伺服電機(jī)編碼器的調(diào)整方法

1、伺服電機(jī)編碼器的調(diào)整方法增量式編碼器的相位對齊方式在此討論中,增量式編碼器的輸出信號為方波信號,又可以分為帶換相信 號的增量式編碼器和普通的增量式編碼器,普通的增量式編碼器具備兩相正交 方波脈沖輸出信號A和B,以及零位信號Z;帶換相信號的增量式編碼器除具備 ABZ輸出信號外,還具備互差120度的電子換相信號UVW, UVW各自的每轉(zhuǎn)周 期數(shù)與電機(jī)轉(zhuǎn)子的磁極對數(shù)一致.帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉(zhuǎn)子磁極相位,或日電角度相位之間的對齊方法如下：1 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；2 .用示波器觀察編碼器的U

2、相信號和Z信號；3 .調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置；4 .一邊調(diào)整,一邊觀察編碼器 U相信號跳變沿,和Z信號,直到Z信號穩(wěn) 定在高電平上在此默認(rèn) Z信號的常態(tài)為低電平,鎖定編碼器與電機(jī)的相對 位置關(guān)系；5 .往返扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,假設(shè)電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),Z信號都能穩(wěn)定在高電平上,那么對齊有效.撤掉直流電源后,驗(yàn)證如下：1 .用示波器觀察編碼器的U相信號和電機(jī)的UV線反電勢波形；2 .轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,編碼器的U相信號上升沿與電機(jī)的UV線反電勢波形由低到 高的過零點(diǎn)重合,編碼器的Z信號也出現(xiàn)在這個(gè)過零點(diǎn)上.上述驗(yàn)證方法,也可以用作對齊方法.需要注意的是,此時(shí)增量式編碼器的 U相信號的

3、相位零點(diǎn)即與電機(jī) UV線 反電勢的相位零點(diǎn)對齊,由于電機(jī)的 U相反電勢,與UV線反電勢之間相差30 度,因而這樣對齊后,增量式編碼器的 U相信號的相位零點(diǎn)與電機(jī) U相反電勢 的-30度相位點(diǎn)對齊,而電機(jī)電角度相位與 U相反電勢波形的相位一致,所以此 時(shí)增量式編碼器的U相信號的相位零點(diǎn)與電機(jī)電角度相位的-30度點(diǎn)對齊.i / ii有些伺服企業(yè)習(xí)慣于將編碼器的 U相信號零點(diǎn)與電機(jī)電角度的零點(diǎn)直接對 齊,為到達(dá)此目的,可以：1 .用3個(gè)阻值相等的電阻接成星型,然后將星型連接的 3個(gè)電阻分別接入電 機(jī)的UVW三相繞組引線；2 .以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn),就可以近似得到電機(jī)的 U 相反電

4、勢波形；3 .依據(jù)操作的方便程度,調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置,或者編碼器 外殼與電機(jī)外殼的相對位置；4 .一邊調(diào)整,一邊觀察編碼器的 U相信號上升沿和電機(jī)U相反電勢波形由 低到高的過零點(diǎn),最終使上升沿和過零點(diǎn)重合,鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置 關(guān)系,完成對齊.由于普通增量式編碼器不具備 UVW相位信息,而Z信號也只能反映一圈內(nèi) 的一個(gè)點(diǎn)位,不具備直接的相位對齊潛力,因而不作為本討論的話題.絕對式編碼器的相位對齊方式絕對式編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言,差異不大,其實(shí)都是在一 圈內(nèi)對齊編碼器的檢測相位與電機(jī)電角度的相位.早期的絕對式編碼器會以單 獨(dú)的引腳給出單圈相位的最高位的電平,利用此

5、電平的 0和1的翻轉(zhuǎn),也可以 實(shí)現(xiàn)編碼器和電機(jī)的相位對齊,方法如下：1 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；2 .用示波器觀察絕對編碼器的最高計(jì)數(shù)位電平信號；3 .調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置；4 .一邊調(diào)整,一邊觀察最高計(jì)數(shù)位信號的跳變沿,直到跳變沿準(zhǔn)確出現(xiàn)在電 機(jī)軸的定向平衡位置處,鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系；2 / 115 .往返扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,假設(shè)電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),跳變沿 都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),那么對齊有效.這類絕對式編碼器目前已經(jīng)被采用 EnDAT BiSS Hyperface等串行協(xié)議, 以及日系專用

