輸電線路無(wú)人直升機(jī)巡檢研究規(guī)范書(shū)

1、小型無(wú)人直升機(jī)高壓輸電線路巡查應(yīng)用研究小型無(wú)人直升機(jī)高壓輸電線路巡查應(yīng)用研究項(xiàng)目技術(shù)規(guī)范書(shū)項(xiàng)目技術(shù)規(guī)范書(shū)（編號(hào)： ）曲靖供電局曲靖供電局二二一二年五月一二年五月目目 錄錄一、總則一、總則 .1 1二、項(xiàng)目有關(guān)內(nèi)容二、項(xiàng)目有關(guān)內(nèi)容 .1 1三、總體要求三、總體要求 .2 2四、引用標(biāo)準(zhǔn)四、引用標(biāo)準(zhǔn) .2 2五、技術(shù)要求五、技術(shù)要求 .3 3（一）直升機(jī) .31.一般使用條件.32.主要技術(shù)參數(shù).43、直升機(jī)本體要求.54、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)功能要求.55、機(jī)載設(shè)備要求.56、自駕儀系統(tǒng).67、無(wú)線發(fā)射和接收系統(tǒng).78、無(wú)線數(shù)字圖傳設(shè)備.79、地面站軟件要求.810、360 度可見(jiàn)光智能追蹤球 .1011

2、. 設(shè)備成套要求.10六、包裝、運(yùn)輸六、包裝、運(yùn)輸 .1010七、驗(yàn)收七、驗(yàn)收 .1111八、售后服務(wù)及保證八、售后服務(wù)及保證 .1111九、培訓(xùn)九、培訓(xùn) .1111十、其他十、其他 .1 12 21一、總則一、總則（一）本技術(shù)規(guī)范適用于輸電線路無(wú)人直升機(jī)巡檢系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，飛行控制系統(tǒng)，通訊控制(刪除控制二字)系統(tǒng)，圖像傳輸系統(tǒng)、后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)及相應(yīng)任務(wù)設(shè)備等。投標(biāo)單位應(yīng)負(fù)責(zé)為上述系統(tǒng)提供整體方案，相關(guān)設(shè)備的安裝調(diào)試，試運(yùn)行、培訓(xùn)、驗(yàn)收、技術(shù)服務(wù)等各方面的工作。（二）本技術(shù)規(guī)范書(shū)提出的是最低限度的技術(shù)要求，并未對(duì)一切技術(shù)細(xì)節(jié)做出規(guī)定，投標(biāo)單位應(yīng)提供符合本規(guī)范書(shū)和工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品。

3、（三）如投標(biāo)單位提供的設(shè)備（或方案）與本技術(shù)規(guī)范書(shū)的要求有差異，即使是微小的差異，也應(yīng)以書(shū)面形式言明，并說(shuō)明原因。如投標(biāo)單位沒(méi)有以書(shū)面形式對(duì)本技術(shù)規(guī)范書(shū)的條文提出異議，那么，投標(biāo)單位提供的產(chǎn)品應(yīng)完全滿足本技術(shù)規(guī)范書(shū)的要求。（四）在根據(jù)本技術(shù)規(guī)范書(shū)簽訂協(xié)議之后，招標(biāo)單位有權(quán)提出因標(biāo)準(zhǔn)或規(guī)程規(guī)范發(fā)生變化而產(chǎn)生的一些補(bǔ)充，具體項(xiàng)目由招、投標(biāo)雙方共同商定。（五）本技術(shù)規(guī)范書(shū)所使用的標(biāo)準(zhǔn)如遇與投標(biāo)單位所執(zhí)行的標(biāo)準(zhǔn)發(fā)生矛盾時(shí)，按較高標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行，本技術(shù)規(guī)范書(shū)未全部引用應(yīng)用標(biāo)準(zhǔn)，凡是本技術(shù)規(guī)范書(shū)牽涉的各項(xiàng)內(nèi)容均按最新標(biāo)準(zhǔn)實(shí)施。（六）本技術(shù)規(guī)范書(shū)經(jīng)招、投標(biāo)雙方確認(rèn)后作為簽訂合同的技術(shù)附件，與合同正文具有同等的法律

