用8086改造c616機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)

1、用0806改造C616機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)指導(dǎo)老師： 玄兆燕 姓 名： 班 級(jí)： 學(xué) 號(hào)： 目錄1、 緒 論32、 機(jī)械設(shè)計(jì)部分43、數(shù)控設(shè)計(jì)部分144、匯編程序代碼215、參考文獻(xiàn) 28緒 論數(shù)控機(jī)床作為機(jī)電一體化的典型產(chǎn)品，在機(jī)械制造業(yè)中發(fā)揮著巨大的作用，很好地解決了現(xiàn)代機(jī)械制造中結(jié)構(gòu)復(fù)雜、精密、批量小、多變零件的加工問題，且能穩(wěn)定產(chǎn)品的加工質(zhì)量，大幅度地提高生產(chǎn)效率。但從目前企業(yè)面臨的情況看，因數(shù)控機(jī)床價(jià)格較貴，一次性投資較大使企業(yè)心有余而力不足。我國作為機(jī)床大國，對普通機(jī)床數(shù)控化改造不失為一種較好的良策。尤其對一些中小型企業(yè)來說，面對周轉(zhuǎn)資金不足、而企業(yè)又要發(fā)展?？梢哉f時(shí)代在呼喚一些專業(yè)人員能

2、夠?qū)ζ髽I(yè)里面原有的機(jī)床進(jìn)行數(shù)控改造。本文針對目前企業(yè)現(xiàn)狀，以C616普通車床為例,提出簡易型經(jīng)濟(jì)數(shù)控改造思路和設(shè)計(jì)方法。 設(shè)計(jì)參數(shù)：1、工作臺(tái)重量： 800w2、啟動(dòng)加速時(shí)間： 50ms3、主軸電機(jī)功率： 4kw4、機(jī)床定位精度： 0.02mm/300mm5、脈沖當(dāng)量： 縱向 0.01mm/步 橫向 0.005mm/步6、快速進(jìn)給速度：縱向 2m/min 橫向 1m/min7、切削進(jìn)給速度： 縱向 0.6m/min 橫向 0.3m/min8、工作臺(tái)工作行程： 640mm、機(jī)械部分設(shè)計(jì)一、 計(jì)算降速比由設(shè)計(jì)條件橫向脈沖當(dāng)量，初選步進(jìn)電機(jī)步距角 ，珠絲杠導(dǎo)程s=6mm。查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊表6.6-26

3、可知二、 切削力的計(jì)算最大切削功率式中 P 為主電動(dòng)機(jī)功率為主傳動(dòng)系統(tǒng)傳動(dòng)效率，查機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)知在0.750.85內(nèi)取值當(dāng)主電動(dòng)機(jī)輸出最大功率，切削速度最小時(shí)，主切削力最大，查C616車床基本參數(shù)知其最低轉(zhuǎn)速=45r/min。（軸徑按50mm計(jì)算即：D=50mm）由解得由機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)知軸向力 ，取系數(shù)為0.4計(jì)算三、 絲桿的選型 1、 絲桿進(jìn)給牽引力計(jì)算式中=為考慮顛覆力矩影響的實(shí)驗(yàn)系數(shù)，三角導(dǎo)軌取1.15 =導(dǎo)軌上的摩擦系數(shù)，三角形導(dǎo)軌屬于普通滑動(dòng)導(dǎo)軌，取0.150.18，這里取0.162、 等效轉(zhuǎn)速計(jì)算由設(shè)計(jì)條件知快速進(jìn)給速度 ，切削進(jìn)給速度。珠絲杠導(dǎo)程s=6mm 由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手

4、冊表17-19可知3、 計(jì)算載荷的計(jì)算 由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-19可知式中為載荷系數(shù) 查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-20 取=1.3為硬度影響系數(shù) 查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-20 取=1為短行程系數(shù) 查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-20 取=14、 必須的額定動(dòng)載荷計(jì)算查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-21取壽命要求由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-19可知5、 精度等級(jí)確定由設(shè)計(jì)條件機(jī)床定位精度0.02mm/300mm 查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-27，選取絲桿精度等級(jí)為4級(jí)。6、 選取滾珠絲杠副型號(hào)主要尺寸及材料由查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-33，選取絲桿型號(hào)為CDM5006-7.5 ，d=49.5mm，循環(huán)圈數(shù)：