6、串行協(xié)議的新型絕對式編碼器廣泛取代,因而最高位信號就不符 存在了,此時(shí)對齊編碼器和電機(jī)相位的方法也有所變化,其中一種非常實(shí)用的 方法是利用編碼器內(nèi)部的EEPROM存儲編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)軸上后實(shí)測的相 位,具體方法如下：1 .將編碼器隨機(jī)安裝在電機(jī)上,即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸,以及編碼器外 殼與電機(jī)外殼；2 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；3 .用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取絕對編碼器的單圈位置值,并存入編碼器內(nèi)部記錄電機(jī) 電角度初始相位的EEPROM;4 .對齊過程結(jié)束.由于此時(shí)電機(jī)軸已定向于電角度相位的-30度方向,因此存入的編碼器內(nèi)部

7、 EEPROM的位置檢測值就又t應(yīng)電機(jī)電角度的-30度相位.此后,驅(qū)動(dòng)器將任意 時(shí)刻的單圈位置檢測數(shù)據(jù)與這個(gè)存儲值做差,并根據(jù)電機(jī)極對數(shù)進(jìn)行必要的換 算,再加上-30度,就可以得到該時(shí)刻的電機(jī)電角度相位.這種對齊方式需要編碼器和伺服驅(qū)動(dòng)器的支持和配合方能實(shí)現(xiàn),日系伺服 的編碼器相位之所以不便于最終用戶直接調(diào)整的根本原因就在于不肯向用戶提 供這種對齊方式的功能界面和操作方法.這種對齊方法的一大好處是,只需向 電機(jī)繞組提供確定相序和方向的轉(zhuǎn)子定向電流,無需調(diào)整編碼器和電機(jī)軸之間 的角度關(guān)系,因而編碼器可以以任意初始角度直接安裝在電機(jī)上,且無需精 細(xì),甚至簡單的調(diào)整過程,操作簡單,工藝性好.如果絕對

8、式編碼器既沒有可供使用的 EEPROM又沒有可供檢測的最高計(jì)數(shù) 位引腳,那么對齊方法會相對復(fù)雜.如果驅(qū)動(dòng)器支持單圈絕對位置信息的讀出和 顯示,那么可以考慮：3 / 111 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；2 .利用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取并顯示絕對編碼器的單圈位置值；3 .調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置；4 .經(jīng)過上述調(diào)整,使顯示的單圈絕對位置值充分接近根據(jù)電機(jī)的極對數(shù)折算 出來的電機(jī)-30度電角度所應(yīng)對應(yīng)的單圈絕對位置點(diǎn),鎖定編碼器與電機(jī)的相對 位置關(guān)系；5 .往返扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,假設(shè)電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),上述折 算位

9、置點(diǎn)都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),那么對齊有效.如果用戶連絕對值信息都無法獲得,那么就只能借助原廠的專用工裝,一 邊檢測絕對位置檢測值,一邊檢測電機(jī)電角度相位,利用工裝,調(diào)整編碼器和 電機(jī)的相對角位置關(guān)系,將編碼器相位與電機(jī)電角度相位相互對齊,然后再鎖 定.這樣一來,用戶就更加無從自行解決編碼器的相位對齊問題了.個(gè)人推薦采用在EEPROMfr存儲初始安裝位置的方法,簡單,實(shí)用,適應(yīng) 性好,便于向用戶開放,以便用戶自行安裝編碼器,并完成電機(jī)電角度的相位 整定.正xx編碼器的相位對齊方式普通的正余弦編碼器具備一對正交的sin, cos1Vp-p信號,相當(dāng)于方波信號的增量式編碼器的AB正交信號,每圈會重復(fù)許許多多個(gè)

10、信號周期,比方2048等；以及一個(gè)窄幅的對稱三角波Index信號,相當(dāng)于增量式編碼器的Z信號,- 圈一般出現(xiàn)一個(gè)；這種正余弦編碼器實(shí)質(zhì)上也是一種增量式編碼器.另一種正 余弦編碼器除了具備上述正交的sin、cos信號外,還具備一對一圈只出現(xiàn)一個(gè) 信號周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信號,如果以C信號為sin,那么D信號為cos,通過sin、cos信號的高 倍率細(xì)分技術(shù),不僅可以使正余弦編碼器獲得比原始信號周期更為細(xì)密的名義 檢測分辨率,比方2048線的正余弦編碼器經(jīng)2048細(xì)分后,就可以到達(dá)每轉(zhuǎn)4 / 11400多萬線的名義檢測分辨率,當(dāng)前很多歐美伺服廠家都提供這類高分辨率的伺服系統(tǒng),而

