工業(yè)機(jī)器人裝調(diào)維修技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)樣題B

1、2019 年度機(jī)械行業(yè)職業(yè)教育技能大賽“博諾杯”工業(yè)機(jī)器人維修調(diào)試與技術(shù)應(yīng)用賽項(xiàng)任務(wù)書（樣題B）場(chǎng)次：工位號(hào)：日期：選手須知：1. 任務(wù)書共10 頁(yè)，如出現(xiàn)任務(wù)書缺頁(yè)、字跡不清等問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更換任務(wù)書。2. 每個(gè)賽位配有1 臺(tái)計(jì)算機(jī)，裝有TIA PortalV13 、 MCGS7.7和工業(yè)機(jī)器人故障智能訓(xùn)練系統(tǒng)軟件V2.0，參考資料存放在競(jìng)賽資料文件夾下。3. 參賽隊(duì)?wèi)?yīng)在240 分鐘內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容（包含評(píng)分時(shí)間）；選手在競(jìng)賽過(guò)程中創(chuàng)建的程序文件必須存儲(chǔ)到“D: 技能競(jìng)賽場(chǎng)次工位號(hào)（例如A01）”文件夾下，選手應(yīng)及時(shí)存儲(chǔ)相關(guān)程序文件，由于斷電或其他原因引起的程序丟失將由選手自己負(fù)

2、責(zé)。4. 選手提交的資料不得出現(xiàn)學(xué)校、姓名等與身份有關(guān)的信息。5. 由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)热藶樵驅(qū)е碌脑O(shè)備損壞，將依據(jù)扣分表進(jìn)行處理。6. 機(jī)器人不得帶電拆裝，機(jī)器人外殼均在任務(wù)三完成后安裝，選手在設(shè)備上電前需自行檢查所連接線路的正確性，并經(jīng)技術(shù)人員檢查220V和 24V供電無(wú)短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測(cè)試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。1任務(wù)一：工業(yè)機(jī)器人本體拆卸與裝配一、工業(yè)機(jī)器人本體拆卸根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人2、 3、 4、 5、 6 軸的拆卸。注 ：減速機(jī)不允許拆卸。1-1 機(jī)器人本體1、具體要求：1）選手在拆卸之前需注意機(jī)器人

3、本體原來(lái)各零部件的安裝位置。2）選手在拆卸過(guò)程中，注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。3）選手在機(jī)器人拆卸過(guò)程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。4）選手在拆卸過(guò)程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或 零件掉落傷人。5）拆卸工藝合理，拆卸順序和步驟正確。6）在拆卸過(guò)程中正確使用工具、量具。7）在拆卸過(guò)程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。 拆卸完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)配備的工具，按照機(jī)器人拆裝工藝，完成工業(yè)機(jī)器人2、 3、 4、 5、 6 軸的安裝。1、具體要求：1）選手在裝配過(guò)程中必須按照機(jī)器人拆裝前的樣子。2）選手在裝配過(guò)程中，

4、注意部件輕拿輕放，注意保護(hù)外殼不被劃傷。3）選手在機(jī)器人裝配過(guò)程中，嚴(yán)禁使用金屬物體對(duì)機(jī)器人本體和部件進(jìn)行捶打。4）選手在裝配過(guò)程中的所有工具和零件不得隨意亂放，必須放在指定位置，以防工具或零件掉落傷人。5）裝配前的準(zhǔn)備工作要充分，安裝桌面后應(yīng)清理干凈。6）裝配工藝合理，裝配順序和方法正確、規(guī)范。7）在裝配過(guò)程中正確使用工具、量具，讀數(shù)準(zhǔn)確。8）在裝配過(guò)程中零部件及工具、量具的擺放應(yīng)整齊，分類明確。注意：在上外殼前，裁判需讓技術(shù)人員對(duì)安裝后的機(jī)器人本體進(jìn)行檢查，并將結(jié)果告知 裁判機(jī)器人是否正確安裝到位，再進(jìn)行安裝任務(wù)評(píng)分。裝配完成后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。任務(wù)二：工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與安裝要