5、，螺旋導(dǎo)程角查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-24，螺桿的材料為20CrMoA 滲碳淬火。螺母材料CrWMn。7、 靜載荷驗(yàn)算由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-19可知式中為硬度影響系數(shù) 查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-20 取=1為額定靜載荷查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-33知CDM5010-5的=182.5KN故滿足靜強(qiáng)度要求。8、 穩(wěn)定性驗(yàn)算因螺桿較長，應(yīng)驗(yàn)算螺桿的穩(wěn)定性，由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-3可知臨界載荷為E為螺桿材料的彈性模量 由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-3取為螺桿危險(xiǎn)截面的軸慣性矩 為端部系數(shù)，與螺桿的端部結(jié)構(gòu)有關(guān)，查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-7，按一端固定，一端鉸支 取為絲杠螺紋全長 （為工作臺(tái)行程 6

6、40mm L為螺母寬度 查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-33 L=164mm）又 故滿足穩(wěn)定性要求。9、 剛度驗(yàn)算按最不利情況考慮，即在導(dǎo)程內(nèi)受軸向力引起的彈性變形與受轉(zhuǎn)矩引起的彈性變形方向一致，此時(shí)變形量最大，查機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-3知計(jì)算公式為 式中(式中摩擦系數(shù)按0.0025計(jì)，當(dāng)量摩擦角)剪切彈性模量G=8.33每米螺桿長度上的螺距的彈性變形由設(shè)計(jì)要求知滾珠絲杠選4級(jí)，由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-9注知相當(dāng)于滑動(dòng)螺旋副為8級(jí)精度，查得的一半為故滿足剛度要求。10、 效率計(jì)算由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊表17-3知效率四、 滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算1、 螺旋副摩擦轉(zhuǎn)矩計(jì)算由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊17-1式2、

7、支撐面摩擦轉(zhuǎn)矩,計(jì)算由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊17-3式式中摩擦系數(shù)按0.0025計(jì) ，為支撐端面內(nèi)外直徑，用絲杠公稱直徑代替3、 滾珠絲杠驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)矩計(jì)算由機(jī)械零件設(shè)計(jì)手冊17-3式五、 齒輪設(shè)計(jì)1、 選擇齒輪材料并初步確定參數(shù)1）、選擇齒輪材料，及熱處理。由機(jī)械設(shè)計(jì)表8-1選?。盒↓X輪：40Cr，調(diào)質(zhì)處理，齒面硬度為260HBW大齒輪：45鋼，調(diào)質(zhì)處理，齒面硬度為230HBW2）、初選齒數(shù) 小齒輪齒數(shù)大齒輪齒數(shù)3）、選擇齒寬系數(shù)和精度等級(jí) 初估小齒輪直徑參照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-8取齒寬系數(shù)=1，則齒輪圓周速度式中為保證系統(tǒng)傳動(dòng)精度選取6級(jí)齒輪精度4）、計(jì)算兩次輪應(yīng)力循環(huán)次數(shù)N小齒輪 大齒輪 5）、壽命系數(shù)參

8、照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-24取,(不允許有一定量點(diǎn)蝕)6）、接觸疲勞極限 由機(jī)械設(shè)計(jì)圖8-20a，查MQ線得，7）、安全系數(shù) 參照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-11，取8)、許用接觸應(yīng)力 參照機(jī)械設(shè)計(jì)8-14式得2、 按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)齒輪的主要參數(shù)1）、確定各相關(guān)參數(shù)值計(jì)算小齒輪轉(zhuǎn)矩確定使用系數(shù)參照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-4 取確定動(dòng)載系數(shù)參照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-11 取齒間載荷分配系數(shù)參照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-5，取齒向載荷分布系數(shù)由機(jī)械設(shè)計(jì)圖8-14,a取載荷系數(shù) 確定彈性系數(shù),參照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-6 得確定節(jié)點(diǎn)區(qū)域系數(shù),參照機(jī)械設(shè)計(jì)圖8-16 得確定重合度系數(shù),參照機(jī)械設(shè)計(jì)式8-8 有參照機(jī)械設(shè)計(jì)式8-7 有2)、求所需小齒輪直徑

