abb工業(yè)機(jī)器人集成視覺應(yīng)用手冊中文

1、應(yīng)用手冊IntegratedVisionTracebackinformation:WorkspaceR15-2versiona20Checkedin2015-10-22or3： XwOLO-Lg209H:菩筋尅圣乙 Omaie/WoqoBuospej6u陽圭宙西本手冊中包含的信息如有變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為 ABB的承諾。ABB對本手冊中可能出現(xiàn)的錯誤概不負(fù)責(zé)。本出版物的原始語言為英語。所有其他語言版本均翻譯自除本手冊中有明確陳述之外，本手冊中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為 ABB對個人損 英語版本。失、財產(chǎn)ABBAB損壞或具體適用 性版等權(quán)做所出有的20任1何3-2擔(dān)0保15或AB保B。證保。留

2、所有權(quán)ABB對因使用本手冊及其中所述產(chǎn)品而引起的意外或間接傷害概不負(fù)責(zé) RoboticsProduct未經(jīng)ABB的書面許可，不得再s 生或復(fù)制本手冊和其中的任何部件 可從ABB處獲取此手冊的額S外e復(fù)-7印21件68。Vsters瑞典53.1 建主窗議的工作步驟口目表53.2 在準(zhǔn)備線工幫作助手冊概述安913131 .I53全.n.t.3.e.設(shè)菜g.r.a置單.t.e.攝.d.V像.i.s.i.o.n簡.1頭條介 1.系.統(tǒng) 概1.1.述產(chǎn)品文檔.，4 7275 319611 141 4212.I安.R.C裝.5配.6置.校.I.n.t.e.g.r.a.t.e.d.V.is.i.o.n.23

3、.41.控安裝制器硬.瀏覽1器件.2.圖.像安R全件o.b.o.t.S.t.u.d.i.o.用.戶界面.5全.4設(shè)置新圖像作3HA.7.C..準(zhǔn).4.2.備.5.1.R.-.0.A.1.P.0修.I.D.程訂:E業(yè)23.25 圖安像裝采軟集和配置區(qū)221.3IntegratedVision 入 域件23準(zhǔn)34.27 操調(diào)作色員板視窗673774189235325432像.3F.l.6e.x膠.P.e.n.d.a.n.t.用.戶. 界面41卷.14.R.術(shù).o.語b.o.t.Wa.r.e.I.n.t.e.g.r.a.t.e.d.V.i.s.i.o.n.5.7.添加圖.像工.具63.

4、18 坐上標(biāo)下系文統(tǒng)窗之間的關(guān)系口.5.8.輸出到33RAPID63.29O校p準(zhǔn)tio理ns （選項）對話6 .參.考信.息7165.5.9.I./.O處.應(yīng)用理手.冊-36.130最電佳子做表格視Inte.g.r.a.t.e.d.V.i.s.i.o.n法圖版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留64786567767所有權(quán)利。856188182 1988 9目表7 RAPID參考信息 7.1指令：7.2函數(shù)109索引7.3數(shù)據(jù)類型115應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC044251-010修訂:E版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。9手冊概述手冊概述關(guān)于本手冊

5、本手冊包含選件 IntegratedVision 安裝、配置和日常操作的說 手冊用法 明。在安裝、配置和維護(hù)帶有 IntegratedVision 選件的系統(tǒng)時，應(yīng)使用本手 本手冊的閱讀對 冊。本手冊安面裝向人：員應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3HAC044251-010修訂:E操作前提參考信息使用ABB機(jī)器人的維護(hù) / 維修/ 安裝技工必須經(jīng)過 ABB的培訓(xùn)，且具備機(jī)械和電氣安裝/ 維護(hù)/ 維修工作所需的知識。參考文檔 操作員手冊 - R操o作bo員tS手tu冊dio-帶FlexPendant的IRC5文檔編號3HAC032104

6、-0103HAC050941-010外部參考操作員手冊 -IRC5故障排除3HAC020738-010技術(shù)參考手冊 -RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)Productmanual-IRC5 類型覽概 t言 mpactPID語 mP CoRA C5-R RC冊 -I手 冊考 手參 品術(shù) 產(chǎn)技33AACC002510391137-000110HAC035738-010HAC050947-010HAC047136-001Productmanual-I技產(chǎn)RC術(shù)品5手參Pa冊考n手e-lIMR冊Cou5-nC系toe統(tǒng)dmCp參oa數(shù)nctroller 產(chǎn)品手冊-IP（RroBIRd1Cu4c05t及0m0主

7、an計ua算l-機(jī) DSQC63）9 在IR用C5戶P文an檔elMDoVuD中nte包dC含o了nt下rol列l(wèi)er外部手冊：33HHAACC002570790478-0001103HAC047138-0103HAC052983-0103HAC047137-001參考文檔 文檔編號C（oIgRnCe5x及In主-S計igh算t7機(jī)000DSeQriCes1V00is）0ionSystemInstallationManualP/N597-0138-01本手冊介紹了如何安裝攝像頭下一頁繼續(xù)7手冊概述續(xù)前頁修訂版版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3HAC044251-010修訂:E

8、BCDE版本號 描述-第一版A除了別的以外，整個手冊中更新和校正了以下內(nèi)容：更新了限值列表，請參閱 第13頁的 IntegratedVision 簡介安裝”一章進(jìn)行了更新和結(jié)構(gòu)重組，請參閱 第17頁的安裝“增加最了佳做選項法對”一話框章中，請新增參閱了幾第節(jié)3，2頁請參的閱Optio第ns76（頁選的項）對話除布了。別框在最的多佳。以做個外法R，A。P整ID個說手明冊中中增更加新了和錯校誤正恢了復(fù)以 布。預(yù)更新先和印制增的加了校準(zhǔn)有關(guān)盤現(xiàn)移在除攝上市像頭，請、參更閱新攝像第頭55固頁件的和攝連像接頭攝校像準(zhǔn)頭。 細(xì)模微擬糾器的信 隨Rob正更“o。新最tW了佳a(bǔ)r做對e6法其.0他”1發(fā)手一章

