AGV故障診斷手冊

1、AGV故障診斷手冊與S5ZW 新松機(jī)器人自初化股份有限公司* MSIASUN ROBOT & AUTOMATION CO” LTD.1. AGV故障診斷概述51.1 編寫本手冊的目的 51.2 AGV故障診斷手段 51.3 常見故障的分類62. AGV操縱系統(tǒng)回憶62.1 AGV操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)回憶62.2 AGV操縱系統(tǒng)的自動愛護(hù)功能72.3 在動態(tài)合裝段中停車的處理82.3.1 合裝段的操作者暫停停車82.3.2 合裝段的E-stop停車82.3.3 合裝段的故障停車82.3.4 合裝段的合裝超時停車93. AGV啟動故障103.1 AGV啟動過程103.2 啟動引導(dǎo)代理程序介紹103

2、.3 AGV主操縱軟件Carryboy的啟動過程 103.3.1 參數(shù)文件裝入錯誤103.3.2 CAN設(shè)備初始化失敗113.3.3 AGV車體伺服軸初始化失敗113.3.4 舵角校正失敗124. AGV 一樣設(shè)備故障的診斷124.1 車體供電系統(tǒng)故障診斷134.2 車體主操縱器VCU100故障診斷 134.3 差不多數(shù)字I/O故障的診斷144.4 CAN通訊系統(tǒng)故障診斷154.5 手控盒設(shè)備故障診斷164.6 液晶顯示器故障診斷164.7 保險杠及非接觸防碰設(shè)備故障診斷174.8 磁導(dǎo)航傳感器及其接口模塊的故障診斷174.9 磁地標(biāo)傳感器的故障診斷 174.10 車輪電機(jī)抱閘的故障診斷184

3、.11 車輪電機(jī)增量式編碼器故障診斷214.12 車輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)電機(jī)伺服放大器故障診斷204.13 車輪電機(jī)的故障診斷 214.14 驅(qū)動輪測速機(jī)的故障診斷 214.15 AGV車輪舵角專門的診斷 214.16 無線接入點的故障診斷 224.17 車載無線通訊設(shè)備的故障診斷 234.18 同步跟蹤傳感器的故障診斷 244.19 提升機(jī)的故障診斷 244.19.1 提升機(jī)編碼器的故障診斷244.19.2 提升機(jī)電機(jī)驅(qū)動器的故障診斷254.19.3 提升機(jī)限位開關(guān)的故障診斷254.20 地面輔助導(dǎo)航設(shè)備的故障診斷264.20.1 導(dǎo)航帶失效 264.20.2 地標(biāo)帶失效 264.20.3 RF-ID

4、 失效 275. AGV運(yùn)行典型故障診斷流程 285.1 自動運(yùn)行中導(dǎo)航失敗285.2 自動運(yùn)行中地標(biāo)校正失敗285.3 自動運(yùn)行無法登錄到操縱臺295.4 自動運(yùn)行中無線通訊中斷295.5 失去ALLOK信號 315.5.1 失速愛護(hù)機(jī)制原理315.5.2 超差愛護(hù)機(jī)制原理315.6 車輪驅(qū)動故障305.7 電池電量過低306. AGV動態(tài)合裝故障的診斷316.1 動態(tài)目標(biāo)捕捉失敗316.2 在沒有同步目標(biāo)的情形下誤報開始同步316.3 動態(tài)跟蹤目標(biāo)丟失326.4 動態(tài)合裝中提升機(jī)故障321 .AGV故障診斷概述編寫本手冊的目的編寫本手冊的目的是介紹和描述 AGV使用過程中可能顯現(xiàn)的故障，并

5、 對這些故障的排查、診斷提供一套快速的診斷流程，以便于AGV修理人員 能夠快速、準(zhǔn)確地查明故障的緣故，并在最短時刻內(nèi)將故障排除。AGV故障診斷手段同其它的操縱系統(tǒng)故障診斷一樣， AGV的故障診斷必須借助于硬件診 斷工具如萬用表等。除此之外，SIASUN的AGV操縱系統(tǒng)的軟件也提供了 一些故障診斷功能。這些功能包括：一個專門用于對低層數(shù)字I/O、模擬量輸入及以太網(wǎng)絡(luò)通訊狀態(tài)進(jìn)行測 試、診斷的工具軟件CE-Tool。它能夠在VCU300啟動時由操作員選擇運(yùn)行。AGV運(yùn)行主操縱軟件本身具有較強(qiáng)的故障檢測能力，能夠主動發(fā)覺AGV運(yùn)行中發(fā)生的多種錯誤，并采取一定的愛護(hù)措施防止事故的發(fā)生。同時， 車載軟件

6、具有對多種設(shè)備的狀態(tài)進(jìn)行動態(tài)觀看的能力，關(guān)心修理人員查明 故障位置。關(guān)于運(yùn)行過程中顯現(xiàn)的故障，一樣來講AGV會將錯誤狀態(tài)通過無線通 訊傳送給操縱臺，并由操縱臺在屏幕上提示所顯現(xiàn)的故障；AGV所使用的一些要緊部件，如 VCU300主操縱器、MCU50運(yùn)動操 縱器等均具有LED指示燈，能夠顯示當(dāng)前的工作狀態(tài)，方便修理人員迅速 對故障緣故作出判定VCU300主操縱器的軟件具有自動運(yùn)行記錄（黑匣子），在實際運(yùn)行中， 能夠通過一定方式將自動運(yùn)行記錄導(dǎo)出到操縱臺運(yùn)算機(jī)或其它運(yùn)算機(jī)機(jī) 中。必要時，現(xiàn)場修理人員可將導(dǎo)出的黑匣子文件通過互聯(lián)網(wǎng)發(fā)送到SIASUN公司技術(shù)支持部門，SIASUN的技術(shù)人員就能夠按照黑

7、匣子的內(nèi)容分析 判定故障的緣故；常見故障的分類從故障產(chǎn)生的緣故來看，AGV的故障可分為機(jī)械故障、電氣故障、軟 件故障等。本手冊要緊分析 AGV電氣、軟件等方面的故障，有關(guān)機(jī)械方面 的故障分析請參見機(jī)械愛護(hù)手冊。在AGV運(yùn)行中，有以下幾種緣故可能導(dǎo)航 AGV工作發(fā)生故障：AGV操縱系統(tǒng)部件如電機(jī)、傳感器等失效或損壞AGV電纜或接頭等由于接觸不良、線路磨損等造成的故障由于工作環(huán)境不正常引起的干擾，如地面有油污雜物造成車體運(yùn)行打 滑，無線通訊受到干擾而引起通訊中斷等在本文中，將按照故障可能發(fā)生的時期，將 AGV故障分為以下幾類:AGV啟動故障AGV手動運(yùn)行故障AGV在自動運(yùn)行中的一樣故障AGV在自動