9、 參照機(jī)械設(shè)計(jì)式8-6 有初估小齒輪直徑 符合條件。3）、確定中心距a，模數(shù)m等主要幾何參數(shù)模數(shù) 參照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-7 取標(biāo)準(zhǔn)值m=1.5中心距 分度圓直徑 確定齒寬 3、 校核齒根彎曲疲勞強(qiáng)度1）、計(jì)算許用彎曲應(yīng)力壽命系數(shù) 參照機(jī)械設(shè)計(jì)圖8-29取極限應(yīng)力 參照機(jī)械設(shè)計(jì)圖8-25a取 尺寸系數(shù) 參照機(jī)械設(shè)計(jì)圖8-30取安全系數(shù) 參照機(jī)械設(shè)計(jì)表8-11取許用彎曲應(yīng)力 參照機(jī)械設(shè)計(jì)8-16式2）、計(jì)算齒根彎曲應(yīng)力齒形系數(shù) 參照機(jī)械設(shè)計(jì)圖8-18 取應(yīng)力修正系數(shù)參照機(jī)械設(shè)計(jì)圖8-19 取重合度系數(shù) 參照機(jī)械設(shè)計(jì)式8-11 有齒根彎曲應(yīng)力參照機(jī)械設(shè)計(jì)式8-9 有結(jié)論齒根彎曲疲勞強(qiáng)度足夠。六、 步進(jìn)電

10、機(jī)的選型1）、 折算到步進(jìn)電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊表6.6-28知 齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊表6.6-27知大齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)慣量折算到步進(jìn)電機(jī)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 查機(jī)床設(shè)計(jì)手冊表6.6-27知式中為傳動(dòng)比 W為工作臺(tái)重量（kgf） b S為絲杠導(dǎo)程（cm）g為重力加速度 取 2)、啟動(dòng)時(shí)步進(jìn)電機(jī)軸角加速度計(jì)算快速進(jìn)給時(shí)電機(jī)軸轉(zhuǎn)速 角加速度3）、初選步進(jìn)電機(jī)由機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)表3.8 選取步進(jìn)電機(jī)型號(hào)為11BF003 ,其參數(shù)如下：相數(shù) 3 ，步距角 0.75 ，電壓80 V,相電流 6 A，最大靜轉(zhuǎn)矩7.84 N·m ，空載啟動(dòng)頻率 1500 步/s，

11、空載運(yùn)行頻率 7000 步/s，分配方式 3相6怕，外形尺寸 ，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)慣量4）、驗(yàn)證步進(jìn)電機(jī)起動(dòng)轉(zhuǎn)矩 小于步進(jìn)電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩，故滿足使用要求。、數(shù)控部分設(shè)計(jì)微型計(jì)算機(jī)的應(yīng)用已經(jīng)深入到機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)，在本設(shè)計(jì)中所謂經(jīng)濟(jì)型計(jì)算機(jī)數(shù)控是采用八位微機(jī)系統(tǒng)與步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)租場開環(huán)兩坐標(biāo)進(jìn)給的簡易數(shù)控系統(tǒng)。電氣部分設(shè)計(jì)包括硬件電路的設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)兩部分。一、數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)硬件是數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，其性能的好壞直接影響整個(gè)系統(tǒng)的工作性能，有了硬件軟件才能有效地進(jìn)行。數(shù)控系統(tǒng)的基本硬件電路由以下幾部分組成：控制器、存儲(chǔ)器、接口電路、光電隔離電路、功率放大器。1、控制器：本系統(tǒng)選用8086cpu系統(tǒng)作為

12、數(shù)控系統(tǒng)的控制器件。 一般計(jì)算機(jī)的性能指標(biāo)有速度、字長、內(nèi)存的大小、軟件配置等。8086一般有cpu、I/O電路、存儲(chǔ)器三部分組成。 時(shí)鐘脈沖頻率是計(jì)算機(jī)工作速度的主要因素，8086cpu的時(shí)鐘頻率為10MHZ。2、存儲(chǔ)器20位的地址在CPU內(nèi)可尋址，1M字節(jié)的內(nèi)存空間，而機(jī)構(gòu)內(nèi)的存儲(chǔ)器是16位的，只能尋址64k字節(jié)，8086系統(tǒng)把1M存儲(chǔ)空間系統(tǒng)分成16個(gè)邏輯段，每個(gè)邏輯段允許在存儲(chǔ)空間浮動(dòng)，即段與段之間可以部分重疊、完全重疊、連續(xù)排列、斷續(xù)排列非常靈活。在整個(gè)存儲(chǔ)空間中可以設(shè)置若干個(gè)邏輯段，對任意一個(gè)物理地址可以唯一的被包含在一個(gè)邏輯段內(nèi)，也可以包含在多個(gè)相互重疊的邏輯段內(nèi)，只要有段地址和