9、冊中的新參考增，了一請參節(jié)閱，請參第閱7頁的第參9考0頁信的總是檢查確 布。 認(rèn)息息圖，。請像參目閱標(biāo)在第43頁的設(shè)置攝像頭隨Ro布。 檢查表R添A加P了ID指A令w、ait函Co數(shù)m與pl數(shù)ete據(jù)類變型元現(xiàn)到在RA也P可ID指以令在技第術(shù)98參頁考的手冊 -第17頁的安裝硬RC更aA新mP了IRD指e安q令I(lǐng)裝m、操ag作e-程序，請參閱 件。 命函數(shù)令攝和數(shù)像頭據(jù)采類集型圖中像使用。 細(xì)微糾正。產(chǎn)品文檔， IRC5產(chǎn)品文檔， IRC5ABB機(jī)器人用戶我能當(dāng)?shù)念悇e可分以為向多個A制器，人而系未統(tǒng)考。慮產(chǎn)產(chǎn)品手冊品為標(biāo)準(zhǔn)型還是選購型。機(jī)械手、控制器、 DressPack/SpotPack 和

10、其他大多數(shù)硬件交付時一般都附有包含安全信息。 安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連 下內(nèi)容維接的護(hù)）產(chǎn)。（品介手紹冊所：有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計使修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件命停）用）。參考信息（安全標(biāo)準(zhǔn)、單位換算、螺釘接頭和工具列 校準(zhǔn).表）。技術(shù)參考手冊帶分解圖的備件列表（或者單個備件列表的參考信 技術(shù)參息考）手。冊介紹了機(jī)器人產(chǎn)品的參考信 息。 Technicalreferencemanual-Lubricationingearboxes 息。 的潤滑油類型和用量的說電技明路。術(shù)參圖（考手或冊電路-R圖A參PI考D語信言息概）覽。： RAPID編程語言概述。

11、 明技。術(shù)參考手冊 -RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類型：所有 RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù) 類型的說明和語技法。術(shù)參考手冊 -RAPID語言內(nèi)核： RAPID編程語言的正式描述。 法。：關(guān)于操縱器齒輪箱應(yīng)用手冊技術(shù)參考手冊 - 系統(tǒng)參數(shù)：系統(tǒng)參數(shù)和配置工作流程說明。特定的應(yīng)用產(chǎn)品（例如軟件或硬件選項）在應(yīng)用手冊中介紹。一本應(yīng)用手冊可能涵應(yīng)蓋用手冊通常包含以下信息： 應(yīng)用產(chǎn)品用途（作用及使用場息一：個或合隨多附）個的.應(yīng)內(nèi)用容產(chǎn)（品如。電纜、 I/O 電路板、 RAPID指令、系統(tǒng)參數(shù)和計算機(jī)軟件 光如何安裝所包含的或所需的硬應(yīng)盤）用產(chǎn)。品使用示例 .應(yīng)用手冊-如何使用應(yīng)用產(chǎn)品 .Integrate

12、dVision下一頁繼續(xù)9產(chǎn)品文檔， IRC5 續(xù)前頁操作員手冊操作員手冊說明了產(chǎn)品的實際處理過程。手冊面向與產(chǎn)品有著直接接觸操作的人 員此，套手冊包括（特別 是）：操作員手冊 - 緊急安全信 即是生）產(chǎn)：息操車作間員操手作冊員-、一程般序安員全和信故障排除人員 .操息息作員手冊 -使用入門、 IRC5和RobotStudio 息Operatingmanual-IntroductiontoRAPID操操作作員員手操作員手冊 -RobotStudio安全人員安全安全17在機(jī)器人控制器內(nèi)部工作時，必須注意電相關(guān)的風(fēng)險。 控制器內(nèi)部設(shè)備，例如 I/O 設(shè)備之類的設(shè)備，可從外部電源供計主算電源機(jī)系/

13、主統(tǒng)開的關(guān)電。源裝置 (230VAC).整流器裝置( 400-480VAC和700VDC)。電容器！ 維修插座 (115/230VAC) 。工置過(7程00中VD的C工)。具電源裝置或特殊電源裝置即使機(jī)器人已斷開與主電源的連接，控制器連接的外部電壓仍存因此，在進(jìn)行機(jī)械或電氣安裝工作前，請確保已經(jīng)遵循了所有安全守在。安全守則則。在開始附機(jī)加械連和接/?；螂姎獍惭b前，請確保已經(jīng)熟悉了操作員手冊 - 一般安全信息 1中所述 的安全規(guī)定應(yīng)用手冊-I1nte本gr手at冊ed包Vi含sio操n縱器與控制器的產(chǎn)品手冊中所含的全部安全說明。版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留3HAC044251-010

14、修訂:E所有權(quán)利。1IntegratedVision 簡介1.1系統(tǒng)概述此頁刻意留白1IntegratedVision 簡介1.1 系統(tǒng)概述什么是 IntegratedVision ？可程環(huán)應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。193HAC044251-010修訂:E同理時功具能備和部以太件網(wǎng)位置通、信接部口件。檢查和識別的可靠工具。 RAPID編程語言已經(jīng)添加了攝像HardwareCognexIn-Sight7000series，但可以使用任何 CognexIn-Sight關(guān)更多信息，請參閱 CognexIn-Sight7000Serie