8、合裝過程中的故障2 .AGV操縱系統(tǒng)回憶AGV操縱系統(tǒng)結(jié)構(gòu)回憶AGV操縱系統(tǒng)要緊由VCU300 , MCU50這兩種操縱器作為要緊的操縱 器。結(jié)構(gòu)簡圖見圖2.1。圖2.1系統(tǒng)機(jī)構(gòu)圖VCU300作為AGV的主操縱器，外設(shè)有 VGA接口，LAN接口，CO M串口和鍵盤接口，分別滿足顯示屏，網(wǎng)絡(luò)，手控盒， RFID讀碼器以及鍵 盤等外設(shè)對接口的需要。在 VCU300內(nèi)部還有使用104總線CAN通訊卡， 以實現(xiàn)中心處理單元與各信號采集單元間的數(shù)據(jù)交換。MCU50作為下層的運(yùn)動操縱單元，是基于 CAN總線通訊方式的分布 式運(yùn)動操縱器，具有2路增量式編碼器信號的反饋輸入，通過對伺服驅(qū)動 器的調(diào)劑，來達(dá)到對

9、AGV車體運(yùn)動的精確操縱。另外 MCU50還集成了 4 路模擬信號輸入、2路模擬信號輸出、16路數(shù)字信號輸入和8路數(shù)字信號 輸出，可滿足多種傳感器及外設(shè)信號的輸入輸出需要。VCU300 , MCU50通過工業(yè)操縱總線 CAN總線通信，保證車體內(nèi)部各 操縱器的和諧關(guān)系，已完成 VCU300對AGV的精準(zhǔn)操縱。MCU50通過PWM輸出操縱相應(yīng)伺服放大器，以編碼器反饋信號完成 對輪系電機(jī)的閉環(huán)操縱。同時，對應(yīng)I/O輸入輸出完成對車體信號的采集， 以及繼電器的輸出操縱。AGV操縱系統(tǒng)的自動愛護(hù)功能MCU50的ALL -OK信號愛護(hù)功能MCU50是一個由新松公司自行研制開發(fā)的基于 CAN的專用模塊，它

10、集閉環(huán)運(yùn)動操縱、數(shù)字輸入、數(shù)字輸出、模擬輸入等功能于一身，具有專 門高的性能。在運(yùn)動操縱方面，MCU50不僅提供了兩個增量式編碼器接口，兩個 PWM操縱輸出，以及內(nèi)同嵌的PID調(diào)劑器，同時對伺服軸位置超差、伺服 軸速度失控、CAN通訊心跳專門等故障提供了愛護(hù)。當(dāng)發(fā)生以上這些故障 時，MCU50會自動將其ALL -OK信號置為OFF。由于在AGV的操縱系 統(tǒng)中，車體主操縱器VCU300、各個MCU50模塊的ALL OK信號以及操 縱系統(tǒng)的E STOP均串接在一起，最終操縱各個電機(jī)及抱閘的供電，因此, 一但本MCU50的ALL OK信號為OFF,整個車體的動力電源就會失去， 從而實現(xiàn)對車體的愛護(hù)。

11、請參見“ MCU50技術(shù)資料”中的有關(guān)介紹。在動態(tài)合裝段中停車的處理在AGV動態(tài)合裝過程中，整個 AGV系統(tǒng)與車身吊鏈之間具有安全的 互鎖信號。互鎖信號能夠保證在動態(tài)合裝過程中吊鏈與 AGV之間的運(yùn)行同 步，順利完成整個合裝過程。2.3.1 合裝段的操作者暫停停車在合裝過程中，如果操作者人為按下 Run-stop按鈕，AGV系統(tǒng)軟件將 通過操縱臺互鎖信號通知吊鏈停止運(yùn)行， 如此，正在跟蹤的AGV也將同時 停止運(yùn)行，等待吊鏈重新運(yùn)轉(zhuǎn)。這種停車方式停車是在發(fā)出停車要求后通 過停掉吊鏈系統(tǒng)后，AGV作為被動方停車，停車過程緩慢安全，幸免急速 停車造成不必要的危險和危害。復(fù)原：按下“啟動”按鈕2.3.

12、2 合裝段的E-stop停車在合裝過程中，當(dāng)顯現(xiàn)緊急以外的情形時，操作者能夠通過按下急停 按鈕停車，現(xiàn)在AGV的輪系供電趕忙被切斷。同時，AGV將上報給操縱 臺急停信號，操縱臺通過互鎖信號停止正在運(yùn)行的吊鏈。這種停車方式快 速，能夠滿足緊急情形時停車的快速性要求，由于 AGV停車后，操縱臺的 互鎖信號才起作用，吊鏈的停止會有 1秒左右的延時，然而提升機(jī)頂部的 滑臺活動余量能夠滿足延時所造成的距離要求，因而這種停車方式能夠滿 足緊急情形下的AGV合裝停止。復(fù)原：1、發(fā)車點到跟蹤開始前：松開“急?！币灰话聪隆皬?fù)位”按鈕按下“ F5”清除事件一一操縱臺“復(fù)原”跟蹤過程中：松開“急?！币灰话聪隆皬?fù)位”

13、按鈕一一操縱臺“復(fù)原”脫離跟蹤到發(fā)車點：松開“急?！币灰话聪隆皬?fù)位”按鈕一一按下“ F 5”清除事件2.3.3 合裝段的故障停車在合裝過程中，當(dāng)AGV顯現(xiàn)故障，如導(dǎo)航丟失，跟蹤信號丟失，通信 失敗等等時，AGV將進(jìn)行停車愛護(hù)處理，與此同時，操縱臺將通過互鎖信 號停止正在運(yùn)行的吊鏈，同時發(fā)出報警，通知愛護(hù)人員進(jìn)行處理，以復(fù)原A GV合裝的正常運(yùn)行。復(fù)原：1、能在線快速處理的故障，將故障處理后復(fù)原2、需離線處理的故障：將小車開離環(huán)線，撤銷登陸，復(fù)原生產(chǎn)線2.3.4 合裝段的合裝超時停車在合裝過程中，如果操作者由于某種情形未能及時的完成合裝操作，A GV馬上到達(dá)合裝終止節(jié)點時，AGV會發(fā)出警告通知操

14、作者合裝超時，同 時上報操縱臺合裝超時信號，并通過互鎖信號停止吊鏈運(yùn)行，直到合裝完 成，操作人員進(jìn)行復(fù)位操作之后，連續(xù)運(yùn)行。復(fù)原：合裝完成后自動復(fù)原AGV啟動故障AGV啟動過程AGV啟動過程如下：VCU300操縱器上電VCU300啟動 Windows CE操作系統(tǒng)VCU300啟動引導(dǎo)代理程序（BootLoad）引導(dǎo)代理程序BootLoad運(yùn)行AGV操縱軟件（Carryboy）啟動引導(dǎo)代理程序介紹啟動引導(dǎo)代理程序是 Windows CE系統(tǒng)啟動后運(yùn)行的第一個程序，它 具有三個功能：自動運(yùn)行AGV主操縱程序Carryboy按照用戶的選擇，運(yùn)行AGV輔助診斷程序；同意來自AGV文件治理機(jī)（能夠是操縱