13、段內(nèi)偏移地址就可以訪問到這個(gè)物理地址所對應(yīng)的存儲(chǔ)空間。在8086存儲(chǔ)空間中，把16k字節(jié)的存儲(chǔ)空間成為一節(jié)，為簡化操作，要求各個(gè)邏輯段從節(jié)的整數(shù)邊界開始，也就是說段首地址第四位應(yīng)該是“0”，因此，應(yīng)該把段首地址的高16位稱為段基址，存放在受寄存器中，段間偏移地址存放在IP或SP中，DS、CS、SS、ES的段基址分別為2058H、250AH、8FFBH和EFFOH。3、光電耦合電路光電耦合在微機(jī)系統(tǒng)中具有非常重要的作用，其通過發(fā)光二極管的光輝推動(dòng)光敏三極管導(dǎo)通，從而實(shí)現(xiàn)通信系統(tǒng)中的光電隔離。光電耦合器左右：隔離功能使微機(jī)與現(xiàn)場隔離，防止現(xiàn)場信號(hào)進(jìn)入微機(jī)，從而保證微機(jī)可靠工作。實(shí)現(xiàn)信號(hào)電平轉(zhuǎn)換可以

14、將來自微機(jī)的輸出信號(hào)電平很方便地轉(zhuǎn)換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需的信號(hào)電平或者將來自生產(chǎn)現(xiàn)場的信號(hào)電平轉(zhuǎn)換為危機(jī)所需的信號(hào)電平。 載驅(qū)動(dòng)達(dá)林頓管可將電流放大很多，具有較強(qiáng)的負(fù)載驅(qū)動(dòng)能力8255輸出口的放出及吸入電流均較大，故可直接用高電平來推動(dòng)三極管驅(qū)動(dòng)發(fā)光管。由于8255在上電復(fù)位時(shí)，端口初置為輸入狀態(tài)，即高阻抗?fàn)顟B(tài)，為不使開機(jī)輸出額外的信息，三極管基極應(yīng)拉成低電平。4、功率放大器功率放大電路分為單電源和雙電源，單電源線路簡單，但效率不高，所以選用雙電源型。雙電源采用高低壓供電路，如下圖。工作原理：無脈沖輸入時(shí)VT1 VT2 VT3 VT4均截止，電動(dòng)機(jī)繞組W無電流通過，電動(dòng)機(jī)不轉(zhuǎn)。有脈沖輸入時(shí)，VT1

15、VT2 VT4飽和導(dǎo)通，在VT2由截止到飽和期間，其集電極電流，也就是脈沖變壓TI的一次電流急劇增加，在變壓器三次側(cè)感生一個(gè)電壓，使VT3導(dǎo)通，80V的高壓經(jīng)高壓管VT3加到繞組W上，使電流迅速上升，當(dāng)VT2進(jìn)入穩(wěn)定狀態(tài)后，TI一次側(cè)電流暫時(shí)恒定，無磁通量變化，二次側(cè)的感應(yīng)電壓為零，VT3截止。這時(shí)，12V低壓電源經(jīng)VD1加到電動(dòng)機(jī)繞組W上并維持繞組中的電流，輸入脈沖結(jié)束后，VT1 VT2 VT3 VT4又都截止，存儲(chǔ)在W中的能通過18歐姆的電阻和VD2放電，該電路由于采用高壓驅(qū)動(dòng)，電流增長加快，脈沖電流的前沿變陡，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩和運(yùn)行頻率都得到了提高。二、數(shù)控系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)一個(gè)采用步進(jìn)電機(jī)

16、伺服機(jī)構(gòu)的開環(huán)機(jī)床，數(shù)控系統(tǒng)控制對象為機(jī)床進(jìn)給系統(tǒng)X、Z工作臺(tái)，用逐點(diǎn)比較法，插補(bǔ)法加工已知直線，故主程序調(diào)出插補(bǔ)子程序，由8255A中斷服務(wù)子程序完成越界急停報(bào)警。1主程序功能 8255A的初始化，8259A的初始化，調(diào)用插補(bǔ)加工子程序。28255A的設(shè)置 本設(shè)計(jì)采用AD的8根引線來控制X、Z電機(jī)，紅燈，綠燈。其中紅燈于警鈴相連，紅燈亮，警鈴響，作輸出作業(yè)。其控制字D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D01 0 0 0 0 0 0 0 標(biāo)志位 端口AI工作方式0 A作輸出控制字：1000 0000B=80H8255A作為基本的輸入、輸出口、AD工作方式為0PA0PA2分別控制X電機(jī)的、