4、效力。同時(shí)，設(shè)備技術(shù)規(guī)范書(shū)未盡事宜，由招、投標(biāo)雙方協(xié)商確定。二、項(xiàng)目有關(guān)內(nèi)容二、項(xiàng)目有關(guān)內(nèi)容（一）項(xiàng)目名稱：小型無(wú)人直升機(jī)高壓輸電線路巡查應(yīng)用研究（二）項(xiàng)目?jī)?nèi)容：研究無(wú)人直升機(jī)及其車(chē)載地面站系統(tǒng)對(duì)輸電線路巡視的研究，同時(shí)進(jìn)行該項(xiàng)目設(shè)備的采購(gòu)、安裝、調(diào)試、培訓(xùn)、售后服務(wù)等內(nèi)容。三、總體要求三、總體要求本規(guī)范書(shū)包含了無(wú)人飛行器巡視及對(duì)系統(tǒng)的要求，投標(biāo)單位應(yīng)仔細(xì)閱讀技術(shù)規(guī)范書(shū)中所有條款。本項(xiàng)目由招標(biāo)單位提出具體實(shí)施意見(jiàn)及方案，因此，投標(biāo)單位提供的無(wú)人飛行器巡檢系統(tǒng)的技術(shù)規(guī)范應(yīng)能滿足本規(guī)范書(shū)的要求，但不僅限于此。系統(tǒng)的各項(xiàng)技術(shù)性能指標(biāo)應(yīng)能適應(yīng)運(yùn)行中可能遇到的各種情況。投2標(biāo)單位應(yīng)按照本規(guī)范書(shū)各條款的要

5、求，為招標(biāo)單位提供高質(zhì)量的、成熟的、技術(shù)先進(jìn)的設(shè)備，并提供該套裝置長(zhǎng)期安全、可靠運(yùn)行所需的備品、備件。投標(biāo)單位應(yīng)對(duì)系統(tǒng)的安裝、調(diào)試直至投運(yùn)后裝置運(yùn)行的正確性負(fù)責(zé)，同時(shí)提供后臺(tái)操作軟件。四、引用標(biāo)準(zhǔn)四、引用標(biāo)準(zhǔn)下列標(biāo)準(zhǔn)所包含的條文，通過(guò)在本規(guī)范書(shū)中所引用而構(gòu)成為本規(guī)范書(shū)的條文。本規(guī)范書(shū)出版時(shí)，所示標(biāo)準(zhǔn)版本均為有效。所有標(biāo)準(zhǔn)都會(huì)被修訂，使用本規(guī)范書(shū)的各方應(yīng)探討使用下列標(biāo)準(zhǔn)最新版本的可能性。GBJ566計(jì)算機(jī)軟件開(kāi)發(fā)規(guī)范GB/T17626.2靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.3射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)GB/T17626.8工頻磁場(chǎng)的抗擾度試驗(yàn)IEC 60870-5-遠(yuǎn)動(dòng)設(shè)備及系統(tǒng)-傳輸規(guī)約G70

6、3數(shù)字通信接口標(biāo)準(zhǔn)H261圖像壓縮標(biāo)準(zhǔn)DL-409-91電業(yè)安全工作規(guī)程DZ/T0203-1999航空遙感攝影技術(shù)規(guī)程MH/T6020-2000航空油料質(zhì)量管理MH/T6007-1998飛機(jī)清洗劑MH/6005-1996飛機(jī)加油安全規(guī)范MH/4012-2002空中交通管制雷達(dá)標(biāo)牌MH/T1006-1996航空攝影儀檢測(cè)規(guī)范CH/Z 3005-2010低空數(shù)字航空攝影規(guī)范CH/Z 3002-2010無(wú)人機(jī)航攝系統(tǒng)技術(shù)要求CH/Z 3001-2010無(wú)人機(jī)航攝安全作業(yè)基本要求中華人民共和國(guó)民用航空法中華人民共和國(guó)民用航空安全保衛(wèi)條例通用航空飛行管制條例民用無(wú)人機(jī)空中交通管理辦法3非經(jīng)營(yíng)性通用航空登