15、sVisionSystemInstallation 。Manual。軟件解決方案基于 3個組件 RobotStudio 、使用RAPID編程語言的 IRC5控制器以R及oFbloetxSPtuednidoan并t 排。顯示圖像和配置參數(shù)，提供了便利的 VGR編程環(huán)境。IRCFl5e控xP制e器nd可an以t 實現(xiàn)輕松創(chuàng)建 RAPID程序，充分利用攝像頭系統(tǒng)的功能。除了其他限制理處。理功能。需要一個 FlexPendant （類型為 SxTPU3）來運(yùn)行 IntegratedVision 。I集nt成eg攝ra像ted頭V僅isi應(yīng)on在機(jī)插器件人不控能制在器6的4服位務(wù)版端本的口網(wǎng)Ro絡(luò)b內(nèi)o

16、tS使tu用di，o 并上且運(yùn)必行須。使用用RobotStudio 創(chuàng)建的圖像程序包含專用配置數(shù)據(jù)。用 CognexEasyBuilder任何其制他作用的途現(xiàn)都插件進(jìn)行修改，以便與 IRC5控n為。 制器兼容1IntegratedVision 簡介1.2 圖像安全1.2 圖像安全一般原則使用機(jī)器人引導(dǎo)圖像感應(yīng)器需要用戶在處理、安裝、配置系統(tǒng)時特別小 心用戶。必須始終確保圖像傳感器打開，即使操縱器并未移 心。動在進(jìn)。入操縱器的工作范圍前，用戶必須采取以下預(yù)防措施以防操縱器開始移 動。警告如果必須在操縱器工作范圍內(nèi)執(zhí)行工作，請務(wù)必遵守以下幾 點：控制器上的操作模式選擇器必須處于手動模式位置，以保證

17、啟用裝置正常任工作何人進(jìn)入操縱器工作空間時必須始終隨身攜帶 FlexPendant 。這是為了防 止并任何阻止時來候自都圖必像須傳保感證器使、動計裝算置機(jī)可鏈以路正或常遠(yuǎn)工程控制面板的操作。 在作編. 程和測試過程中，操縱器無需移動時必須盡快釋放使動裝 其作他. 人在其不知情的情況下控制操縱器。應(yīng)用手冊-IntegratedVision3HAC044251-010修訂:E版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。211IntegratedVision 簡介1.3IntegratedVision 入門應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)

18、利。233HAC044251-010修訂:E1.3IntegratedVision檢查表Hardware入門在設(shè)置系統(tǒng)前，請確保完成了必要的準(zhǔn)備措施。為IRB機(jī)器人系統(tǒng)配齊操縱器、 IRC5控制器和一個 FlexPendant (類型為S選x件TPInUt3e)g。ratedVisioninterface，其中包括：- Ethernet 網(wǎng)關(guān)。用于將攝像頭連接到網(wǎng)關(guān)的 Ethernet 網(wǎng)線用于將網(wǎng)關(guān)連接到 IRC5主計算機(jī)服務(wù)端口的 Ethernet 網(wǎng)線。將現(xiàn)C的精電確線定。義工件的指點工P具C。.用于- 將 PC連接到控制器的 Ethernet 電纜。軟件Co-gnexIn-Sight

19、攝像頭。 照明設(shè)備。攝像- 頭鏡頭。RobotStudio5.60 或更高版本，完整安裝。不需要 RobotStudio 許可。RobotWare許5.可60，或啟更用高了版本In。tegratedVision 選件。有關(guān)如何配置 IntegratedVision 的信息，請參閱 第 41頁的配置IntegratedVision 。2安裝2.1 安裝硬件1IntegratedVision1.4 術(shù)語表1.4 術(shù)語表術(shù)語列表簡介術(shù)語說明攝像頭校計算圖像中的像素坐標(biāo)與空間中實際坐標(biāo)的轉(zhuǎn)換。校準(zhǔn)后攝準(zhǔn)像頭到機(jī)器人 校的幀準(zhǔn)通后攝常使像頭幀、攝像頭校準(zhǔn)計算的幀以及機(jī)器人基礎(chǔ)幀校準(zhǔn)樣定。義圖。樣在校準(zhǔn)期

20、間放置在攝像C國o際gn象ex棋E盤as校yB驗uilder結(jié)頭Co視果g通野ne常范xC提板o供gnexIn-Sight基準(zhǔn)已件經(jīng)用無戶縫幀集。成到了 RobotStudio ，以指點工具I內(nèi)nt。egratedVision 支持的特定產(chǎn)品系列的智能 內(nèi)攝基。準(zhǔn)像頭標(biāo)記。或基準(zhǔn)就是放在攝像頭校準(zhǔn)板圖像上，用于作為 IntegratedVision 。具原始有坐精標(biāo)確參定義的工具中心點 (TCP)的機(jī)器人工具，用于向機(jī)智能攝像代碼片段 圖像作業(yè) VGR器具照點有人嵌準(zhǔn)的代像頭碼片段是指您可以插入 RAPID程序中的預(yù)定義的 RAPID代 指碼引段 將攝像頭校準(zhǔn)和攝像頭到計算機(jī)的校準(zhǔn)結(jié)合在一起，