17、相PA3PA5分別控制Z電機(jī)的、相PA7控制綠燈，綠燈亮，表示運(yùn)行正常PA6控制紅燈，紅燈亮，表示有緊急情況3 三相六拍環(huán)分器脈沖通電代碼 X電機(jī)通電代碼 相 代碼 1 0 0 0 0 0 0 1 A 81H 1 0 0 0 0 0 1 1 AB 83H 1 0 0 0 0 0 1 0 B 82H 1 0 0 0 0 1 1 0 BC 86H 1 0 0 0 0 1 0 0 C 84H 1 0 0 0 0 1 0 1 CA 85H Y電機(jī)通電代碼 相 代碼 1 0 0 0 1 0 0 0 A 88H 1 0 0 1 1 0 0 0 AB 98H 1 0 0 1 0 0 0 0 B 90H 1

18、0 1 1 0 0 0 0 BC B0H 1 0 1 0 0 0 0 0 C A0H 1 0 1 0 1 0 0 0 CA A8H 中斷時(shí) 代碼 0 1 0 0 0 0 0 0 40H 48259A的設(shè)置8259A可編程中斷控制器，一共可接收8個(gè)中斷，本次設(shè)計(jì)共用5個(gè)中斷口，分別用來控制+X、-X、+Z、-Z 方向的越界和急停按鈕。8259A的預(yù)置命令字的設(shè)置，其端口地址為偶地址 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 命令字為 13H采用邊緣觸發(fā)：單級(jí)使用，需要設(shè)置的設(shè)置，其端口地址為奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0命令字

19、為 60H的設(shè)置，其端口地址為奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0 1命令字為 01H采用非特殊完全嵌套方式，非自動(dòng)EOI方式8259A的操作命令字的設(shè)置，其端口地址為奇地址 7 6 5 4 3 2 1 0 1 1 1 1 0 0 0 0 0命令字為E0H都可引入中斷的設(shè)置，其端口地址為偶地址 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0命令字為A0H采用普通EOI循環(huán)方式5 用逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)加工程序設(shè)計(jì)<1>直線插補(bǔ)計(jì)算原理根據(jù)逐點(diǎn)比較法的原理，每走一步必須把動(dòng)點(diǎn)的實(shí)際位置與給定軌跡的理想位置間的誤差以“偏差”形式計(jì)算出來，

20、然后根據(jù)偏差的正負(fù)決定下一步的走向，已逼近給定軌跡。<2>逐點(diǎn)比較插補(bǔ)加工中由四個(gè)環(huán)節(jié)組成a偏差判別通過偏差計(jì)算確定刀具的位置，當(dāng)偏差時(shí)，刀具在被加工斜線上方，當(dāng)時(shí)，刀具在被加工斜線下方b刀具進(jìn)給由上一步偏差判斷結(jié)果，確定刀具進(jìn)給方向，由此糾正偏差。若向X方向移動(dòng)，若向Z方向移動(dòng)。c偏差計(jì)算 d終點(diǎn)判別判別刀具是否達(dá)到終點(diǎn)，到終點(diǎn)時(shí)則停止，否則繼續(xù)插補(bǔ)。6三相六拍環(huán)分子程序步進(jìn)電機(jī)的各繞組必須按一定的順序通電才能正常工作。環(huán)形脈沖分配器可用硬件實(shí)現(xiàn)也可用軟件實(shí)現(xiàn)。采用軟件環(huán)分是利用查表或計(jì)算方法來進(jìn)行脈沖的環(huán)形分配，通過正向順序讀取和反向順序讀取可控制電動(dòng)機(jī)進(jìn)行正反轉(zhuǎn)，通過控制讀取

21、一次數(shù)據(jù)的時(shí)間間隔可控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。該法能充分利用計(jì)算機(jī)軟件資源以降低硬件成本，尤其是對多相的脈沖分配具有更大的優(yōu)點(diǎn)。7輔助電路為防止機(jī)床行程越界，在機(jī)床上裝有行程控制開關(guān)，為防止意外裝有急停按鈕。由于這些開關(guān)離控制箱較近，故容易產(chǎn)生電器干擾，為避免這種情況發(fā)生，在電路和接口之間實(shí)行光電隔離：當(dāng)綠燈亮?xí)r，表示工作正常，當(dāng)紅燈亮?xí)r表示溜板箱已到極限位置。8控制系統(tǒng)的程序1>主程序NAMEJGDATASEGMENT;定義數(shù)據(jù)段MDW4DUP(?)TDW?F DW0HS DB?CDB0HDDB0HXTDB81H.83H.82H.86H.84H.85H;X電機(jī)通電代碼YTDB88H.98H.9