15、臺/筆記本電腦等）的文件上傳、 下載指令，對VCU300內(nèi)部的軟件進(jìn)行治理及更新；當(dāng)啟動引導(dǎo)代理程序啟動之后，如果在 10秒之內(nèi)沒有接到操作者的任 何輸入，它將自動啟動 AGV運(yùn)行主程序。如果操作者期望對 AGV的I/O 系統(tǒng)進(jìn)行低層的診斷、或是期望對 VCU300操縱器軟件進(jìn)行更新，應(yīng)在此 之前在操作面板上選擇相應(yīng)的功能。AGV主操縱軟件Carryboy的啟動過程AGV主操縱程序的啟動要緊是調(diào)入系統(tǒng)運(yùn)行所需的各種參數(shù)及數(shù)據(jù)。 在啟動過程中，AGV操作面板上顯示當(dāng)前的啟動過程。如果在啟動過程中 發(fā)覺程序停止在某一時期，修理人能夠按照所停止的時期推斷動身生了何 種故障。當(dāng)Carryboy的啟動過

16、程正確完成后，AGV操作面板上即可進(jìn)入主 操縱畫面。正常情形下，Carryboy的啟動能夠正常完成；但如果操縱系統(tǒng)的軟件、 硬件顯現(xiàn)故障，啟動過程就可能中途停止。以下具體介紹幾種典型的啟動故障：參數(shù)文件裝入錯誤參數(shù)裝入錯誤要緊是指系統(tǒng)參數(shù)文件、用戶參數(shù)文件、工作地圖文件 等參數(shù)文件格式錯誤或文件讀取錯誤。正常情形下，這種文件裝入錯誤的 情形在一般使用程中可不能顯現(xiàn)，因為在AGV提交給用戶使用這前，所有 這些參數(shù)文件都已由SIASUN技術(shù)人員調(diào)整完畢。僅在以下兩種情形下可 能顯現(xiàn)這種故障：剛剛由用戶修改了某些系統(tǒng)文件，如用戶自行更換并下載了 AGV系統(tǒng) 工作地圖文件，如果更換的文件有錯誤，就會顯

17、現(xiàn)文件裝入錯誤的情形： 將正常的系統(tǒng)文件重新下載到 VCU300操縱器中。VCU300內(nèi)部發(fā)生硬件故障，導(dǎo)致文件系統(tǒng)工作專門：更換 VCU300 操縱器。CAN設(shè)備初始化失敗在啟動過程中CAN設(shè)備初始化失敗，一樣是由于 CAN通訊失敗引起 的。請關(guān)于具體如何診斷引起該故障的緣故， 請參見“CAN通訊故障診斷”。AGV車體伺服軸初始化失敗在AGV啟動過程中，VCU300需要向操縱車體各運(yùn)動軸的 MCU50運(yùn) 動操縱器發(fā)出初始化指令，并等待來自 MCU50的應(yīng)答信息。如果VCU300 未能接到來MCU50的應(yīng)答，則會報車體伺服軸初始化失敗。正常初始化的MCU50單元，其狀態(tài)指示燈應(yīng)出現(xiàn)1秒間隔的O

18、N/OFF 狀態(tài)，而未成功初始化的 MCU50單元則出現(xiàn)3秒OFF后3秒快速閃耀狀 態(tài)。因此能夠按照各MCU50模塊的指示燈狀態(tài)來判定是哪些單元初始化失 敗。車體伺服軸初始化失敗可能由以下幾種緣故造成：MCU50模塊的CAN地址設(shè)置錯誤（參見“ AGV系統(tǒng)CAN結(jié)點編址 表”）及“MCU50講明書”；MCU50與VCU300的CAN通訊電纜故障，或CAN通訊終端電阻有誤： 排除CAN線故障。MCU50本身故障：更換MCU50請注意，車體伺服軸初始化的過程并不涉及對各運(yùn)動軸的實際動作操 縱，因此，車體運(yùn)動軸的硬件故障（如伺服放大器故障）并可不能引起本伺服 軸初始化失敗。舵角校正失敗每次AGV啟動

19、時，都要重新校正各個轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)的舵角， 以便各個車輪 的初始方向正直，保證運(yùn)行時車體各種運(yùn)動的精度。舵角校正過程必須在驅(qū)動系統(tǒng)上電的情形下進(jìn)行，這要求所有急停開 關(guān)處于松開的狀態(tài)，同時保險杠處于未壓縮狀態(tài)。如果有急停開關(guān)被按下 （或保險杠被壓縮），則舵角校正可不能開始，直到所有急停開關(guān)松開，保 險杠不被壓縮。在舵角校正開始之后，操作者不應(yīng)按下急停開關(guān)，否則舵 角校正將暫停，直到所有急停開關(guān)松開。正常情形下，初始的舵角找零的過程能夠自動完成并退出。但當(dāng)操縱 系統(tǒng)的部件發(fā)生故障時，就可能顯現(xiàn)舵角校正不能自動終止的情形。以下是可能導(dǎo)致舵角校正不能自動終止的幾種緣故：舵軸驅(qū)動操縱回路中的某些部件發(fā)生故障

20、，如，PWM故障、編碼器故障、舵電機(jī)故障、MCU50運(yùn)動操縱器故障等；有關(guān)的診斷方法，請參見這 些部件的具體故障診斷方法：更換故障部件舵角校正輔助開關(guān)（或有關(guān)線纜）發(fā)生故障；4. AGV 一樣設(shè)備故障的診斷AGV 一樣故障指的是那些當(dāng)AGV啟動完成后，某些設(shè)備不能正常工 作，阻礙系統(tǒng)的正常運(yùn)行，需要愛護(hù)人員進(jìn)行及時地診斷處理。故障診斷的手段包括：車體軟件界面中的查看功能以及測試功能；VCU300, MCU50上的狀態(tài)指示燈；車體軟件系統(tǒng)提供的輔助工具Tools;電氣愛護(hù)常用工具，如萬用表等。FU0XTBK1eIA-端）、XTC端子（操町XTA端子（操縱電源端 構(gòu)成。差不多供電要緊在 源轉(zhuǎn)換器D

21、C-DC1DC 的電源需求。* «*3XTSDC-DC124V12VCONTROLLER&SENSORLCD1死機(jī)2T電端子（電池端）、xtsjo于（伺服電源FU111）、與比傅酈亞感器電源端1）、2）、XTEt縱器電源端2）以及若干相應(yīng)保險管Em池提供融池提供48Vx喜流電源，通過直流電DC4K9可冉其般C411疆I小V,保證車體各部件DC-DC3 ,5VWireless client更多有關(guān)電源系統(tǒng)連接方式印畔1 青參看電氣原理圖電源系統(tǒng)部分圖4.1 AGV電源系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖通常電源系統(tǒng)故障要緊由于相應(yīng)的保險管或電源轉(zhuǎn)換器損壞導(dǎo)致，各 個保險損壞后的現(xiàn)象如下：車體主保險損壞：