5、求：1）正確對(duì)氣動(dòng)元器件、安全板、PLC、交換機(jī)等電氣元件進(jìn)行正確接線。2）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，正確使用現(xiàn)場(chǎng)提供的線號(hào)和壓接線端子。3）根據(jù)電氣安裝標(biāo)準(zhǔn)，所有導(dǎo)線放入線槽內(nèi)，外露部分走線整齊。任務(wù)：1）驅(qū)動(dòng)器與控制器的RS232通信連接，示意圖如圖2-1 所示。2-1 控制器與驅(qū)動(dòng)器通信回路的安裝示意圖2）控制器與驅(qū)動(dòng)器軸信號(hào)線路的安裝（ 驅(qū)動(dòng)器C2），效果如圖2-2 所示。32-2 控制器與驅(qū)動(dòng)器軸信號(hào)的安裝示意圖3）控制器與示教器通信連接安裝，示意圖如圖2-3 所示。1）完成驅(qū)動(dòng)器（P2/P3兩處）線路的安裝。2）完成安全板（13 處）電路的安裝。2-4 驅(qū)動(dòng)器線路的安裝示意圖氣路安裝完成后

6、，示意圖如圖2-5 所示。15圖 2-5 氣路的安裝示意圖PLC的 I/O 線路的設(shè)計(jì)與安裝選擇合理的接線工具、測(cè)量工具，結(jié)合任務(wù)五的功能要求設(shè)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制器的接線。1、安裝控制器的導(dǎo)線正確連接控制器上的導(dǎo)線，效果如圖2-6 所示。2-6 端子排上的位置2、安裝PLC的I/O 線正確連接PLC電源及（至少8 根） I/O 導(dǎo)線，示意圖如圖2-7 所示。數(shù)字量輸入數(shù)字量輸出2-7 端子排上的位置參考圖注意：3、交換機(jī)安裝正確連接交換機(jī)上的網(wǎng)線及電源線，示意圖如圖2-8 所示。2-8 交換機(jī)連接示意圖1）現(xiàn)場(chǎng)提供的導(dǎo)線與氣管是足夠用的，因個(gè)人原因?qū)е聦?dǎo)線、氣管不夠用，會(huì)進(jìn)行相應(yīng)的扣分處理，在提供導(dǎo)線

7、和氣管。2）設(shè)備上電前先自行檢查所有線路連接正確性、有無(wú)短路, 檢查完成后舉手示意，經(jīng)技術(shù)人員檢查220V和 24V供電無(wú)短路后方可通電運(yùn)行，技術(shù)測(cè)試時(shí)間含在比賽時(shí)間內(nèi)，其它原因引起的設(shè)備故障選手自行排查。任務(wù)三：工業(yè)機(jī)器人零點(diǎn)標(biāo)定 一、機(jī)器人機(jī)械本體、電氣系統(tǒng)裝配完成后，對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行上電測(cè)試。 二、機(jī)器人上電測(cè)試完成后，進(jìn)行機(jī)械零點(diǎn)標(biāo)定。完成任務(wù)三后，將所有外殼安裝后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)分。任務(wù)四：工業(yè)機(jī)器人電控系統(tǒng)故障診斷與維修電控系統(tǒng)故障排查（15 個(gè)）選手根據(jù)示教器、驅(qū)動(dòng)器、安全板上的現(xiàn)象，進(jìn)行故障排除。選手舉手示意，裁判讓技術(shù)人員進(jìn)行故障設(shè)定。（故障設(shè)定時(shí)選手背對(duì)設(shè)備）完成任務(wù)四

8、后，舉手示意裁判進(jìn)行評(píng)判！任務(wù)五：工業(yè)機(jī)器人綜合任務(wù)一、坐標(biāo)系建立選手利用現(xiàn)場(chǎng)提供的“坐標(biāo)系輔助工具”完成工具、 工件坐標(biāo)系的建立。注： 工具坐標(biāo)系必須采用6 點(diǎn)法，建立的坐標(biāo)系必須在下面程序中應(yīng)用。圖 5-1 坐標(biāo)系輔助工具任務(wù)五（1）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。1） 軌跡運(yùn)行按下“軌跡”按鈕，工業(yè)機(jī)器人在工件坐標(biāo)系下運(yùn)行軌跡中的【RICS】任務(wù)，任務(wù)編號(hào)顯示 1，觸摸屏上顯示機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)完成后回到起始點(diǎn)，觸摸屏上顯示機(jī)器人和5-2 軌跡圖2-1 ）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。2） 裝配在觸摸屏上按下“裝配”按鈕，選手將裝配模塊上的零件按照裝配工藝將軸承外圈（