7、記管理規(guī)定中華人民共和國(guó)飛行基本規(guī)則中華人民共和國(guó)無(wú)線電管理?xiàng)l例五、技術(shù)要求五、技術(shù)要求（一）直升機(jī)（一）直升機(jī)1.1.一般使用條件一般使用條件 1.1 環(huán)境溫度：-10+501.2 海拔高度：2500m 以上（建議改為 0-3000m）1.3 抗風(fēng)能力：5 級(jí)以上1.4 工作使用濕度在 0%-90%2.2.主要技術(shù)參數(shù)主要技術(shù)參數(shù)2.1 最大起飛重量：大于 20kg（30kg）2.2 最大有效載荷：不小于 8kg2.3 控制半徑（山區(qū)）：不小于 6km（控制半徑取決于電臺(tái)大于 10km）2.4 巡航速度：0-60km/h2.5 續(xù)航時(shí)間：大于 1.5 小時(shí)(目前 80cc 飛機(jī)的續(xù)航時(shí)間為

8、45min)2.6 圖像傳輸距離（山區(qū)）：大于 10km（目前實(shí)際實(shí)用距離為 4km）2.7 起飛方式：手動(dòng)或自動(dòng)起飛2.8 降落方式：手動(dòng)或自動(dòng)降落2.9 圖像傳輸系統(tǒng)制式應(yīng)采用數(shù)字傳輸（上面說(shuō)的 4km 是模擬的，數(shù)字的圖傳需要拉距離實(shí)測(cè)一般距離大于模擬的）2.10 GPS 導(dǎo)航方式下飛行距離：大于 10km2.11 無(wú)人機(jī)狀態(tài)傳輸距離：大于 10km2.12 爬升速度應(yīng)大于 3m/s2.13 GPS 精度誤差應(yīng)控制在0.8m cep 范圍內(nèi)2.14 懸停誤差應(yīng)控制在0.8m cep 范圍內(nèi)42.15 油量檢測(cè)系統(tǒng)精度控制在 5%以內(nèi)（建議去除油量監(jiān)控部分）2.16 圖像采集系統(tǒng)應(yīng)采用高分

9、辨率相機(jī)及攝像機(jī)（相機(jī)要達(dá)到像素不低于 2000萬(wàn)專業(yè)高清相機(jī)并配套可變焦距鏡頭，攝像機(jī)要達(dá)到 20 倍以上光學(xué)變焦高清專業(yè)攝像機(jī)）。（建議不搭載攝像機(jī)，若需要?jiǎng)t配置工業(yè)廣播級(jí)的如 sony EX1R）2.17 后臺(tái)軟件應(yīng)采用全中文操作界面。（地面站界面我們無(wú)法控制，有部分內(nèi)容是英文）2.18 外接兼容裝置應(yīng)能保證可以預(yù)留紅外、紫外設(shè)備的接口。3 3、直升機(jī)本體要求、直升機(jī)本體要求為保證飛行安全，需要選擇正規(guī)廠家有名牌標(biāo)示的發(fā)動(dòng)機(jī)，飛機(jī)零部件屬于國(guó)標(biāo)的嚴(yán)格按照國(guó)家相關(guān)規(guī)定制造，屬于非標(biāo)的零部件在加工出廠后應(yīng)對(duì)其進(jìn)行相關(guān)試驗(yàn)以達(dá)到要求，從而確保飛機(jī)在飛行中穩(wěn)定運(yùn)行。因無(wú)人直升機(jī)巡檢屬超低空靠近帶

