的滴數(shù)，也就是焊絲熔 化速度。射滴過度形式提高了焊絲的熔化系數(shù)，也就是提高了焊絲的熔化效率。焊接速度可提高30%焊縫成形良好，熔寬較大，指狀熔深特點(diǎn)減弱，余高小，由于一脈一滴 的射滴過度，熔滴直徑大致與焊絲直徑相等，且熔滴電弧熱較低，所有 焊縫成形晶粒細(xì)、強(qiáng)度高。電弧指向性好，適合全位置焊接。噪

13、聲較普通焊機(jī)明顯降低，干擾減少，操作時更舒適，精力也更集中。脈沖氣保焊機(jī)是利用脈沖電流時間射滴過度，能實(shí)現(xiàn)無飛濺焊接，免除 清理焊縫表面飛濺物的勞動，使焊縫成型更加美觀，同時，因熔滴溫度 低焊接煙霧少，大大改善了施工環(huán)境。平角縫焊接2）技術(shù)參數(shù)名稱NBM-500II最大輸出電流（A）60-500額定輸入電壓（V）三相 380± 15%額定輸入容量（kVA）24.4最大輸出電流（A暫載率60%500最大輸出電流（A暫載率100%387空載電壓（V）80外形尺寸（mm< mrm mm ）600X 320X 650重量（kg）50絕緣等級F外殼防護(hù)等級IP21S刖匚甲MIG桿 JL

14、J網(wǎng)3.5焊接連接3.6變位機(jī)翻轉(zhuǎn)變位機(jī)，用于工件的翻轉(zhuǎn)，可以將工作翻轉(zhuǎn)到理想的焊接位置進(jìn)行焊 接，以提高焊縫質(zhì)量，并提高焊接效率。焊接變位機(jī)用于焊接過程中工件的變位，工作臺面上刻有安裝基線，安裝 各種定位工件和夾緊機(jī)構(gòu)，并設(shè)有安裝梢孔，使工作臺面具有較高的強(qiáng)度和抗 沖擊性能。3.7豐富的高品質(zhì)焊接功能四、乙方提供范圍4.1 、安全防護(hù)圍欄安全防護(hù)圍欄由乙方負(fù)責(zé)設(shè)計制作。操作過程中用戶應(yīng)該嚴(yán)格遵守安全操作規(guī)則。機(jī)器人工作時除操作人外不允許其他人進(jìn)入機(jī)器人安全防護(hù)圍欄，操作人員也不能進(jìn)入機(jī)器人動作范圍中。水、電、氣的供應(yīng)由乙方負(fù)責(zé)。機(jī)器人、焊機(jī)的接地以及一次電源電纜（配電箱 -機(jī)器人控制箱，配電

15、箱-焊機(jī) ） 由乙方負(fù)責(zé)。甲方提供所需電纜的尺寸。4.2 、乙方需要負(fù)責(zé)確認(rèn)的內(nèi)容機(jī)器人的動作范圍的確認(rèn)焊接電源、焊槍容量的確認(rèn)、機(jī)器人與夾具配合的確認(rèn)乙方需要根據(jù)工件的尺寸、焊接要求等具體情況負(fù)責(zé)選擇合適的機(jī)器人、電源及焊槍。焊接條件、焊接順序、焊接速度、機(jī)器人系統(tǒng)的整體布局的確定由乙方負(fù)責(zé)，甲方提供標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備，但不負(fù)責(zé)具體工藝的確認(rèn)。機(jī)器人與其他設(shè)備之間的電纜長度及連接形式由乙方根據(jù)其制作的最終布局圖確定。五、技術(shù)與服務(wù)5.1 、技術(shù)圖紙1) 、合同簽定時，乙方提供甲方全部產(chǎn)品圖紙(包括總成圖和各零件圖)，該文件甲方在設(shè)計完成后歸還乙方，乙方提供的圖紙作為甲方設(shè)計的依據(jù)。2) 、甲方圖紙設(shè)計方案完成后請乙方就圖紙進(jìn)行審查，以確定甲方的設(shè)計是否真正滿足乙方的要求，審查的結(jié)果形成審查紀(jì)要。5.2 、安裝調(diào)試及培訓(xùn)1) 、 甲方供應(yīng)的機(jī)器人焊接工作站由甲方負(fù)責(zé)派工程師進(jìn)行調(diào)試。安裝調(diào)試在甲方內(nèi)部調(diào)試現(xiàn)場進(jìn)行。甲方負(fù)責(zé)的安裝調(diào)試范圍為PANDAI器人本體、PANDAI器人控制箱、 PANDAI機(jī)的連接及基本動作確認(rèn)設(shè)備性能確認(rèn)。在機(jī)器人焊接工作站的安裝調(diào)試結(jié)束后，甲方則需要提供機(jī)器人的示教編程方法、機(jī)器人本體操作方法的指導(dǎo)。但實(shí)際工件的示教、焊接條件的調(diào)整原則上