21、其結(jié)。圖像處理能力的攝段目。標(biāo)。圖果是像一作引業(yè)導(dǎo)個或常機(jī)器作人業(yè)是加載到攝像頭的圖像程序。程用序的。圖像幀，可以讓機(jī)器人準(zhǔn)確的移動到圖像目標(biāo)。應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3HAC044251-010修訂:E2安裝2.1 安裝硬件概述A 以太網(wǎng) 從客戶電源接入到網(wǎng)關(guān)和攝像頭的 24V電源B 網(wǎng)關(guān)和控制器機(jī)柜服務(wù)端口（內(nèi)部）之間的以安裝程序（步驟）C 太網(wǎng)連接 如圖連接下列部件和線 纜D。操作網(wǎng)關(guān)和主計算機(jī)服務(wù)端口之間的以太網(wǎng)連接1 確保控制器電源開關(guān)已經(jīng)關(guān)將閉。Ethernet 電纜從控制器機(jī)柜服務(wù)端口（內(nèi)部）連接到交換機(jī)上四個3

22、2 E通th過e控rne制t 器接機(jī)口柜中上的的電纜密封套將 Ethernet 電纜從每個攝像頭連接到交換機(jī) 上的任何可4 一通過個?？刂破鳈C(jī)柜上的電纜密封套將 24VDC電源電纜從每個攝像頭連接到 24VDC 電用源的。Ethernet 接口。下一頁繼續(xù)172安裝2.1 安裝硬件續(xù)前頁有關(guān)詳細(xì)信息，請參閱 CognexIn-Sight7000Series 手冊、對應(yīng)控制器的產(chǎn)品手冊和電路圖小，心請參閱 第7頁的參考信息 。使用機(jī)器人攜帶的或采用其他方式安裝的移動攝像頭時，沿機(jī)器人手臂合理布線布非設(shè)電纜時必須小心謹(jǐn)慎，避免連接器承受機(jī)械應(yīng)力，讓電纜有足夠的彎曲半 徑常，重要。盡量減小電纜磨損。

23、此外還建議在固定點處和特別暴露的區(qū)域在電纜上額外加 裝防磨損保護(hù)。2安裝2.2 安裝軟件2.2 安裝軟件 安裝 RobotStudioIntegratedVision 配置環(huán)境是以 RobotStudio 插件的形式設(shè)計的，包含在標(biāo)準(zhǔn)安 裝操作中1 。安裝 RobotStudio 。選擇完全安裝。2 轉(zhuǎn)到菜單條上的控制器選項卡并啟動 IntegratedVision 插件。在插件加載完 啟成后動，Ro會bo顯tStudio 。3 提示 連示接一了個新一的個控選制項器卡時圖，像可（以Vis從io控n）制。器瀏覽器中的控制器節(jié)點、圖形系統(tǒng)節(jié)點 或攝像頭節(jié)點有關(guān)更多信息，請參閱操作員手冊 -Robo

24、的tS右t注u鍵d意i菜o 。單啟動 IntegratedVision 插件。建議在開始配置 IntegratedVision 系統(tǒng)后，不要更改 RobotStudio 的語 言有。關(guān)詳細(xì)信息，請參閱 第 33頁的更改語言。言。提示RobotStudio 庫中包含攝像頭的 3D模型。將RobotWare安裝到 IRC5控制器要使運(yùn)用行RoIbnotetSgtruadteiodV來is配ion置、，構(gòu)需建要和有下一載個RRoboobtoWtWaraer系e授統(tǒng)權(quán)到許IR可C密5控鑰制（器啟。用了 Integrate V有is關(guān)io更n 多選信項息），。請參閱操作員手冊 -RobotStudio

25、。3應(yīng)H用AC手0冊44-251-010修I訂nt:eEgratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。293RobotStudio 用戶界面3.1 主窗口此頁刻意留白3RobotStudio 用戶界面3.1 主窗口主窗口概述本節(jié)介紹了 IntegratedVision 圖形用戶界面概況。AF B部件說明 描述 菜單條 根據(jù)不同的功能類型，分組顯示控制器瀏覽圖像標(biāo)系。統(tǒng)節(jié)點會顯示網(wǎng)絡(luò)中的所有攝用于記錄一系列圖像以便以后分析3應(yīng)H用AC手0冊44-251-010修I訂nt:eEgratedVisionC條D 上下文窗選es控ult件s 的（可結(jié)用果屬）性選、項設(shè)卡置-以

26、顯及示活動圖像作業(yè)的設(shè)事件。I置/O以選及項所卡 - 顯示I/O設(shè)口E 可用F如果意口外關(guān)閉了任一窗口，口。選有項已卡使如用下位：置和檢查工具的列表。幫助選項卡 - 提供在線幫 可以從自定義快速訪問工具欄恢復(fù)該窗 助。圖器像采集和配置區(qū)像域標(biāo)頭顯。示由攝像頭獲取到的圖像，附帶有定位和檢查部版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。333RobotStudio 用戶界面3.2 在線幫助3.2 在線幫助概述有經(jīng)驗的攝像頭用戶熟悉 Cognex產(chǎn)品線，應(yīng)該會認(rèn)識大部分 RobotStudio 中有關(guān)圖C像o的gn用ex戶E圖as形yB界ui面lde。r 是Cognex提供的攝像頭軟件，無縫集

27、成到 RobotStudio ，創(chuàng)在線幫助選項卡這建與出在IR線C5幫的助In選te項gra卡te有dV關(guān)is，io因n 為系在統(tǒng)線。幫為助提的供內(nèi)圖容形是引未導(dǎo)經(jīng)機(jī)修器改人直的接最集佳成性能，用戶圖 形所的有。參數(shù)、設(shè)置和技術(shù)解釋的參考都是正確的。但是任何涉及到 GUI的參考可能會 因界有面此僅可經(jīng)以使過用輕在微線修改H。elp（幫助）選項卡作為所有參數(shù)和設(shè)置的技術(shù)參考手冊，使 輕用本微的不準(zhǔn)確，具體情況取決于 RobotStudio 的版本。線幫助選項卡是一個針對所有IntegratedVision參數(shù)和設(shè)置的上下文敏感的參考手冊。也就注是意說幫助選項卡的內(nèi)容會根據(jù)當(dāng)前在 Integrat

