ABBaJABB機器人程序編程精講

1、ABB a-J-7ABB機器人程序編程精講7.1任務(wù)目標掌握帶參數(shù)例行程序的使用方法。掌握中斷程序的使用方法。利用所學RAP ID指令模擬弧焊程序。7.2任務(wù)描述掌握帶參數(shù)例行程序的使用，將之前的數(shù)字運算的程序進行改造，變成帶參數(shù)形式。（附 7.2-1）使用自定義功能，自己實現(xiàn)Ofs功能和Abs功能，需使用帶參數(shù)的功能、功能返回值以及復雜數(shù)據(jù)的賦值方法實現(xiàn)。（附7.2-2）掌握中斷程序的使用（1） 使用di信號觸發(fā)中斷程序，每次觸發(fā)，均使系統(tǒng)用戶變量reg1進行+1的操作，當reg1>10時,將reg1重置為1。（2）使用ITimer指令進行定時間隔為1s的中斷觸發(fā)，每次觸發(fā)使系統(tǒng)用戶變

2、量reg2進行+1的操作，當reg2>10時，將reg2重置為1。（附7.2-3）利用學過的運動指令和I/O控制指令，模擬弧焊程序。（附7.2-4）在模擬弧焊程序的基礎(chǔ)上，再添加1-2個工件，使用工件坐標轉(zhuǎn)換的方式進行編程。（附 7.2-5）改造工件坐標的模擬弧焊軌跡程序，使用帶參數(shù)例行程序?qū)崿F(xiàn)工件坐標的傳值，并使用中斷,來控制每個桌子只執(zhí)行一次，觸發(fā)中斷后，再開始新的軌跡。（附 7.2-6）7.3知識儲備 7.3.1帶參數(shù)的例行程序用參數(shù)調(diào)用子例行程序，子例行程序可能包含交接的參數(shù)。參數(shù)在子例行程序的局部變量表中定義。16個參數(shù)或從子例行程序交參數(shù)必須有一個符號名、一個變量類型和一個數(shù)

3、據(jù)類型?？上蜃永谐绦蚪唤?接16個參數(shù)。好程J?3ub_prog （input, output）M假設(shè)input是輸入姿里，outputs輸出變B output = input+2;主程常里這祥調(diào)用:£ut_prog（ MV/D. r.,rw2） 0K7o7.3.2中斷程序PP馬在RAPID程序執(zhí)行過程中，如果出現(xiàn)需要緊急處理的情況，機器人會中斷當前的執(zhí)行，程序指針上跳轉(zhuǎn)到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，處理結(jié)束后程序指針PP返回到原來被中斷的地方,繼續(xù)往下執(zhí)行程序。這種專門用來處理緊急情況的專門程序，稱作中斷程序（TRAP）。中斷程序經(jīng)常會用于出錯處理、外部信號的響應這種

4、實時響應要求高的場合。7.4任務(wù)實施741中斷程序TRAP現(xiàn)以一個傳感器的信號進行實時監(jiān)控為例編寫一個中斷程序:1） 在正常情況下，di1的信號為0.2）如果di1的信號從0變成1,就對reg1數(shù)據(jù)進行加1的操作。 操作步驟：名稱：1 tMonitorDIlABC. 11制t1無1|num-1鞍址：|lodulelZA廠冊刪3:廠鉗誤處理程序：r1LhOKi/h.ilui«l> tfMtr岸馬He屮打粹序聲明J.j-i rA 01.新建例行程序，設(shè)定名 稱，類型選擇陷阱”然 后單擊確定”TRAP tMonitorDIlregl ENDTRAP蟲r畔上jlIniUl 1ft君與e

5、ft2.在中斷程序中，添加如圖 中所示的指令。e塊PROC rlnitAll ()AccSet 100rVelSet 100 ,ENDPROCoonmcTQetlrapDotaZl>ele4e19 ±E ableIlBBblenrEorIPvTrISifinalllISiiuUDISaiuJDOI514SEU1CLh-f15 TInterrupts100；5000;、3.在例行程序“ rInitAIIO 中，選中“rHome，在添 加指令”列表中選“IDelete（取消指定的中 斷）。羈指令卸聲削當前克量： 逛弭白我塑19liitrrniptIDelete WnWH.JL- f