10、電體飛行，因此要保證飛機(jī)機(jī)體所使用的材料不會(huì)對(duì)強(qiáng)磁場(chǎng)產(chǎn)生反應(yīng)，所提供的產(chǎn)品具有良好的電磁兼容性。同時(shí)，要求無(wú)人機(jī)具有垂直起降能力，操作可靠、靈活、簡(jiǎn)單、要求體積小、重量輕、集成度高，可在小范圍內(nèi)的平坦的地面起飛降落。4 4、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)功能要求、無(wú)人機(jī)系統(tǒng)功能要求4.1 無(wú)人直升機(jī)既可接受地面遙控，也可以預(yù)先設(shè)置飛行路線進(jìn)行自動(dòng)巡線，即巡檢航線可全自動(dòng)完成，也可以手動(dòng)和自動(dòng)無(wú)間隙切換完成，可控制懸停，上升，下降，鏡頭拉近等一系列動(dòng)作。4.2 具有數(shù)據(jù)采集、存儲(chǔ)、傳輸和遠(yuǎn)程控制功能，無(wú)人巡線直升機(jī)和地面控制基站之間采用無(wú)線通訊方式，控制系統(tǒng)可以遠(yuǎn)程接收，存儲(chǔ)及顯示無(wú)人直升飛機(jī)發(fā)回的數(shù)據(jù)及圖像視頻資

11、料。4.3 利用攜帶高清像素的圖像視頻采集設(shè)備，對(duì)輸電線路設(shè)備及其通道環(huán)境進(jìn)行拍照攝像掃描，通過(guò)觀察分析判別線路存在的異常情況及故障。54.4 具有剩余油量實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)顯示并報(bào)警功能。（油量監(jiān)控目前做不到，但是地面站有飛行時(shí)間的預(yù)估和計(jì)算功能）4.5 對(duì)輸電線路巡檢的圖像視頻數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)了計(jì)算機(jī)管理，配有后臺(tái)軟件。4.6 具備異地起降的功能，從起飛點(diǎn)到降落點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人直升機(jī)的最大飛行直徑，增加無(wú)人機(jī)的工作時(shí)長(zhǎng)，提高作業(yè)效率。5 5、機(jī)載設(shè)備要求、機(jī)載設(shè)備要求5.1 機(jī)載專業(yè)照相機(jī)不能低于 2000 萬(wàn)像素，且照片分辨率不得低于 5616*3744,電源及存儲(chǔ)能力大于 1 小時(shí)。5.2 機(jī)載專業(yè)攝像機(jī)不

12、能低于 600 萬(wàn)像素，且為高清攝像機(jī)，20 倍光學(xué)變焦，自帶大于 60G 硬盤(pán)存儲(chǔ)，自動(dòng)圖像穩(wěn)定功能，適用于野外作業(yè)，能根據(jù)地面站發(fā)出的指令自動(dòng)變焦，電源及存儲(chǔ)時(shí)間應(yīng)大于 2 小時(shí)。5.3 減震云臺(tái)應(yīng)有陀螺儀，可根據(jù)地面站的指令控制云臺(tái)的轉(zhuǎn)角和轉(zhuǎn)速，可以實(shí)時(shí)補(bǔ)償因無(wú)人機(jī)抖動(dòng)對(duì)相機(jī)及攝像機(jī)拍照及錄像姿態(tài)的影響，云臺(tái)除適合安裝相機(jī)、攝像機(jī)外還應(yīng)預(yù)留安裝紅外、紫外設(shè)備的端口。5.4 所搭載的 GPS 應(yīng)能按系統(tǒng)指令準(zhǔn)確定位，從而輔助地面控制臺(tái)進(jìn)行精確的航線控制，保證飛行的安全。5.5 圖傳設(shè)備工作方式宜采用 COFDM（正交頻分復(fù)用），同時(shí)支持 3G 信號(hào)，確保圖像的傳輸質(zhì)量。6 6、自駕儀系統(tǒng)、