28、edVision 中的操作自動調(diào) 整大。部分參數(shù)和設(shè)置只在幫助選項卡中介紹，并未包含在本手冊術(shù)語中。下例面如設(shè)的置列表圖像介、紹校了在準(zhǔn)線、添幫助加選位項置卡工加具等與。 IntegratedVision 應(yīng)用程序中術(shù)語部分最 主要如果在線幫助選項卡. 則表的E說a區(qū).s.y別B。uilder機(jī)示：器人圖像插件編輯采集設(shè)置 （editacquisitionsettings）（RobotS（tu群dio設(shè)v置isio圖n像add-in）（按Se實tu際pI部m件ag校e）準(zhǔn)按圖鈕像 （calibratingtheim項ag卡eto校準(zhǔn)ibrate)按鈕運(yùn)行模式r離ea線lworldunits）

29、（組框） 編程模式3HAC044251-010修訂:E應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。353RobotStudio 用戶界面3.3 菜單條3.3 菜單條菜單條布局IntegratedVision 選項卡包括按照功能的邏輯關(guān)系組織的幾組命令，以便簡化I選nt項eg卡ra包ted含以下各：ion 項目的管理。用于以下對象的功 像ion頭項目的管理。連能：接到攝像頭和設(shè)置攝像頭 屬性 加載和保存圖像。圖像可以從攝像頭獲取，也可以從此前創(chuàng)保配建置存的、圖文保像件作存業(yè)和的加工載作圖流像作，按照功能的邏輯關(guān) 設(shè)業(yè)系組。置織Int。egrated

30、Vision 系統(tǒng)為編程模式或運(yùn)行模式。（類 中似加于載控。制面File （文 件配）置作業(yè)圖生像產(chǎn)攝像頭組攝像頭組用于連接到板攝上像機(jī)頭描述連接到所選的攝像頭Bu。tton斷連開接重命名 網(wǎng)絡(luò)設(shè)置 設(shè)置日期和時 間文件組控置制攝器像的自動 / 手動切換開關(guān)。）頭。注意斷當(dāng)開圖所像采選集的攝和像配置區(qū)中的相應(yīng)選項卡關(guān)閉時，攝像頭也會重頭。命斷名開控。制器以便使攝像頭在 RAPID中可以通過一個名稱調(diào)更用改。攝像頭的日期和時用頭戶的列IP表設(shè)及置其。相關(guān)權(quán)限。選擇在與攝像頭通信時由控制器使用的用P用ro戶p訪ert問ie設(shè)s 置（屬從性設(shè)攝）置像控頭制節(jié)器點用右鍵菜單也可以訪問同樣的設(shè)置，請參閱

31、 第26頁的攝像頭節(jié)點右戶檔案。鍵戶菜在網(wǎng)絡(luò)上找到攝像頭并更改其 IP 設(shè)置單文件。組用于加載和保單業(yè)B添u。加tto傳n感器查看攝像頭屬性。 描述新作業(yè) 創(chuàng)建新的圖像作業(yè) 加載作業(yè)保存作業(yè)從文件加載一個圖像作業(yè)到攝 像頭。將作業(yè)另存3HAC044251-010修訂為:E版權(quán)所保有存20圖13像-2作01業(yè)5到AB文B。件保。留下一頁繼續(xù)23應(yīng)用手冊-IntegratedVision所有權(quán)利3RobotStudio 用戶界面3.3 菜單條續(xù)前頁圖像組有關(guān)作業(yè)以及作業(yè)保存位置的更多信息，請參閱 第53頁的設(shè)置新圖像作業(yè)。 圖像組用于處理圖配置作業(yè)組像Bu。tton描述獲取圖像獲取新圖像開。/ 關(guān)

32、攝像頭實時視頻模實時視頻式。加載圖像將圖像從文件加載到攝像頭。配保置存作圖業(yè)像組用于對當(dāng)前圖像作業(yè)進(jìn)行必要設(shè)置。例如攝像頭應(yīng)當(dāng)定位的對象、如描將當(dāng)述前圖像保存到文件何檢B顯u示tto膠n卷RAPID程序。添加部件位置工 按實際部件校準(zhǔn)圖像具添加位置部件工具到圖像作業(yè)加出部件檢查工A具dvanced（高生產(chǎn)組高級設(shè)置下一頁繼續(xù)24以下功能和設(shè)置可以在高級按鈕下找到。第業(yè)4結(jié)1頁的配置有輸關(guān)出配到置RAInPteIDgratedV選is擇io要n 在的RA更P多 In運(yùn)te行g(shù)r作at業(yè)edVision 。運(yùn)果行。圖像作業(yè)。 生輸產(chǎn)入組中的運(yùn)行模式按鈕用于手動在編程模式和運(yùn)行模式間切換攝像 頭當(dāng)在