9、2） 、軸承滾體（3） 、軸承內(nèi)圈（4） 、軸承擋圈（5）裝配在指定的工位上進(jìn)行裝配。裝配工位在觸摸屏上進(jìn)行選擇，完成工件的裝配；裝配過(guò)程中觸摸屏上顯示機(jī)器人搬運(yùn)的次數(shù)；機(jī)器人在裝配一個(gè)工件過(guò)程中，觸摸屏上的工件閃爍，直到工件裝配完成后，觸摸屏上對(duì)應(yīng)的工件停止閃爍并消失；當(dāng)按下“裝配”按鈕機(jī)器人狀態(tài)顯示【準(zhǔn)備裝配】 ， 1 秒后機(jī)器人開始運(yùn)動(dòng)，機(jī)器人狀態(tài)顯示【裝配進(jìn)行】，裝配完成后機(jī)器人停止動(dòng)作，機(jī)器人狀態(tài)顯示【裝配完成】；每完成一個(gè)零件的裝配，觸摸屏上顯示當(dāng)前裝配完成的工件編號(hào)、PLC運(yùn)行狀態(tài)（機(jī)器人進(jìn)行動(dòng)作時(shí)PLC為“運(yùn)行”狀態(tài)）。裝配完成后機(jī)器人回到初始位置，同時(shí)觸摸屏顯示PLC待機(jī)狀態(tài)

10、，如圖 5-3 、 5-4 裝配示意圖。3） 搬運(yùn)2-2 ）完成后，舉手示意裁判進(jìn)行檢查并評(píng)分。5-3 裝配觸摸屏示意圖5-4 裝配示意圖搬運(yùn)：選手根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)給出的搬運(yùn)順序，在觸摸屏上按下相應(yīng)的圖形，對(duì)應(yīng)的輸入框顯示搬運(yùn)順序，在觸摸屏上按下“搬運(yùn)”按鈕，機(jī)器人在設(shè)定的工具坐標(biāo)系下將工件搬運(yùn)到相應(yīng)位置，同時(shí)觸摸屏上顯示任務(wù)完成后的工件位置信息（如圖5-6 所示：搬運(yùn)三角形、六邊形任務(wù)完成效果圖，位置信息包括形狀、顏色）。當(dāng)機(jī)器人開始搬運(yùn)時(shí)，指示燈閃爍綠色；當(dāng)整個(gè)搬運(yùn)完成，指示燈黃色燈常亮。在進(jìn)行點(diǎn)擊【搬運(yùn)】按鈕前，點(diǎn)擊【撤銷】按鈕可以消除前一個(gè)選擇的順序號(hào)，點(diǎn)擊【重選】按鈕可以消除當(dāng)前所有選擇的順

11、序號(hào)。觸摸屏上還需顯示當(dāng)前搬運(yùn)工件的編號(hào)、機(jī)器人和PLC運(yùn)行狀態(tài)。搬運(yùn)任務(wù)完成后機(jī)器人回到初始位置，同時(shí)觸摸屏顯示機(jī)器人和PLC待機(jī)狀態(tài)。注： 1. 正方形編號(hào)為6、六邊形編號(hào)為7、三角形編號(hào)為8、圓形編號(hào)為9。5-5 搬運(yùn)前觸摸屏示意圖5-6 搬運(yùn)后觸摸屏示意圖人機(jī)交互界面包括任務(wù)選擇功能：【軌跡】 、 【裝配】 、 【搬運(yùn)】 ；機(jī)器人【暫?！?、機(jī)器人手動(dòng)【繼續(xù)】任務(wù)【一鍵啟動(dòng)】、 【一鍵停止】、 【一鍵復(fù)位】：系統(tǒng)按照【搬運(yùn)】、 【軌跡】的順序依次執(zhí)行； ：點(diǎn)擊【一鍵停止】機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)；：點(diǎn)擊【一鍵復(fù)位】， PLC、觸摸屏恢復(fù)到初始?xì)w零狀態(tài)，機(jī)器人手動(dòng)回到初始位置。5-7 人機(jī)交互界面示意圖表 5-1 機(jī)器人運(yùn)行