22、開機(jī)后整個車體無法啟動，各部件沒有電源供電， 用萬用表測量XTB端子，沒有正確的電壓值。伺服保險管損壞：車體其他部件供電正常，松開急停按鈕，對應(yīng)的伺 服放大器電源指示燈熄滅（沒有紅燈或綠燈指示），用萬用表測量XTS端子 電壓值正常（48V）。電源轉(zhuǎn)換器DC-DC1損壞：車體開機(jī)后，風(fēng)扇轉(zhuǎn)動，各操縱器及傳感 器沒有相應(yīng)，用萬用表測量 XTC端子供電正常（48V）, XTD端子沒有正 確的電壓值。電源轉(zhuǎn)換器DC-DC2損壞：車體開機(jī)后，操縱器及傳感器供電指示燈 正常，車體顯示屏無顯示，無線電臺無電源指示，用萬用表測量，顯示屏 無12V供電，無線電臺無5V供電。車體主操縱器VCU300故障診斷車體主

23、操縱器VCU300是整個車體的操縱中樞，它具有兩個CAN接口, 兩個COM串行接口，一個以太網(wǎng)接口和一個液晶顯示接口。止匕外，它上面 還有一些LED狀態(tài)指示燈，可關(guān)心修理人員判定VCU300當(dāng)前的工作狀態(tài)。如果VCU300發(fā)生故障，可能會導(dǎo)致以下現(xiàn)象：AGV上電后不能正常啟動到運(yùn)行主畫面正常情形下，AGV上電后約50秒左右VCU300會完成正常的啟動操 作，在LCD顯示器上顯示正常的 AGV運(yùn)行主畫面。如果AGV上電3分鐘 后仍未能正常啟動（包括屏幕仍為黑色、反復(fù)重新啟動、一直停在某一啟動 畫面、ALL-OK未能點亮），則專門有可能是VCU300內(nèi)部發(fā)生了故障運(yùn)行過程中頻繁顯現(xiàn)操縱器死機(jī)、重啟

24、動等現(xiàn)象如果AGV的主操縱器VCU300發(fā)生了故障，必須更換成完好的VCU3 00才能使AGV正常工作。值得注意的是，盡管所有 VCU300的硬件是一 樣的，但其中的軟件及設(shè)置卻彼此各不相同。按照各個工程的工作現(xiàn)場的 情形的不同，在使用新的VCU300之前，應(yīng)調(diào)整以下各個軟件及參數(shù)：VCU300本機(jī)的IP地址及掩碼設(shè)置；AGV操縱軟件系統(tǒng)參數(shù)AGV操縱軟件用戶參數(shù)；AGV工作現(xiàn)場地圖文件；AGV動態(tài)合裝有關(guān)參數(shù)；差不多數(shù)字I/O故障的診斷由于AGV在運(yùn)動中總會處于震動和顛簸狀態(tài)，車載操縱系統(tǒng)中的線纜 接頭、插頭、電路板內(nèi)部的接插件就有可能會顯現(xiàn)松動和接觸不良。體會 顯示，AGV系統(tǒng)的各種故障當(dāng)

25、中，因接插件松動而導(dǎo)致的故障占到AGV全部故障的80%左右。而在AGV操縱系統(tǒng)中，數(shù)字I/O連接又占到各種連 線中的專門大比例，因此，對數(shù)字I/O故障的診斷是AGV故障診斷過程中 的一個重要環(huán)節(jié)。車體主操縱器VCU300要緊是通過MCU50多功能模塊實現(xiàn)對各個I/O 點進(jìn)行狀態(tài)讀取和輸出操縱。SIASUN的AGV操縱系統(tǒng)對數(shù)字I/O故障診斷提供了兩個方面的支持：AGV車載操縱軟件通過LCD屏幕提供了對操縱系統(tǒng)內(nèi)許多I/O點的狀 態(tài)顯示功能MCU50多功能模塊上的LED指示燈提供了對幾乎所有I/O點的底層狀 態(tài)顯示，I/O請詳見圖紙。數(shù)字I/O地址對比表列出了 AGV系統(tǒng)中全部的I/O點的連接關(guān)

26、系，修 理人員可借助圖紙，結(jié)合以上兩種手段，快速、準(zhǔn)確地判定各個I/O點是否 正常。CAN通訊系統(tǒng)故障診斷講明：在AGV操縱系統(tǒng)中，車體主操縱器 VCU300與運(yùn)動操縱器MCU50、 導(dǎo)航傳感器以及CANOpen絕對編碼器等CAN設(shè)備均是通過CAN總線進(jìn) 行通訊的。通過使用CAN總線通訊，AGV操縱系統(tǒng)能夠有效地減少電纜 及接頭的數(shù)量，提升了系統(tǒng)的集成度，降低了因接觸不良引起各種故障的 機(jī)會。故障表現(xiàn)：CAN通訊中斷，可能會導(dǎo)致 AGV系統(tǒng)啟動失敗，而在運(yùn)動中偶然發(fā) 生的CAN通訊故障，可能導(dǎo)航運(yùn)行中的車體因 CAN通訊中斷而突然自動 停車?？赡艿墓收暇壒剩篊AN單元結(jié)點地址設(shè)置錯誤這種情形一

27、樣顯現(xiàn)在系統(tǒng)搭建時期，或是在剛剛更換了 CAN 單元設(shè)備的情形下。如果系統(tǒng)已正常工作了一段時刻后，再顯現(xiàn) CAN設(shè)備 初始化故障，這種情形下差不多可排除 CAN結(jié)點設(shè)置錯誤的可能；CAN總線終端電阻連接錯誤在AGV操縱系統(tǒng)中，VCU300單元的CAN接口內(nèi)部安裝了 1 20終端電阻，而CAN總線的另一個終端電阻是接在導(dǎo)航傳感器內(nèi)。CAN通訊電纜故障或接頭接觸不良差不多正常運(yùn)行過一段時刻的 AGV如果顯現(xiàn)CAN設(shè)備初始化故障， 則第一要考慮是否是電纜接觸故障。因為AGV車體的顛簸可能會引起電纜 接頭松動CAN設(shè)備故障如果已排除上述幾種故障的可能性，而仍舊發(fā)生CAN設(shè)備初始化失敗， 則專門可能是某

28、些CAN設(shè)備發(fā)生了故障。這些設(shè)備包括VCU300主操縱器、 MCU50模塊、CANOpen絕對編碼器單元等。修理人員能夠按照這些設(shè)備 各自的診斷方法來逐一排除。手控盒設(shè)備故障診斷講明：AGV手控盒是通過VCU300的串行端口與之相連的。故障現(xiàn)象：AGV手控盒故障，可能導(dǎo)致 AGV在手動運(yùn)行方式下無法移動 AGV 車體，或是手動操縱功能專門。診斷方法：將AGV置于靜態(tài)觀看方式，選擇觀看“手動操縱盒”按動手控盒上的各個按鍵，查看操作面板上鍵碼的變化是否與按鍵相 一致。如不一致，講明手控盒功能有誤，這時能夠采納替換手控盒的方法 測試手控盒自身是否有故障。液晶顯示器故障診斷講明：液晶顯示器由電源轉(zhuǎn)換器