33、。生產(chǎn)中運(yùn)行圖像定系義統(tǒng)攝時像，頭編輸程入模。式和運(yùn)行模式的切換是在RAPID程序中進(jìn)行的Bu。tton描述運(yùn)行模式在編程模式（按鈕不可用）和運(yùn)行模式（按鈕可用） 有關(guān)從RAPID程序設(shè)之置間運(yùn)切行換模式的更多信息，請參閱 第65頁的準(zhǔn)備 RAPID程序Button描述查看電子表高級模式編請參閱 第33頁的電子表格視圖 不格保護(hù)作業(yè) / 保護(hù)作輯一業(yè)。節(jié)保。護(hù)電子表格中鎖定的單元格，防止 被修改。應(yīng)用3手H冊AC-044251-010修 版權(quán)所有請參20閱13第-23031頁5A的BB電。子保表留格視圖 一節(jié)。Integ訂ra:tEedVision 所有權(quán)利。3RobotStudio 用戶界面

34、3.3 菜單條續(xù)前頁Button 顯示圖像設(shè)業(yè)大小描述配置實時和在線圖像的分辨率 請參閱 第 25頁的顯示圖像設(shè)置對話框 和顯一幀節(jié)示。當(dāng)速前作業(yè)的大小更新固件更請參新閱攝像第頭2456固頁的更作業(yè)新攝大像小頭對固話框件件。從攝像頭節(jié)點右鍵菜一一單節(jié)節(jié)也?？梢栽L問同樣的設(shè)置，請參閱第26頁的攝像頭節(jié)點右鍵菜顯示圖像設(shè)置對話框顯示圖像設(shè)置對話框用于配置實時和在線圖像的分辨率和幀單速設(shè)。置描述實時采解集析度實時采限集制最大幀實時圖像的全分辨率、半分辨率和四分之一 啟分用辨率最大。速率（幀 / 秒）文 本指框定。允許傳感器每秒可以發(fā)送的圖像的最大數(shù)量 （0.016to100） 。此功 實時圖像的全分

35、辨率、半分辨率和四分之一分辨率。 能可以用于通過限制發(fā)送的圖像數(shù)量來減少網(wǎng)絡(luò)通信量。 已啟經(jīng)用最優(yōu)大化，速率在（攝幀像頭/或秒連）續(xù)文模式下提供半分辨率，在手動 模本指式框定允。下許提供傳感器每秒可以發(fā)送的圖像的最大數(shù)量作業(yè)大小對話框式） （幀/（全0.分01辨6t率o1。00） 。此功作業(yè)大小對話框用于能在可以供用圖于像通系過統(tǒng)限使制用發(fā)的送內(nèi)的存圖中像配數(shù)置量分來配減給少作網(wǎng)業(yè)絡(luò)的通內(nèi)信存量大。小。 秒）滑調(diào)塊整圖像系統(tǒng)的作業(yè)大小限制要求圖像系統(tǒng)重啟，并且會從內(nèi)部閃存清除所有作業(yè)控和件可以控制圖像系統(tǒng)的內(nèi)存分配。調(diào)整滑塊設(shè)置作業(yè)的內(nèi)存大小分配。設(shè)置文件。請在繼續(xù)前保存或備份作業(yè)3HAC04

36、4251-010修訂:E應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。393RobotStudio 用戶界面3.4 控制器瀏覽器3.4 控制器瀏覽器控制器瀏覽器的布 局控制器瀏覽器采用分級結(jié)構(gòu)視圖，顯示 RobotStudio 控制器選項卡中的控制器和配 有置關(guān)控制器選項卡視圖總體內(nèi)容和功能的詳細(xì)介紹，請參閱操作員手冊-R對元o素于boItnStetugdriaote。dVision 提供了一個單獨的圖像系統(tǒng)節(jié)點。在此節(jié)點下，所有的攝。tStudio 。像頭都連接到提顯示 的機(jī)器人上。命名的攝像頭按其名稱識別，未命名的攝像頭按其MAC連址接識了別一

37、。個控制器時，可以從控制器瀏覽器中的控制器節(jié)點、圖形系統(tǒng)節(jié)點或 攝像攝像頭節(jié)點右鍵菜單具頭體節(jié)每點個的攝右像鍵頭菜節(jié)單點啟的動右鍵In菜teg單ra與te菜dV單is條ion上 插C件am。era（攝像頭）組和功能區(qū)上 的Button 描述AI連ndtveagnrcaetedd（V高isi級）按啟鈕動的In內(nèi)te容gr相at同ed。Vision 插o連n件。斷開重命名Restart重新啟動）Properties性）連接到所注選意的攝像頭。 當(dāng)圖像采集和配置區(qū)中的相應(yīng)選項卡關(guān)閉時，攝像頭也 會斷重斷開命名開所?？剡x的制攝器像以便頭使。攝像頭在 RAPID中可以通過一個名稱 重調(diào)啟用攝。像查頭看。

38、攝像頭屬與性。ConfigureJob （配置作業(yè)）組上 Advanced（高級）按鈕 下的設(shè)置相同，請參閱 第 24頁的高級設(shè)置 。應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3HAC044251-010修訂:EAdvanced（高級）3RobotStudio 用戶界面3.5 圖像采集和配置區(qū)域3.5 圖像采集和配置區(qū)域圖像采集和配置區(qū)域布局情況不位In和teg檢ra查te部dV件is的ion不同處圖理像的配圖置像向。導(dǎo)圖、像坐可標(biāo)以由任適應(yīng)填滿 旋轉(zhuǎn)圖像只顯示所選工具的圖像像。只顯示所選工具的像顯。示膠卷工具條開始。錄制圖像都條。圖像采集和配