13、自駕儀系統(tǒng)6.1 集成 4HZ 更新率 GPS，可擴(kuò)展北斗、GLONASS 組合導(dǎo)航；（目前技術(shù)條件下做不到）定位系統(tǒng)可擴(kuò)展高精度差分 GPS，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)航線控制與自動(dòng)降落。6.2 集成數(shù)字式空速、氣壓傳感器，0.1mba 高精度，高度測(cè)量可擴(kuò)展無(wú)線電高度計(jì)。（目前做不到）6.3 集成低成本低重量 IMU，通過(guò)帶 GPS 修正的 Kalman 濾波計(jì)算最貼近真實(shí)情況的飛機(jī)姿態(tài)，動(dòng)態(tài)精度2，消除瞬時(shí)加速度、陀螺漂移對(duì)姿態(tài)計(jì)算的影響。66.4 導(dǎo)航、定高控制高精度，確保飛機(jī)在拍攝時(shí)達(dá)到1mcep 以內(nèi)的導(dǎo)航精度和高度。6.5 支持手動(dòng)拍照、自動(dòng)定時(shí)拍照、定距拍照、按航線均勻設(shè)點(diǎn)拍照等方式，并在機(jī)上保

14、存拍照時(shí)的包含可用于測(cè)繪后期處理的飛機(jī)姿態(tài)、航向等內(nèi)方位元素的遙測(cè)參數(shù)。6.6 可控制舵機(jī)云臺(tái)及電機(jī)云臺(tái)，可自動(dòng)控制云臺(tái)正射對(duì)地，可控制機(jī)載伺服云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)，CCD 變焦，算法可控制云臺(tái)鎖定地面固定目標(biāo)。6.7 燃料監(jiān)控、發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)控，發(fā)動(dòng)機(jī)滅車(chē)、意外安全保護(hù)6.8 使用跳頻遙控信道傳輸遙控指令，跳頻 902930MHZ，保證其抗干擾性，確保在電磁環(huán)境復(fù)雜地區(qū)仍然能安全可靠的手動(dòng)遙控?zé)o人機(jī)。6.9 可以將飛行操控手的所有操作動(dòng)作進(jìn)行記錄，可回放分析操控過(guò)程。6.10 應(yīng)有多種飛行控制方式，全自主起飛、降落、全自主巡航飛行、全自主降落，還應(yīng)提供半自主控制，確保飛行安全。6.11 應(yīng)達(dá)到在航點(diǎn)模式下

15、可實(shí)時(shí)修改高度、速度、航向及飛機(jī)控制參數(shù)，應(yīng)確保可以達(dá)到有 100 個(gè)可編輯的飛行航點(diǎn)。6.12 應(yīng)保證在飛機(jī)無(wú)法接收地面站遙控信號(hào)、燃油不足后，自主懸停、自動(dòng)降落。7 7、無(wú)線發(fā)射和接收系統(tǒng)、無(wú)線發(fā)射和接收系統(tǒng)無(wú)線發(fā)射和接收設(shè)備應(yīng)具備很強(qiáng)的抗多徑干擾能力和在有遮擋環(huán)境中的傳輸能力，實(shí)現(xiàn)在“高速運(yùn)動(dòng)中” “非通視條件下”高質(zhì)量圖像的實(shí)時(shí)傳輸。系統(tǒng)應(yīng)具備傳輸靈敏度高、移動(dòng)性好、保密性好、抗干擾和抗衰落能力強(qiáng)、傳輸數(shù)據(jù)的穩(wěn)定性和可靠性突出等特點(diǎn)，具體要求如下：頻譜利用率盡量要高、應(yīng)能夠傳輸更多的有效載荷、應(yīng)提高信噪比的門(mén)限，提高接收靈敏度、能夠在高速移動(dòng)狀態(tài)下接收、且信號(hào)截獲的時(shí)間短、應(yīng)具有很強(qiáng)的

16、抗衰落能力。同時(shí)應(yīng)能滿足下列條件：傳輸速率：大于 19.2Kbps7傳輸距離：大于 10 公里工作頻段：902MHz-928MHz工作帶寬：8MHz(f4)傳輸延時(shí)：小于 500ms通信方式：采用無(wú)線傳輸物理接口：RS-232 或 RS-485載波功率：大于 1W發(fā)射機(jī)結(jié)構(gòu)：防爆、鋁合金8 8、無(wú)線數(shù)字圖傳設(shè)備、無(wú)線數(shù)字圖傳設(shè)備視頻壓縮方式采用 MPEG4 或者 H.264加密方式：AES128傳輸延時(shí)500ms調(diào)制方式 QPSK/2K發(fā)射功率1W工作頻段：300MHz-820MHz接收頻道：2 路/20 個(gè)支持 3G 信號(hào)傳輸視頻及圖像9 9、地面站軟件要求、地面站軟件要求9.1 支持 Go