29、 DC-DC2提供12V直流電源供電，通過視頻 電纜與VCU300的VGA端口相連，完成信號的傳輸顯示。故障表現(xiàn)：AGV開機(jī)后無顯示畫面。診斷方法：關(guān)機(jī)，檢查視頻電纜是否連接牢固。關(guān)機(jī)，斷開顯示屏供電插頭，檢查顯示屏供電接線是否正確。開機(jī)，測量顯示屏供電電壓是否正確（包括極性和電壓幅值）。在VCU300工作正常的情形下，如果以上檢查均正確，可采納更換顯 示屏的方法進(jìn)一步確認(rèn)是否顯示屏已損壞。4.7保險杠故障診斷講明：車體保險杠要緊安裝在車體兩側(cè)，由其內(nèi)部的若干帶有常開觸點的金 屬條裝置組成。故障現(xiàn)象：AGV停車，無法自動或手動行走，在所有急停按鈕松開的情形下，界 面顯示急停按下。診斷方法：檢查

30、側(cè)保險杠是否出于壓縮狀態(tài)，內(nèi)部金屬條是否有損壞變形情形。檢查保險杠、急停按鈕及安全繼電器鏈路接線是否完好（接線方式請 參看電氣原理圖）。磁導(dǎo)航傳感器及其接口模塊的故障診斷講明：AGV的導(dǎo)航傳感器輸出并行的開關(guān)量信號，用來指示是否發(fā)覺導(dǎo)航帶， 以及導(dǎo)航帶的位置偏差。AGV操縱系統(tǒng)中，導(dǎo)航傳感器通過 CAN總線發(fā) 送到VCU300車體主操縱器。故障表現(xiàn)：在手動方式下使用“自動對齊”功能，卻不能將AGV移動到地標(biāo)點處;在自動方式下，AGV偏離導(dǎo)航線或報“導(dǎo)航失敗”錯誤而停車診斷步驟：將該AGV導(dǎo)航傳感器上方的蓋板打開，以便觀看導(dǎo)航傳感器的工作狀 態(tài);地標(biāo)傳感器的故障診斷 講明：磁地標(biāo)傳感器用來檢測埋

31、在地面下的磁性地標(biāo)，以便AGV能夠精確地停止在站點位置。磁地標(biāo)傳感器上帶有狀態(tài)指示燈，當(dāng)發(fā)覺地下的磁性地 標(biāo)時，傳感器上的紅色狀態(tài)批示燈就會變亮。同時，能夠在 AGV的LCD 顯示屏上觀看磁地標(biāo)傳感器的狀態(tài)，并按照顯示的狀態(tài)判定磁地標(biāo)傳感器 是否發(fā)生了故障。故障表現(xiàn)：在手動方式下使用“自動對齊”功能，卻不能將AGV放置到地標(biāo)點處； 在自動方式下，AGV頻繁顯現(xiàn)“地標(biāo)校正失敗”現(xiàn)象 診斷步驟：將該AGV地標(biāo)傳感器上方的蓋板打開，以便觀看磁地標(biāo)傳感器LED指示燈狀態(tài)；操作AGV進(jìn)入“手動”方式，以便從LCD屏幕上觀看地標(biāo)傳感器信 號狀態(tài)；取一條有效的磁地標(biāo)帶，放置于地標(biāo)傳感器正下方的地面上，觀看地

32、 標(biāo)傳感器上的信號指示燈是否有變化。如果指示燈能夠正確指示是否有地 標(biāo)帶，講明地標(biāo)傳感器工作正常，否則講明地標(biāo)傳感器有故障，需要更換；如地標(biāo)傳感器本身工作正常，但AGV操作面板上的顯示屏上地標(biāo)傳感 器狀態(tài)卻不正確，講明專門有可能是相應(yīng)的數(shù)字輸入點（或與其有關(guān)的線 纜接線）有咨詢題。車輪電機(jī)抱閘的故障診斷講明：正常情形下，車輪電機(jī)的抱閘受車載軟件的操縱，僅在需要車輪運(yùn)動 的時候打開，平常處于關(guān)閉狀態(tài)。車輪抱閘屬于失電關(guān)閉型抱閘，當(dāng)車體 電源關(guān)閉時，車輪電機(jī)抱閘也被關(guān)閉。電機(jī)抱閘是由 VCU300主操縱器通 過MCU50上的輸出點來進(jìn)行操縱的。故障表現(xiàn)：單個抱閘的故障，可能會引起相應(yīng)的電機(jī)無法正常

33、轉(zhuǎn)動，關(guān)于單驅(qū)動 輪結(jié)構(gòu)的車體，可能會導(dǎo)致車體運(yùn)動緩慢甚至不能運(yùn)動；而關(guān)于多驅(qū)動輪 結(jié)構(gòu)的AGV車體，可能會導(dǎo)致運(yùn)動專門，如運(yùn)行脫軌、原地打轉(zhuǎn)等。安全提醒：當(dāng)懷疑車輪電機(jī)抱閘發(fā)生故障時，要注意幸免讓電機(jī)執(zhí)行超過3秒以上的運(yùn)動！如此可能引起電機(jī)過熱損害，同時可能最終導(dǎo)航抱閘失效引起 車體失控！診斷步驟：將AGV移動到安全、寬敞的空間，同時使 AGV車輪脫離地面；將覆蓋在車體輪電機(jī)上的蓋板拆下，以便觀看和觸及電機(jī)抱閘；先將AGV進(jìn)入手動操縱方式，然后用手輕放到電機(jī)抱閘外殼上， 略微 輕按一下手控盒的“前進(jìn)”按鈕，然后迅速松開按鈕；如果能清晰地聽見電機(jī)抱閘先打開一再關(guān)閉的聲音，并在手上感受到 抱閘兩

34、次開閉引起的震動，則講明抱閘工作正常；否則講明抱閘有故障?？蓮挠^看對應(yīng)于該抱閘的MCU50操縱點的輸出狀態(tài)，據(jù)此分析是否是 有關(guān)的操縱輸出點及其連線發(fā)生了故障。4.11車輪電機(jī)增量式編碼器故障診斷講明：AGV車輪的驅(qū)動、舵都帶有增量式光電編碼器，它們能夠記錄各電機(jī) 的當(dāng)前位置，供MCU50進(jìn)行位置操縱。光電編碼器是否正常工作，直截了 當(dāng)決定了相應(yīng)的電機(jī)的工作狀態(tài)。故障表現(xiàn)：車輪的驅(qū)動、舵電機(jī)的編碼器損壞，會導(dǎo)致相應(yīng)電機(jī)軸的位置閉環(huán)操 縱失敗。由于MCU50具有失速愛護(hù)功能，在大多數(shù)情形下，編碼器損壞會 引起MCU50關(guān)閉ALL-OK信號，致使AGV停止運(yùn)動。診斷步驟：在AGV主菜面下，選擇“手