39、置區(qū)域的快捷PC。鍵 功能縮放 使用窗口縮 平放移圖像采集和配置區(qū)域的選項卡快捷鍵SHIFT+滾輪。CTRL+鼠標(biāo)左鍵并拖動鼠標(biāo)。CTRL+SHIFT鼠+ 標(biāo)左鍵并拖動鼠標(biāo)。圖像采集和配置區(qū)域的按鈕在和Bu線圖tto攝像n像數(shù)頭據(jù)實。時采集描，述也可以從文件加載。接受更改在有些對話框中用來接受更改，如修改校(ENTER)取消更改準(zhǔn)在區(qū)有時些。對話框中用來取消更改，如修改校準(zhǔn)區(qū)時?？s放按鈕90度旋轉(zhuǎn)圖每個攝像頭都在圖像采集和配置區(qū)域單獨的選項卡中顯示。選項卡的標(biāo)題欄會顯示 攝 注意狀態(tài)條關(guān)閉選項卡等于斷開攝像像頭以及當(dāng)前作業(yè)的名稱。在圖像采集和配置區(qū)域有一個狀態(tài)條，顯示以下信描述息In：form

40、atio(nR,G,B)(x,y)語法： ( 紅, 綠, 藍(lán))(x坐標(biāo) ,y息) 僅在光標(biāo)在圖像區(qū)域移動時可見下一頁繼續(xù)273RobotStudio 用戶界面3.5 圖像采集和配置區(qū)域續(xù)前頁Informatio n%作業(yè)可用大小 編程模式 / 運(yùn)行模描述 顯示攝像頭的內(nèi)存狀態(tài)。百分比值顯示了剩余的可用 在內(nèi)菜存單。當(dāng)條顯示與運(yùn)行模式按鈕相同的接近 0時，則內(nèi)存耗盡3RobotStudio 用戶界面3.6 膠卷3.6 膠卷簡介膠卷設(shè)置膠卷條PC膠卷傳感器膠卷圖像發(fā)送到攝像頭，作業(yè)對正在被播放的圖膠卷用于播放錄制到 PC的圖像或查看存儲到傳感器的圖像和結(jié)果此功。能在故障排除和錯誤追查時會很有用，例

41、如在生產(chǎn)中出現(xiàn)了部件定位和檢查 果。的間歇檢性查錯菜單誤時條上。的大膠卷按鈕打開顯示和錄制對話框設(shè)置窗口。 有3個主要設(shè)置組：傳感器設(shè)置、錄制設(shè)置和播放設(shè)置。在有圖關(guān)不像同采集膠和卷設(shè)配置區(qū)的域更多單擊信息膠，卷按請鈕參以閱在顯示線膠幫卷助選工具項卡的膠卷一條節(jié)通過。的圖像以綠色表示，失敗的圖像則以紅色表有條。關(guān)圖像工具的通過與失敗狀態(tài)的更多信息，請參閱 第59頁的圖像工具的通過 示。與失 敗配置。了膠卷設(shè)置后，按下錄制按鈕，則膠卷工具條將錄制并顯示通過和失敗圖 像像可以從在線或離線攝像頭保存到 PC上的任何文件夾。執(zhí)當(dāng)傳行感。器PC在上線最并多采可集保圖存像1時00，00傳個感圖器像膠。卷可

42、用于監(jiān)視作業(yè)的性當(dāng)采集到圖像時，包括采集到的圖像和相關(guān)的作業(yè)數(shù)據(jù)在內(nèi)的作業(yè)結(jié)果保存在傳 能。感當(dāng)器膠卷中的某個結(jié)果被選中時，膠卷顯示從圖片變?yōu)榭s微圖，對應(yīng)的圖片會加載使到的顯內(nèi)用存顯中示。和當(dāng)錄結(jié)制果對保話存框到窗傳口感傳器感時器，設(shè)會置添選加項通卡過的或控失件敗可圖配片置到傳膠感卷器。的行 為保。存數(shù)量的數(shù)量取決于圖像系統(tǒng)的分辨率和可用內(nèi)存，最多可保存 20個結(jié) 為示。區(qū)域。果。應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。453HAC044251-010修訂:E3RobotStudio 用戶界面3.8 上下文窗口3RobotStudio 用戶界

43、面3.7 調(diào)色板窗口3.7 調(diào)色板窗口結(jié)果選項卡結(jié)果選項卡顯示每個工具的性能，并可以在此進(jìn)行故障排除或作業(yè)設(shè)置的優(yōu)通過監(jiān)視每個工具的信號快速確定工具通過（綠）或是失敗 ，以視覺方式辨別工具類型。雙擊工具進(jìn)行修改。工具隨后會顯示在上下文窗口。按需要編輯參數(shù)或圖 在結(jié)果選項卡右鍵單擊工具也可以打開一個簡單的編輯菜單，這個菜單可用于復(fù)I/O 選項卡幫助選項卡像按。名稱識別工具。 制、I粘/O貼選、項刪卡除顯或示編每輯個所作選業(yè)工的具輸。入和輸出線路的活動（綠）或不活動（灰）狀態(tài)。這 可以應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。493HAC04425

44、1-010修訂:E節(jié)3.8 上下文窗口簡介上下文窗口會自動更新，顯示所選應(yīng)用程序步驟的參數(shù)。上下文窗口旨在通過在左此側(cè)外，根據(jù)添加的工具，定位和檢查部件步驟的窗口也可能顯示可視幫助，例如 反提饋供一般性參數(shù)以及在右側(cè)顯示更具體的參數(shù)，從而引導(dǎo)用戶完成步驟。表大或部分圖步形驟（以都幫要求助按配特置應(yīng)定順用序程序配參置參數(shù)）數(shù)以。有及關(guān)范設(shè)圍限計作制選業(yè)項時卡每個（用步于驟設(shè)的置說通明過，請參 / 失 閱敗調(diào)標(biāo)手冊用法色下準(zhǔn)板）列。功窗口創(chuàng)能建的使了用幫助上作下業(yè)選文項后，窗卡?？诳蛇M(jìn)以按行設(shè)任置何和順配序再次訪問各個步驟，所以可以修改和微調(diào) 置。 膠卷 置作。業(yè) 設(shè)置圖像參數(shù)知校添道準(zhǔn)加實部現(xiàn)件