17、ogle Earth 等地圖導(dǎo)入。9.2 數(shù)據(jù)接收：地面站可以接收自駕系統(tǒng)的飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)。9.3 數(shù)據(jù)回放功能：通過(guò)飛行數(shù)據(jù)文件，可以將飛行過(guò)程自動(dòng)演示一遍。9.4 地面站軟件支持粘貼、復(fù)制、剪切、撤銷等人性化操作支持。9.5 顯示航點(diǎn)信息：顯示航線上的航點(diǎn)信息，包括航點(diǎn)編號(hào)，航點(diǎn)經(jīng)度與緯度。9.6 顯示飛行軌跡：顯示飛行過(guò)程中飛機(jī)實(shí)際的飛行線路。9.7 顯示導(dǎo)航線：顯示飛機(jī)與下一個(gè)目標(biāo)航點(diǎn)之間的連線。89.8 支持從文件加載航線：將需要的飛行路線提前制定，然后將其上傳飛機(jī)，無(wú)人機(jī)按照既定的路線進(jìn)行飛行，加載航線的過(guò)程就是將設(shè)置好的路線放入界面地圖內(nèi)；能夠自動(dòng)編排合成圖片，形成拍攝圖片合成的地

18、圖。9.9 編輯航線信息：航點(diǎn)的信息包括航點(diǎn)編號(hào)，經(jīng)緯度，高度，轉(zhuǎn)彎量，航線模式（如果確定該航線為定點(diǎn)飛行，即在該點(diǎn)盤(pán)旋，盤(pán)旋時(shí)間由設(shè)定的定點(diǎn)時(shí)間確定），定點(diǎn)時(shí)間（指設(shè)定飛機(jī)定點(diǎn)飛行的時(shí)間(單位秒)，定點(diǎn)時(shí)間完成，飛機(jī)飛向下一航點(diǎn)），并支持如下操作方法：刪除：刪除某航點(diǎn)；上移：上移某航點(diǎn)；下移：下移某航點(diǎn)（目前不可上下移動(dòng)）；加載：加載新的航線；保存：保存當(dāng)前航線；上傳：將新的航線上傳給飛行器。9.10 下載飛機(jī)航線驗(yàn)證：利用下載航線功能，可以將飛機(jī)當(dāng)前航線下傳，以驗(yàn)證飛行器預(yù)設(shè)航線是否正確上傳。9.11 GPS 數(shù)據(jù)顯示：能在地面站實(shí)時(shí)顯示 GPS 如下信息：經(jīng)度、緯度、高度、星數(shù)、時(shí)間。9

19、.12 地面站軟件應(yīng)能顯示飛機(jī)的剩余燃料及所載設(shè)備剩余電壓。9.13 飛行姿態(tài)數(shù)據(jù)顯示應(yīng)包括： （1）姿態(tài)角：重要參數(shù)，飛機(jī)起飛前一定要檢查該參數(shù)是否合理，此參數(shù)顯示飛機(jī)當(dāng)前的橫滾角度及俯仰角度。（2）拉補(bǔ)償：飛機(jī)拉桿補(bǔ)償量。（3）PDOP 值：GPS 定位參數(shù)。（4）飛行狀態(tài)：顯示飛行器當(dāng)前的控制狀態(tài)以及設(shè)置狀態(tài)。（5）目標(biāo)編號(hào)：飛行器所要到達(dá)的航點(diǎn)編號(hào)。（6）目標(biāo)橫滾角：飛機(jī)當(dāng)前狀態(tài)下偏離目標(biāo)航點(diǎn)的橫滾角度。（7）目標(biāo)俯仰角：飛機(jī)當(dāng)前狀態(tài)下偏離目標(biāo)航點(diǎn)的俯仰角度。（8）氣壓高度。（9）預(yù)訂高度：預(yù)先設(shè)置的飛行高度。（10）實(shí)際空速：由壓力傳感器所測(cè)值計(jì)算得到的空速。9（11）設(shè)定空速：最初