6、c功戲4.狛丄E0選擇“intno1 （如果沒有 的話，就新建一個），然 后單擊確定”盂達d?"取箱V VcaPiuKEwlwK -匸SDTll/lodul 赳/tlniJll】任奔與e斥PROC rInitAllt)AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;xHome:H衍程斥232£Z6rntemiplfECc-tTriithil aIDimbltiUrrbEXSiETuUIZSicnaWIISicnalGi編*M試"R示聲明* VevProRr aKBau-l_ECHH/lj«lalB 1/ EJuxillft鷲弓袴R!割f

7、ifirrTZ1*23PROC xInitAllOAccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;rHome:IDelete intnol:CONNECTWITH <ID>END PROC城輯昭示蘆明5.6.選擇“CONNECT!令（連 接一個中斷符號到中斷 程序）。雙擊“<VAR進行設(shè)定。»凌啻唆 8段RAPTO目標屯«義畫inTnumintnol新建肩I intnol7.選中“intno1,然后單擊確定”頼決任務(wù)與®庫TPROC rlnitAll (>AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;r

8、Hone;雙擊“<ID進行設(shè)定。IDelete intnol;CONNECT intnol WITH BSSENDPROC酒加朋> *跚*好聲圈型加描唆-mwErr iflb從列東+迭憚一十*«翎畸程斥-活動迅薄tlooitorDIl9.選擇要關(guān)聯(lián)的中斷程序“ tMonitorDII ,然后單擊確定”Hew.V levFrcsmlnp - T.RODiZlodalBl/tliiitXLl23任奔Tft席T«塊PROC rinitAllOAccSet 100, 100;VelSet 100, 5000 ; xHome;TDelete intnol/CONNECT

9、intnol _ ENDPROCCOnETTCc-1 Tr-npD-ul aIDelel elEuublvIZlidl1ITvrsIS i 口也IISIbbUOESiciuilBliSxicnalCiIIrnt(Tnnip+FC<±+尸十 _>顯示聲團10.選擇指令“ISignalDI （使 用一個數(shù)字輸入信號觸 發(fā)中斷）。*1更由逸當前變執(zhí)Si EnolISignalDI Single Bffil教據(jù)1 , intnol ；,新建屢呎111.選擇“ di1,'然后單擊確O123.iHaPiQi wnshf - T_1tlOOL/lu<kileL/lItul

10、UIWfrfi 岸23PROC rInitAll()AccSet 100, 100;VelSet 100, 5000;zHome;IDelete intnol;CONNECT xntnol WITH tMonitorDIl;ENDPROC12.雙擊此指令（*提示： ISignalDI 中的 Single 參數(shù) 啟用，則此中斷只會響應 di1 一次；若要重復響應， 則將其去掉）。!試於示聲期當前希令:ISienalMjj"! £lTlg SignalTriggValue fl fntrrTiiptdllintnol町述蜚星確圧哦綃祜®£kjSff -可選#

11、賽墮13.單擊可選變量”。LSingleSafc己梗用/耒使用i" tf.J._v. 一.2.m 2.、 .ff. i_ III 4 " 11 I ""! 11 I " 11 Bi"'ll" T*.*-. '"' II m I'l * I *111 匕！悄日琶.-z' j'：i.' j.'i；; j;：i.' :V気剛m：t. t；：上"歲Sd 二 y.-=：.-九兀九:二.:二酉g沁代土記淫M黑二曲舟處曲二W t./F.A_V.zz

12、 _j.j _A.亠z、2 .14.單擊"Sin gle進入設(shè)定 畫面。侖審倉怪口lift®軍參犧審當M變童：即 llchli& 口 fiW-1自童B1挨杏SinieS使用SiiigleSafe未使用怯用不tt用".""j,"11 ! all 11 ! la、*、Z、Jf、Z、7、Z、Z _. _|J . J _J、卜 J* 0Z 亠*aC" w 、Z BV C 2廠.；.- 護曲廠進廠'J 4k Q、n r'-. -.ji jji.15.選中“ Single,然后單擊 不使用”。&竟ffiISi gnalDl恤用16.單擊關(guān)閉當WiS令：ISienaiDl:'&竟a1值jSignaidlljTriggVal ue1；interruptintnol17.單擊確定可選變量取?；?kwTr 電5b:TjmU/lwMlel/tl