11、國內(nèi)廠家尚不多見；此外帶C、D信號的正xx編碼器的C、D信號經(jīng)過細(xì)分后,還可以提供較高的每轉(zhuǎn)絕對位置信息,比方每轉(zhuǎn)2048個(gè)絕對位置,因此帶C、D信號的正余弦編碼器可以視作一種模擬式的單圈絕對編碼器.采用這種編碼器的伺服電機(jī)的初始電角度相位對齊方式如下：1.用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；2,用示波器觀察正余弦編碼器的 C信號波形；3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置；4,一邊調(diào)整,一邊觀察C信號波形,直到由低到高的過零點(diǎn)準(zhǔn)確出現(xiàn)在電機(jī)軸的定向平衡位置處,鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān)系；5.往返扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,假設(shè)電機(jī)軸每次

12、自由回復(fù)到平衡位置時(shí),過零點(diǎn) 都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),那么對齊有效.撤掉直流電源后,驗(yàn)證如下：1,用示波器觀察編碼器的C相信號和電機(jī)的UV線反電勢波形；2.轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,編碼器的C相信號由低到高的過零點(diǎn)與電機(jī)的 UV線反電勢 波形由低到高的過零點(diǎn)重合.這種驗(yàn)證方法,也可以用作對齊方法.此時(shí)C信號的過零點(diǎn)與電機(jī)電角度相位的-30度點(diǎn)對齊.如果想直接和電機(jī)電角度的0度點(diǎn)對齊,可以考慮：1,用3個(gè)阻值相等的電阻接成星型,然后將星型連接的 3個(gè)電阻分別接入電 機(jī)的UVW三相繞組引線；5 / 112 .以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn),就可以近似得到電機(jī)的U相反電勢波形；3 .調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位

13、置；4 .一邊調(diào)整,一邊觀察編碼器的 C相信號由低到高的過零點(diǎn)和電機(jī) U相反 電勢波形由低到高的過零點(diǎn),最終使 2個(gè)過零點(diǎn)重合,鎖定編碼器與電機(jī)的相 對位置關(guān)系,完成對齊.由于普通正余弦編碼器不具備一圈之內(nèi)的相位信息,而Index信號也只能反映一圈內(nèi)的一個(gè)點(diǎn)位,不具備直接的相位對齊潛力,因而在此也不作為討論的 話題.如果可接入正余弦編碼器的伺服驅(qū)動(dòng)器能夠?yàn)橛脩籼峁腃、D中獲取的單圈絕對位置信息,那么可以考慮：1 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；2.利用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取并顯示從C、D信號中獲取的單圈絕對位置信息；3,調(diào)整旋變軸與

14、電機(jī)軸的相對位置；4 .經(jīng)過上述調(diào)整,使顯示的絕對位置值充分接近根據(jù)電機(jī)的極對數(shù)折算出來 的電機(jī)-30度電角度所應(yīng)對應(yīng)的絕對位置點(diǎn),鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān) 系；5 .往返扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,假設(shè)電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),上述折 算絕對位置點(diǎn)都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),那么對齊有效.此后可以在撤掉直流電源后,得到 與前面根本相同的對齊驗(yàn)證效果：1,用示波器觀察正余弦編碼器的 C相信號和電機(jī)的UV線反電勢波形；2.轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,驗(yàn)證編碼器的 C相信號由低到高的過零點(diǎn)與電機(jī)的 UV線反 電勢波形由低到高的過零點(diǎn)重合6 / 11如果利用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的EEPROM?非易失性存儲器,也可以存儲正余弦編 碼器隨機(jī)

15、安裝在電機(jī)軸上后實(shí)測的相位,具體方法如下：1 .將正余弦隨機(jī)安裝在電機(jī)上,即固結(jié)編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸,以及編碼器外 殼與電機(jī)外殼；2 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；3 .用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取由C、D信號解析出來的單圈絕對位置值,并存入驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部記錄電機(jī)電角度 初始安裝相位的EEPROM?非易失性存儲器中；4 .對齊過程結(jié)束.由于此時(shí)電機(jī)軸已定向于電角度相位的-30度方向,因此存入的驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部 EEPRO噂非易失性存儲器中的位置檢測值就對應(yīng)電機(jī)電角度的 -30度相位.此 后,驅(qū)動(dòng)器將任意時(shí)刻由編碼器解析出來的與電角度相關(guān)的單圈絕對位