20、設(shè)置空速值，不同的飛機(jī)設(shè)置不同的油門(mén)大小。（12）目標(biāo)航向：根據(jù)飛機(jī)當(dāng)前的坐標(biāo)，計(jì)算出飛機(jī)所要到達(dá)的航點(diǎn)的航向。（13）航向差：飛機(jī)實(shí)際的航向與計(jì)算航向的差值。（14）偏航距：飛機(jī)實(shí)際飛行的航線與計(jì)算航線之間的偏離距離。（15）下向加速度。（16）后向加速度。（17）右向加速度。（18）飛控電壓。（19）點(diǎn)火電壓：發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火電壓監(jiān)控。（20）舵機(jī)電壓：舵機(jī)電壓監(jiān)控。（21）開(kāi)機(jī)時(shí)間。(22) 起飛時(shí)間。(23) 轉(zhuǎn)速 RPM：發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速監(jiān)控。(24) 飛行航程：飛機(jī)飛過(guò)航程里程數(shù)。1010、360360 度可見(jiàn)光智能追蹤球度可見(jiàn)光智能追蹤球應(yīng)具有視頻自動(dòng)追蹤系統(tǒng)，對(duì)圖像有自動(dòng)鎖定功能，在鎖定目

21、標(biāo)后可對(duì)其進(jìn)行 360 度自動(dòng)追蹤拍攝。（目前不可實(shí)現(xiàn)）11.11. 設(shè)備成套要求設(shè)備成套要求設(shè)備成套要求設(shè)備名稱設(shè)備分項(xiàng)數(shù)量單位備注無(wú)人機(jī)機(jī)載平臺(tái)1套機(jī)上設(shè)備的安裝平臺(tái)，飛行載體；采用非金屬?gòu)?fù)合材料一體化成型。同時(shí)應(yīng)包含供電系統(tǒng)和動(dòng)力系統(tǒng)。通信系統(tǒng)1套無(wú)人機(jī)系統(tǒng)空中部分與地面部分之間數(shù)據(jù)上下行的通信通道，地面測(cè)控指令的上行給無(wú)人機(jī)以及無(wú)人機(jī)控制系統(tǒng)得下行數(shù)據(jù)均通過(guò)通信系統(tǒng)來(lái)進(jìn)行傳輸；在通視范圍外可回傳飛行狀態(tài)數(shù)據(jù)飛行控制系統(tǒng)1套對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行按設(shè)定要求的導(dǎo)航與控制，并提供監(jiān)測(cè)無(wú)人機(jī)機(jī)載設(shè)備工作狀態(tài)的下行數(shù)據(jù)后臺(tái)監(jiān)控系統(tǒng)1套與無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上通信系統(tǒng)部分相對(duì)應(yīng)，組成完整的數(shù)據(jù)鏈路，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)

22、交互飛行平臺(tái)圖像視頻采集系統(tǒng)1套圖像采集及圖像傳輸設(shè)備10運(yùn)輸箱1箱負(fù)責(zé)運(yùn)輸無(wú)人機(jī)平臺(tái)的專用箱體，起到保護(hù)無(wú)人機(jī)作用。專用控制箱1套裝載地面測(cè)控站其他部分的箱體以及各固定件、連接件；專用筆記本1套地面站軟件的運(yùn)行平臺(tái)，與通信系統(tǒng)地面部分連接并接收無(wú)人機(jī)下行數(shù)據(jù)以及發(fā)送上行數(shù)據(jù)；具有防水、防震、防摔功能。地面圖像接收設(shè)備1套地面圖像接收，含天線等配套設(shè)備通信系統(tǒng)地面部分1套與無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)上通信系統(tǒng)部分相對(duì)應(yīng)，組成完整的數(shù)據(jù)鏈路，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)交互；便攜式地面測(cè)控站（車(chē)載？）供電系統(tǒng)1套負(fù)責(zé)通信系統(tǒng)地面部分以及筆記本的直流電供給，單次工作時(shí)間不少于 4 小時(shí)（沒(méi)有外界電源的情況下），以及外接電源的直交