35、動方式”進(jìn)入手動方式，然后打開“動態(tài) 觀看”，選擇觀看；再次按F2鍵選擇“動態(tài)觀看”進(jìn)入動態(tài)觀看畫面；選擇“2.電機(jī)與伺服軸”進(jìn)入車輪單元選擇畫面；選擇期望觀看的車輪單元。那個地點屏幕上顯示該驅(qū)動軸的要緊參數(shù)。進(jìn)入手動方式，選擇動態(tài)觀看所要診斷的車輪伺服軸（方法參見“動態(tài)觀看伺服軸”）觀看該軸的位置誤差值，如按下手控盒上的前進(jìn)/后退按鍵，這時該電機(jī)的抱閘會自動打開，該軸 的“理想位置”應(yīng)該發(fā)生變化；正常情形下，這時該車輪應(yīng)該發(fā)生相應(yīng)的轉(zhuǎn)動，并應(yīng)能從屏幕上看到 該軸的“實際位置”也在發(fā)生相應(yīng)的變化，同時位置誤差值也應(yīng)專門小； 如果車輪發(fā)生了轉(zhuǎn)動，而該軸的“實際位置”沒有變化，或變化情形與車 輪的

36、實際情形不符，則講明該增量式編碼器或與其有關(guān)的電纜發(fā)生了故障；如果這時車輪只運(yùn)動了專門少的距離就停止運(yùn)動，而且整個車體的AL L OK信號失去，請認(rèn)真觀看如果并沒有發(fā)生任何運(yùn)動，講明該電機(jī)軸的操縱回路中存在故障。為 了進(jìn)一步確信是否的編碼器故障引起，能夠嘗試用力沿車輪前后方向扳動 驅(qū)動輪，同時觀看屏幕上“實際位置”是否發(fā)生相應(yīng)的微小變化，如果“實 際位置”的變化與車輪的運(yùn)動相符，仍可確信該增量式編碼器工作正常。 否則，能夠確信該增量式編碼器有故障。車輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)電機(jī)伺服放大器故障診斷如果車輪轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)無法實現(xiàn)運(yùn)動，或運(yùn)動專門，有可能是 PWM伺服 放大器故障。判定方法：觀看PWM伺服放大器上故障批

37、示燈，如果當(dāng)車體試圖運(yùn)動時該指示燈 也是一直顯示紅燈，則講明PWM伺服放大器一直于禁止?fàn)顟B(tài)或而發(fā)生故 障；觀看對應(yīng)于該伺服軸的操縱伺服禁止的 MCU50上的相應(yīng)輸出點，看看 是否給出信號如果MCU50操縱伺服禁止的點正確輸出伺服使能信號， 而PWM伺服 放大器仍一直燈紅燈，則講明該 PWM伺服放大器已懷。有的情形下，PWM伺服放大器已壞，但卻不能自動報告故障。要判別 這類故障，只能通過部件互換的方式來診斷。車輪電機(jī)的故障診斷講明：關(guān)于AGV的車輪電機(jī)，其內(nèi)部都裝有溫度傳感器，當(dāng)車輪電機(jī)顯現(xiàn)故 障時，會導(dǎo)致溫度升高，顯現(xiàn)溫度的報警，在 AGV軟件當(dāng)中會有報警的顯 示。故障現(xiàn)象：AGV運(yùn)行時車輪噪

38、音專門大，有明顯的機(jī)械摩擦聲音，運(yùn)轉(zhuǎn)不光滑， 可能會有軟件的報警提示?？赡艿木壒剩罕чl沒有解開，手動測試抱閘是否解開，檢查抱閘線路，繼電器輸出 和MCU50的輸出是否正常。由于機(jī)械緣故造成的車輪運(yùn)轉(zhuǎn)不正常，導(dǎo)致電流過大，溫度過高，顯 現(xiàn)報警。驅(qū)動輪測速機(jī)的故障診斷講明：關(guān)于AGV的驅(qū)動輪電機(jī)都配有測速機(jī)，它能夠按照 AGV的運(yùn)行速度 反饋到伺服放大器相應(yīng)的電壓值，用于進(jìn)行速度的閉環(huán)操縱。測速機(jī)是否 正常工作，決定了速度閉環(huán)操縱的好壞。故障現(xiàn)象：由于驅(qū)動輪伺服放大器配置中設(shè)定了具有測速機(jī)反饋，如此當(dāng)測速機(jī) 發(fā)生故障時，AGV在行走時，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)會變得不流暢，并發(fā)出相應(yīng)的噪音。診斷步驟：確定伺服驅(qū)動

39、器是否正確（請參看 4.12伺服放大器故障診斷）關(guān)機(jī)，檢查測速機(jī)接線是否完好，測速機(jī)安裝是否松動。能夠?qū)⑺欧糯笃鲹艽a開關(guān)1撥到OFF,測試電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)是否正常來進(jìn) 一步確認(rèn)是否測速機(jī)發(fā)生故障。（撥碼開關(guān)1撥到OFF即取消了速度閉環(huán)操 縱，測試完成后，須將設(shè)置復(fù)原成原狀。）AGV車輪舵角專門的診斷講明：AGV的導(dǎo)航傳感器輸出并行的開關(guān)量信號，用來指示是否發(fā)覺導(dǎo)航帶， 以及導(dǎo)航帶的位置偏差。將該AGV轉(zhuǎn)入手動方式，將它移動到空間較大、地面情形較好的地點；手動操縱AGV前后、左右移動，觀看 AGV在各個方向上的移動是否 準(zhǔn)確、平穩(wěn)；如否發(fā)覺AGV運(yùn)動方向不對，則可懷疑車輪舵角不正確。無線接入點的故障診

40、斷講明：故障表現(xiàn)：當(dāng)系統(tǒng)中的AP顯現(xiàn)故障時，系統(tǒng)表現(xiàn)為所有 AGV均無法 與操縱臺建立有效的通訊連接，導(dǎo)致所有 AGV均無法正常運(yùn)行。診斷步驟：如顯現(xiàn)所有AGV均無法與操縱臺建立有效通訊連接的情形， 需先檢查 AGV操縱臺運(yùn)算機(jī)是否仍在正常工作，可通過在操縱臺上進(jìn)行一些簡單的 人工菜單操作來確認(rèn)。檢查操縱臺內(nèi)網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)的工作情形，在正常情形下網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)上每 根通訊電纜接口上均應(yīng)有一個連接指示燈被點亮，如網(wǎng)絡(luò)連接指示燈顯示 不正常，需重新拔插一下有咨詢題的網(wǎng)絡(luò)接頭，如不能復(fù)原正常，可嘗試 更換相應(yīng)的網(wǎng)線，仍不能解決咨詢題時需更換交換機(jī)。如沒有任何指示燈 亮，需檢查交換機(jī)的電源，如24V電源沒有咨