16、置值與 這個(gè)存儲值做差,并根據(jù)電機(jī)極對數(shù)進(jìn)行必要的換算,再加上 -30度,就可以得 到該時(shí)刻的電機(jī)電角度相位.這種對齊方式需要伺服驅(qū)動(dòng)器的在國內(nèi)和操作上予以支持和配合方能實(shí) 現(xiàn),而且由于記錄電機(jī)電角度初始相位的 EEPROM?非易失性存儲器位于伺服 驅(qū)動(dòng)器中,因此一旦對齊后,電機(jī)就和驅(qū)動(dòng)器事實(shí)上綁定了,如果需要更換電 機(jī)、正余弦編碼器、或者驅(qū)動(dòng)器,都需要重新進(jìn)行初始安裝相位的對齊操作, 并重新綁定電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器的配套關(guān)系.旋轉(zhuǎn)變壓器的相位對齊方式旋轉(zhuǎn)變壓器簡稱旋變,是由經(jīng)過特殊電磁設(shè)計(jì)的高性能硅鋼疊片和漆包線 構(gòu)成的,相比于采用光電技術(shù)的編碼器而言,具有耐熱,耐振.耐沖擊,耐油 污,甚至耐腐蝕等

17、惡劣工作環(huán)境的適應(yīng)水平,因而為武器系統(tǒng)等工況惡劣的應(yīng) 用廣泛采用,一對極單速的旋變可以視作一種單圈絕對式反應(yīng)系統(tǒng),應(yīng)用 也最為廣泛,因而在此僅以單速旋變?yōu)橛懻搶ο?多速旋變與伺服電機(jī)配套,7 / 11 個(gè)人認(rèn)為其極對數(shù)最好采用電機(jī)極對數(shù)的約數(shù),一便于電機(jī)度的對應(yīng)和極對數(shù) 分解.旋變的信號引線一般為6根,分為3組,分別對應(yīng)一個(gè)鼓勵(lì)線圈,和 2個(gè) 正交的感應(yīng)線圈,鼓勵(lì)線圈接受輸入的正弦型鼓勵(lì)信號,感應(yīng)線圈依據(jù)旋變轉(zhuǎn) 定子的相互角位置關(guān)系,感應(yīng)出來具有 SIN和COS包絡(luò)的檢測彳t號.旋變SIN 和COSS出信號是根據(jù)轉(zhuǎn)定子之間的角度對鼓勵(lì)正弦信號的調(diào)制結(jié)果,如果激 勵(lì)信號是sinE,轉(zhuǎn)定子之間的角

18、度為0,那么SIN信號為sinEXsin,那么COSB 號為sinEXcoS,根據(jù)SIN, COS言號和原始的鼓勵(lì)信號,通過必要的檢測電 路,就可以獲得較高分辨率的位置檢測結(jié)果,目前商用旋變系統(tǒng)的檢測分辨率 可以到達(dá)每圈2的12次方,即4096,而科學(xué)研究和航空航天系統(tǒng)甚至可以到達(dá) 2的20次方以上,不過體積和本錢也都非?？捎^.商用旋變與伺服電機(jī)電角度相位的對齊方法如下：1 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出；2 .然后用示波器觀察旋變的SIN線圈的信號引線輸出；3 .依據(jù)操作的方便程度,調(diào)整電機(jī)軸上的旋變轉(zhuǎn)子與電機(jī)軸的相對位置,或 者旋變定子與電機(jī)外殼的相

19、對位置；4 .一邊調(diào)整,一邊觀察旋變 SIN信號的包絡(luò),一直調(diào)整到信號包絡(luò)的幅值完 全歸零,鎖定旋變；5 .往返扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,假設(shè)電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),信號包 絡(luò)的幅值過零點(diǎn)都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),那么對齊有效.撤掉直流電源,進(jìn)行對齊驗(yàn)證：1 .用示波器觀察旋變的SIN信號和電機(jī)的UV線反電勢波形；2 .轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,驗(yàn)證旋變的SIN信號包絡(luò)過零點(diǎn)與電機(jī)的UV線反電勢波形 由低到高的過零點(diǎn)重合.這個(gè)驗(yàn)證方法,也可以用作對齊方法.8 / 11此時(shí)SIN信號包絡(luò)的過零點(diǎn)與電機(jī)電角度相位的-30度點(diǎn)對齊.如果想直接和電機(jī)電角度的0度點(diǎn)對齊,可以考慮：1 .用3個(gè)阻值相等的電阻接成星型,然后將星型