23、流變換和充電。技術(shù)保障設(shè)備1套保障無(wú)人機(jī)系統(tǒng)日常維護(hù)與使用所需的其他保障設(shè)備，包括：機(jī)載電源及地面電源的專用充電器，無(wú)人機(jī)裝配專用工具，無(wú)人機(jī)維護(hù)專用工具；備品備件等。地面測(cè)控軟件1套地面測(cè)控軟件是地面測(cè)控人員與無(wú)人機(jī)進(jìn)行聯(lián)系的直接作用體，其作用包括從前期的飛行任務(wù)規(guī)劃、飛行航線制作到起飛前的飛行任務(wù)初始裝訂、無(wú)人機(jī)狀態(tài)檢查，到飛行過(guò)程中的監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)解算、保存，飛行過(guò)程的航跡顯示、上行指令的編碼發(fā)送，再到飛行完成后照片數(shù)據(jù)的下載及回放、飛行過(guò)程的回放分析等。其安裝于地面測(cè)控站的筆記本上，完成與通信系統(tǒng)地面部分的連接。三維地圖1套通過(guò)地面測(cè)控軟件加載使用，提供地面地理信息提示。其作用在于飛行任務(wù)規(guī)

24、劃、無(wú)人機(jī)航跡顯示等過(guò)程。短期培訓(xùn)使用維護(hù)培訓(xùn)1項(xiàng)提供不少于 4 人（地面站人員+地勤人員）兩周的技術(shù)培訓(xùn), 確保能獨(dú)立實(shí)際操作。全套培訓(xùn)完整的培訓(xùn)操作1項(xiàng)提供 2 人（飛控手）1 個(gè)月理論和實(shí)踐培訓(xùn)，確保能獨(dú)立飛行。六、包裝、運(yùn)輸六、包裝、運(yùn)輸（一）設(shè)備制造完成并通過(guò)試驗(yàn)后應(yīng)及時(shí)包裝，否則應(yīng)得到切實(shí)的保護(hù)，所有部件經(jīng)妥善包裝或裝箱后在運(yùn)輸過(guò)程中尚應(yīng)采取其它防護(hù)措施，以免散失損壞或被盜。（二）包裝箱內(nèi)應(yīng)放有裝箱單、全套安裝使用說(shuō)明書(shū)、產(chǎn)品合格證明書(shū)、產(chǎn)品外形尺寸圖、產(chǎn)品拆卸件一覽表、并其防止受潮。（三）吊裝標(biāo)記明顯，應(yīng)保證產(chǎn)品在吊裝和運(yùn)輸過(guò)程中不發(fā)生損壞、變形和部件丟失。11（四）在包裝箱外應(yīng)標(biāo)明訂貨號(hào)、發(fā)貨號(hào)，包裝箱上應(yīng)有明顯的包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志。（五）整體產(chǎn)品或分別運(yùn)輸?shù)牟考家m合運(yùn)輸和裝載的要求，隨產(chǎn)品提供的技術(shù)資料應(yīng)完整無(wú)缺。（六）從投標(biāo)單位發(fā)貨至招標(biāo)單位收到貨物期間，設(shè)備應(yīng)完好無(wú)損，凡因包裝不良所造成一切損失應(yīng)由投標(biāo)單位自負(fù)。七、驗(yàn)收七、驗(yàn)收（一）在設(shè)備運(yùn)抵后，對(duì)貨物包裝外殼進(jìn)行檢查，對(duì)包裝外殼損壞的設(shè)備需進(jìn)行功能測(cè)試，測(cè)試不合格的，投標(biāo)單位應(yīng)免費(fèi)給予更換。（二）現(xiàn)場(chǎng)驗(yàn)收主要目的是檢驗(yàn)系統(tǒng)的各項(xiàng)功能是否實(shí)現(xiàn)，系統(tǒng)性能指標(biāo)是否達(dá)到要求，在調(diào)試、驗(yàn)收期間所有損壞的供貨范圍內(nèi)設(shè)備，