41、詢題則需更換交換機(jī)。檢查操縱臺內(nèi)運(yùn)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)接口信號，在正常情形下運(yùn)算機(jī)后部網(wǎng)絡(luò)接 口處至少有一個邊接指示燈亮，另一個指示燈在有通訊數(shù)據(jù)時會閃耀。如 顯示不正常，則需檢查所連接的網(wǎng)線，如網(wǎng)線沒有咨詢題，則需檢查運(yùn)算 機(jī)內(nèi)的網(wǎng)卡是否工作正常，如不正常需更換運(yùn)算機(jī)網(wǎng)卡。在AGV操縱臺上按 Windows鍵，彈出 Windows主菜單后，選擇 Run 項，在彈出的運(yùn)行對話框中輸入 cmd,或直截了當(dāng)選擇附件菜單中的 DOS 命令，進(jìn)入DOS操作界面后測試網(wǎng)絡(luò)連通性，測試方式是用操縱臺PINGAP的IP地址如連通正常，則可使用IE進(jìn)入AP設(shè)置頁面進(jìn)行AP檢測， 具體方式見AP的講明書。如連通測試不通，則

42、需檢查 AP的運(yùn)行情形，需將AP安裝盒打開，按 AP講明書的內(nèi)容檢查AP的運(yùn)行情形，如不正常則需更換 AP。車載無線通訊設(shè)備的故障診斷講明：每臺AGV上安裝有一個通訊客戶端電臺，用于與 AP建立完整的無線 通訊通道，滿足AGV與操縱臺之間的通訊需要，當(dāng)車載無線電臺顯現(xiàn)故障 時，會使該AGV與操縱臺之間的通訊中斷。故障表現(xiàn)：AGV無法與操縱臺建立任何通訊連接，文件下載上傳程序( FTPTo ol-En)也不能與 AGV建立連接。診斷步驟：預(yù)備筆記本電腦及對翻網(wǎng)線一根，將筆記本電腦IP地址設(shè)置為40,子網(wǎng)掩碼為 b打開AGV電源，檢查AGV上的客戶端

43、電臺上電情形，正常上電后電 源指示燈應(yīng)點亮，如電源指示燈不亮，則需檢查為客戶端電臺供電的電源 電壓是否為DC5V,如不正常則需檢查AGV的5V供電電源模塊及接線， 如正常則需更換客戶端電臺。檢測通訊連通性，方法參見4.16節(jié)中第5步，用筆記本電腦及對翻網(wǎng) 線連接該客戶端電臺，PING操縱臺的IP地址，在PING的過程中，正常連 接的客戶端電臺有線及無線網(wǎng)絡(luò)的指示燈均應(yīng)閃耀，如無閃耀，則客戶端 電臺需更換，如可正常PING通，則需檢查AGV上的連接網(wǎng)線及AGV主 操縱器的網(wǎng)絡(luò)接口是否正常?？蛻舳穗娕_的IP地址缺省為,當(dāng)系統(tǒng)中的電臺IP地址均未 設(shè)定時，需將系統(tǒng)中其它的 AG

44、V均關(guān)電，僅需檢測的AGV處于通電狀態(tài) 時方可使用。啟動筆記本電腦的IE,在地址欄內(nèi)輸入該電臺的IP地址，利用電臺的 設(shè)置軟件對電臺進(jìn)行檢查，具體操作過程見客戶端電臺的操作手冊。如所有設(shè)置均核實無誤但通訊連接仍無法建立，則需更換該客戶端電同步跟蹤傳感器的故障診斷講明：同步跟蹤傳感器是完成動態(tài)合裝過程的重要部件，他完成整個合裝過 程中同步信號的捕捉，使 AGV運(yùn)行保持與被裝配車體同步。故障表現(xiàn)：無法找到跟蹤信號：當(dāng)裝配車身到達(dá)裝配路段且反光板放置正確時，AGV無法找到跟蹤信號，沒有跟蹤到裝配車身，而停在原地等待，或是報出跟蹤信號丟失的故 障報警。跟蹤信號頻繁丟失：當(dāng)裝配車身到達(dá)裝配路段且反光板放

45、置正確時，AGV找到跟蹤信號開始同步運(yùn)行，但在沒有障礙物遮擋的情形下，頻繁顯現(xiàn)跟蹤信號丟失的報 警，跟蹤信號專門不穩(wěn)固。診斷方法：檢查跟蹤傳感器到MCU50的連線是否正常，有無松動，脫落現(xiàn)象。跟 蹤傳感器的連接插頭是否插緊。進(jìn)入手動操作的動態(tài)觀看界面，觀看同步跟蹤信號顯示是否正常。在條件承諾的情形下，更換同步跟蹤傳感器進(jìn)行試驗，跟蹤同步運(yùn)行 是否正常。提升機(jī)的故障診斷提升機(jī)編碼器的故障診斷講明：提升機(jī)編碼器采納CAN總線通信的絕對編碼器，在每個編碼器上有狀 態(tài)指示燈，設(shè)備正常時為綠燈，顯現(xiàn)故障時為紅燈。故障現(xiàn)象：提升機(jī)無法升降高度不正常，軟件中顯示提升機(jī)當(dāng)前高度不正確，CAN初始化失敗。診斷方

46、法：進(jìn)入軟件手動操作的動態(tài)觀看界面，測試當(dāng)前提升機(jī)高度顯示是否正摘下提升機(jī)外罩，升起提升機(jī)，觀看編碼器指示燈是否正確。檢查編碼器接線是否正常，ID設(shè)置是否正常。提升機(jī)電機(jī)驅(qū)動器的故障診斷在提升機(jī)伺服驅(qū)動器（綠色）上，有 LED顯示燈指示伺服驅(qū)動器的運(yùn) 行狀態(tài)。在正常狀態(tài)下為一黃色燈常亮。伺服放大器故障時黃燈旁邊的紅燈會閃耀，按照閃耀次數(shù)可對其故障做簡單分析，見圖 4.2紅色LED狀態(tài)指示代碼：狀況閃耀次數(shù)描述溫度限制1由于溫度過高導(dǎo)致電流降低峰值電流2操縱器提供給電機(jī)峰值電流低電壓3電源電壓在最小值以下，操縱器停止工作。高電壓4電源電壓在最大值以上，操縱器停止工作。過溫5電源溫度過高模擬輸出過

47、流6大丁, 3.3A停止軸出模擬里未使用7未使用過程錯誤8電流傳感器啟動錯誤硬件關(guān)閉9過壓，過流。給定錯誤10給定超出最大最小值偏差范疇未使用11未使用電壓過低12電源電壓比最小工作電壓低 2V以下方向開關(guān)錯誤13在非雙相模式下，方向開關(guān)被激活。圖4.2紅色LED狀態(tài)碼表4.19.3提升機(jī)限位開關(guān)的故障診斷講明：在提升機(jī)機(jī)構(gòu)當(dāng)中，包含提升機(jī)機(jī)構(gòu)的上限位、零位及下限位開關(guān) 故障現(xiàn)象：在自動運(yùn)行合裝完成后，復(fù)位提升機(jī)后，提升機(jī)下降到位后，AGV不自動運(yùn)行，仍舊等待復(fù)位操作完成。診斷方法：進(jìn)入到手動狀態(tài)的動態(tài)觀看界面，移動提升機(jī)，進(jìn)行復(fù)位操作，觀看 提升機(jī)落到底部后下限位開關(guān)狀態(tài)是否為按下。同時以上