22、0H.B0H.A0H.A8H;Y電機(jī)通電代碼DATAENDSSTACKSEGMENTSTACKSTADW100DUP(?)STACKENDSCODE SEGMENTASSUMECS:CODE,DS:DATASS:STACK,ES:DATA;寄存器說明STAR:CLIMOVAX,00HMOVDS,AX;中斷向量的段基址送DSMOVAX,SEGINTR;取中斷子程序的段基址MOVBX,OFFSETINTR;取中斷子程序的偏移地址MOVSI,60H;中斷類型碼送SIMOVSI,BX;將中斷偏移量送到SISI+1中MOVSI+2,AX;將中斷段基址送到SISI+1中MOVAX,DATAMOVDS,AX

23、;恢復(fù)DSMOVDX,2003H;初始化8255AMOVAL,80HOUTDX,ALMOVDX,2800H;定義8259A MOV AL,13H OUTDX,ALMOVDX,2801H;定義8259A MOVAL,60HOUTDX,ALMOVAL,01H;定義8259A OUTDX,ALMOVAL,0E0H;定義8259A OUTDX,ALMOVDX,2800HMOVAL,0A0H;定義8259A OUTDX,ALSTI;中斷打開CALL CB;調(diào)用插補(bǔ)程序HTL2>直線插補(bǔ)子程序CBPROCPUSHAXPUSHBXPUSHCXPUSHDXPUSHF;保護(hù)現(xiàn)場MOVAH,0H;標(biāo)志位清零

24、SAHFMOVAX,M;取起點(diǎn)終點(diǎn)的X坐標(biāo)MOV BX,M+2SUBBX,AX;取終點(diǎn)相對于起點(diǎn)橫坐標(biāo)的絕對值XeJGEB1NEGBXB1: MOVAX,M+1;取起點(diǎn)，終點(diǎn)的Z坐標(biāo)MOVDX,M+3 SUBDX,AX;取終點(diǎn)相對于起點(diǎn)的Z坐標(biāo)的絕對值Ye JGEB2 NEGDXB2:ADDDX,BX;計(jì)算總進(jìn)給步數(shù) MOVCX,DXMOVAX,F;將偏差值送AXXH: CMPAX,00H;判斷向哪個(gè)方向走JCB4;跳向Z向MOV5,0H;寫X電機(jī)狀態(tài)字(X/Z 正/反)CMPM+2,MJCB3OR5,00HB3:ORS,00H CALLHF;調(diào)用環(huán)分子程序，X電機(jī)走一步 SUBAX,DX;計(jì)

25、算偏差值 CALLTIME;調(diào)用延時(shí)程序 JMEB6B4:MOV5,02H;寫Z電機(jī)狀態(tài)字(X/Z,正/反)CMPM+3,M+1 JCB5ORS,00HB5:ORS,01H CALLHF;調(diào)用換分子程序，Z電機(jī)走一步ADDAX,BX;計(jì)算偏差值CALLTIME;調(diào)用延時(shí)子程序B6:DECCX;總步數(shù)減1LOOPXH POPF;出棧，恢復(fù)現(xiàn)場 POPDXPOPCXPOPBXPOPAXRETCBENDP3>三相六拍環(huán)分子程序HFPROCPUSHAXPUSHBXPUSHDXPUSHF;壓棧；保護(hù)現(xiàn)場MOVBL,S ;送電機(jī)操作字給BLANDBL,01H ;判斷正反轉(zhuǎn)CMPBL,0HJNZFR;調(diào)轉(zhuǎn)至反轉(zhuǎn)MOVBL,S ;判斷XZ電機(jī)ANDBL,02HCMPBL,0HJNZZPZ;調(diào)轉(zhuǎn)至Z電機(jī)正轉(zhuǎn)XDZ:CMPC,0H;判斷是否為第一次跳動(dòng)JNZLLEASI,XT;送通電代碼首地址給SIL1:MOVC,01HMOVBX,XT+5MOVDX,2000H ;通過8255A給電機(jī)送通電代碼MOVAL,SIOUTDX,ALCMPSI,BX;判斷通電代碼是否用完JZL2INCSI;指針自增1JMPL9L2:LEASI,XTJMPL9ZDZ:CMPD,0H;判斷是否為第一次轉(zhuǎn)動(dòng)LEADI,ZT;送通電代碼首地址給DIL3:MOVD,01HMOVBX,ZT+5MOVDX,2000H ;通