20、連接的 3個(gè)電阻分別接入電 機(jī)的UVW三相繞組引線；2 .以示波器觀察電機(jī)U相輸入與星型電阻的中點(diǎn),就可以近似得到電機(jī)的U相反電勢波形；3 .依據(jù)操作的方便程度,調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對位置,或者編碼器 外殼與電機(jī)外殼的相對位置；4 .一邊調(diào)整,一邊觀察旋變的 SIN信號包絡(luò)的過零點(diǎn)和電機(jī) U相反電勢波形 由低到高的過零點(diǎn),最終使這 2個(gè)過零點(diǎn)重合,鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置 關(guān)系,完成對齊.需要指出的是,在上述操作中需有效區(qū)分旋變的SIN包絡(luò)信號中的正半周和負(fù)半周.由于SIN信號是以轉(zhuǎn)定子之間的角度為 0的sin暄對鼓勵(lì)信號的調(diào)制結(jié) 果,因而與sin附正半周對應(yīng)的SIN信號包絡(luò)中,被調(diào)制

21、的鼓勵(lì)信號與原始激 勵(lì)信號同相,而與sin由勺負(fù)半周對應(yīng)的SIN信號包絡(luò)中,被調(diào)制的鼓勵(lì)信號與 原始鼓勵(lì)信號反相,據(jù)此可以區(qū)別判斷旋變輸出的SIN包絡(luò)信號波形中的正半周和負(fù)半周,對齊時(shí),需要取 sin時(shí)負(fù)半周向正半周過渡點(diǎn)對應(yīng)的 SIN包絡(luò)信 號的過零點(diǎn),如果取反了,或者未加準(zhǔn)確判斷的話,對齊后的電角度有可能錯(cuò) 位180度,從而有可能造成速度外環(huán)進(jìn)入正反應(yīng).如果可接入旋變的伺服驅(qū)動(dòng)器能夠?yàn)橛脩籼峁男冃盘栔蝎@取的與電機(jī) 電角度相關(guān)的絕對位置信息,那么可以考慮：1 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；2 .利用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取并顯示

22、從旋變信號中獲取的與電機(jī)電角度相關(guān)的絕對 位置信息；9 / 113 .依據(jù)操作的方便程度,調(diào)整旋變軸與電機(jī)軸的相對位置,或者旋變外殼與 電機(jī)外殼的相對位置；4 .經(jīng)過上述調(diào)整,使顯示的絕對位置值充分接近根據(jù)電機(jī)的極對數(shù)折算出來 的電機(jī)-30度電角度所應(yīng)對應(yīng)的絕對位置點(diǎn),鎖定編碼器與電機(jī)的相對位置關(guān) 系；5 .往返扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸,撒手后,假設(shè)電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí),上述折 算絕對位置點(diǎn)都能準(zhǔn)確復(fù)現(xiàn),那么對齊有效.此后可以在撤掉直流電源后,得到與前面根本相同的對齊驗(yàn)證效果：1 .用示波器觀察旋變的SIN信號和電機(jī)的UV線反電勢波形；2 .轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸,驗(yàn)證旋變的SIN信號包絡(luò)過零點(diǎn)與電機(jī)的UV線

23、反電勢波形 由低到高的過零點(diǎn)重合.如果利用驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部的EEPROM?非易失性存儲器,也可以存儲旋變隨機(jī) 安裝在電機(jī)軸上后實(shí)測的相位,具體方法如下：1 .將旋變隨機(jī)安裝在電機(jī)上,即固結(jié)旋變轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸,以及旋變外殼與電 機(jī)外殼；2 .用一個(gè)直流電源給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電,U入,V 出,將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；3 .用伺服驅(qū)動(dòng)器讀取由旋變解析出來的與電角度相關(guān)的絕對位置值,并存入 驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部記錄電機(jī)電角度初始安裝相位的EEPROM?非易失性存儲器中；4 .對齊過程結(jié)束.由于此時(shí)電機(jī)軸已定向于電角度相位的-30度方向,因此存入的驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部EEPROM?非易失性存儲器中的位置檢測值就對應(yīng)電機(jī)電角 度的-30度相位.此后,驅(qū)動(dòng)器將任意時(shí)刻由旋變解析出來的與電角度相關(guān)的絕 對位置值與這個(gè)存儲值做差,并根據(jù)電機(jī)