45、所位需置要工的結(jié)果。具輸添加出部件檢查工具輸出到 RAPID輸入3RobotStudio 用戶界面3.9Options （選項）對話框3.9Options （選項）對話框 訪問 Options （選項）對話框IntegratedVision 選 項操單作擊 File （文件）選項 單卡擊。 Options （選 項滾動）到。 IntegratedVision 分。3 主題行為設(shè)置ImmediateFeedback（立描述 如果勾選攝像頭模擬如果勾選，當(dāng)添加和配置圖像工具時，將實時采集和配置區(qū)中的搜索區(qū)反饋） 如處果理未圖勾像選（默認(rèn)），當(dāng)添加和配置圖像工具 域。CameraModel 決時定，

46、攝將在像頭模擬器的行為。當(dāng)使用模擬器查看號）攝像頭型 鼠下標(biāo)拉式點列擊表時包處括理圖所有像支采持集和的配C置o區(qū)gn中ex的In搜-S索igh區(qū)t 圖 域像圖。系像被剪修到被模擬的傳感器的尺寸，因此需 要選擇要 統(tǒng)，以及那些傳感器上可用的圖像工具和功 能模。擬的正確攝像頭型號。默認(rèn)攝像頭型號為 is7200 。有關(guān)詳細(xì)信息，請參閱 第47頁的將攝像頭模擬 器連接到虛擬控制器 。3RobotStudio 用戶界面3.10 電子表格視圖應(yīng)用手冊-IntegratedVision版權(quán)所有 2013-2015ABB。保留所有權(quán)利。3.10 電子表格視圖簡介IntegratedVision 在添加圖像工

47、具或編輯作業(yè)時會將代碼片段插入電子表格。通常電這子表格視圖是一種高級模式，顯示已配置的作業(yè)以及電子表格模式包含的所有圖不像會顯示給用戶小心概述誤。就標(biāo)準(zhǔn)操作和功能（例如操作表格塊、編輯單元格、引用單元格和插入功能等） 來說，電子表格每類次似于配置其他一電個子單元表格程。每序很個單相似元格。的單元內(nèi)容格定被組義織為公成式，4插00入行單（元編格號的0任到399）。子關(guān)列表使（用格標(biāo)電相簽子當(dāng)為于表A 。（無論是單個數(shù)字還是負(fù)責(zé)的圖像處理函數(shù)）都會被當(dāng)成是公式的一部分A列和第二注行意的交叉處。到攝格）頭更，多內(nèi)每信存?zhèn)€息。單，這元就請參電C字o子g母表n與e格x行In滿-號S了i來g時h識t，E別

48、x攝p。l像o例re頭r如內(nèi)單幫存元助也格滿。 A2位于CognexIn-SightExplorer 幫助。傳輸數(shù)據(jù)到 RAPID更改語言電子表格最多可包含 4096個活動單元格。如果插入的函數(shù)（例如 FindBlobs ）會 在電子表格中插入多個圖像數(shù)據(jù)訪問函數(shù)，則可能導(dǎo)致嗲子表格嘗試超出限制。使用輸出到 RAPID表，可以將任何隨著每個圖像采集更新的數(shù)據(jù)都可以從電子表格 在這標(biāo)傳種簽輸情的到?jīng)r名R下A稱，P必I不D。須會要采顯讓用示數(shù)警據(jù)G告在ro對u輸p話出框.到R。e超RsuA出lPtID表格4式中09，可6限見例制，如的必m單須y元d在a格t保a.不d存a會數(shù)ta被據(jù)。插的入單。元格

49、添加 符符號號標(biāo)標(biāo)簽簽是。從右鍵菜單添加的。當(dāng)在RobotStudio 中更改應(yīng)用程序 GUI語言時， IntegratedVision 插件的 GUI語言 集成的 CognexEasyBuilder 軟件可用當(dāng)前設(shè)置的 GUI語言創(chuàng)建新的作業(yè)，并在電 也會隨之改變。子表格的單元格中填充翻譯的名稱。這可造成當(dāng)用另一 GUI語言設(shè)置打開作業(yè)時， 許下一頁繼續(xù)33出于這個原因，強(qiáng)烈建議在編程和使用作業(yè)時使用相同的 GUI語 言多數(shù)。據(jù)的名稱將是首次創(chuàng)建該作業(yè)時設(shè)置的語言。任何后續(xù)添加均以當(dāng)前設(shè)置的 語言3HAC044251-010修訂創(chuàng):建E 。3RobotStudio 用戶界面3.10 電子表格視圖3RobotStudio 用戶界面3.10電子表格視圖續(xù)前頁即使有些描述數(shù)據(jù)的標(biāo)簽和設(shè)置是用本地語言創(chuàng)建的，RobotStudio 被設(shè)置為創(chuàng)建具有英文名注稱意（符號標(biāo)簽）的數(shù)據(jù)。原因是可以從 RAPID訪問的數(shù)據(jù)應(yīng)不需要語言編建議在開始配置 IntegratedVision 系統(tǒng)后，不要更改 RobotStudio 的語電子表格視圖的快捷 言。碼，例如當(dāng)使用 Ca