48、升操作檢查上限 位狀態(tài)是否正常。檢查所有關(guān)于提升機(jī)限位開關(guān)的連接線是否有松動斷開。將提升機(jī)外罩拆開，提升機(jī)上升到一定高度，按下停止按鈕，用工具 試驗頂部和底部的行程開關(guān)是否損壞。地面輔助導(dǎo)航設(shè)備的故障診斷導(dǎo)航帶失效如何判定導(dǎo)航帶可能失效或磁性較弱：步驟：選用一輛完全工作正常的AGV ,用來測試導(dǎo)航帶的性能；將AGV轉(zhuǎn)入手動方式，沿導(dǎo)航線將 AGV駕駛到顯現(xiàn)咨詢題的導(dǎo)航帶 鄰近；按照車體上導(dǎo)航傳感器的位置，使AGV后退到距咨詢題導(dǎo)航帶約1米 遠(yuǎn)的位置，使用手控盒的自動對線按鈕，使 AGV緩慢向前移動；如能夠發(fā)覺導(dǎo)航信號，在找到地標(biāo)點之前連續(xù)移動，講明該導(dǎo)航帶沒有咨詢題如未能發(fā)覺導(dǎo)航信號，導(dǎo)致導(dǎo)航

49、丟失，車體停止運(yùn)行，則講明該導(dǎo)航 帶失效或磁性較弱，需要更換地標(biāo)帶失效如何判定地標(biāo)可能失效或磁性較弱：步驟：1 .輛完全工作正常的AGV,用來測試地標(biāo)的性能；2 .GV轉(zhuǎn)入手動方式，沿導(dǎo)航線將 AGV駕駛到該地標(biāo)位置鄰近；3 .車體上地標(biāo)傳感器的位置，用手控盒前后調(diào) AGV的位置，從LCD 屏幕上觀看地否發(fā)覺地標(biāo)信號；4 .夠發(fā)覺地標(biāo)信號，而且范疇正常，講明該地標(biāo)沒有咨詢題5 .能發(fā)覺地標(biāo)信號，或地標(biāo)信號范疇較小，則講明該地標(biāo)失敗或磁性較 弱，需要更換6 .20.3 RF-ID 失效講明：RFID讀碼器是用來輔助地標(biāo)節(jié)點，使 AGV能夠自動識別當(dāng)前站點信 息的導(dǎo)航輔助工具。故障現(xiàn)象：當(dāng)手動將A

50、GV上線到某一站點停車后，預(yù)備自動運(yùn)行，發(fā)覺 AGV沒 有識別當(dāng)前站點編號信息，需要手動輸入站點編號才能在線自動運(yùn)行。診斷方法：1 .檢查地標(biāo)信號是否正確，確定 AGV已?？吭谀骋徽_站點，地標(biāo) 信號正常。2 .檢查RFID讀碼器的接線是否正常，電源指示燈是否亮起，與 VCU 的COM2 口接線是否牢固。3 .使用其它地標(biāo)節(jié)點的電子標(biāo)簽進(jìn)行測試，確定其它站點是否正常，AGV 的 RFI如正常，則該站點電子標(biāo)簽損壞，需更換，如均不正常，則該D讀碼器顯現(xiàn)故障，需更換，以保證 AGV正常運(yùn)行。5. AGV運(yùn)行典型故障診斷流程在本章中，將重點介紹AGV自動運(yùn)行過程中要能會碰到的幾種典型故 障，并講明發(fā)

51、生這些故障時的故障現(xiàn)象、可能的故障緣故以及故障排查診 斷流程。5.1 自動運(yùn)行中導(dǎo)航失敗現(xiàn)象：自動運(yùn)行過程中，AGV停止運(yùn)行，并提示“導(dǎo)航失敗”故障講明：AGV試圖在磁導(dǎo)航路線上沒能發(fā)覺導(dǎo)航信號，或?qū)Ш叫盘?遍差太大，AGV自我愛護(hù)停車。故障可能的緣故：登錄時的站點號輸入有誤（如果登錄站點是人工輸入站點號，對 RFID 自動識別站點，不考慮該可能性），導(dǎo)航AGV內(nèi)部位置運(yùn)算與實際位置 不符地面導(dǎo)航條信號太弱或不連續(xù)，且不正常的段長度超過了該路段承諾 的最大無信號距離；地面高低不平或有油污，導(dǎo)航 AGV運(yùn)行過程中打滑并偏離導(dǎo)航線（關(guān)于有轉(zhuǎn)舵機(jī)構(gòu)的AGV車體），車體的舵方向不正確一個或多個車輪的操

52、縱部件故障，導(dǎo)致 AGV偏離導(dǎo)航線5.2 自動運(yùn)行中地標(biāo)校正失敗現(xiàn)象：自動運(yùn)行過程中，AGV停止運(yùn)行，并提示“地標(biāo)丟失，結(jié)點號： XX”故障講明：AGV試圖在預(yù)期的位置鄰近發(fā)覺地標(biāo)并對 AGV位置進(jìn)行 校正，但卻未能發(fā)覺該地標(biāo)。故障可能的緣故：登錄時的站點號輸入有誤（如果登錄站點是人工輸入站點號，對 RFID 自動識別站點，不考慮該可能性）地面地標(biāo)可能放置位置不精確（包括前后、左右方向）地面地標(biāo)可能失效或磁性較弱，造成有時不能正確讀取信號地標(biāo)傳感器故障與地標(biāo)傳感器輸入信號相連的 MCU50模塊的I/O故障與地標(biāo)傳感器相連的有關(guān)電纜故障（斷線、接錯等）驅(qū)動輪參數(shù)設(shè)置有誤，導(dǎo)航AGV里程運(yùn)算不準(zhǔn)確地面高低不平或有油污，導(dǎo)航 AGV運(yùn)行過程中打滑。車體導(dǎo)航參數(shù)中對地標(biāo)較正窗口的設(shè)置值太小（正常情形下一樣設(shè)置為 350mm）專門提醒：在AGV運(yùn)行過程中如果發(fā)生多次暫停、掛起或急停，將可能會增大AGV導(dǎo)航的里程誤差，從而導(dǎo)致在地標(biāo)點處地標(biāo)校正失敗。5.3 自動運(yùn)行無法登錄到操縱臺現(xiàn)象：AGV初始化站點和導(dǎo)航完成后，按下自動運(yùn)行按鈕，顯示無法連接到 操縱臺。講明：AGV在手動操作模式下，前后導(dǎo)航傳感器檢