發(fā)那科機(jī)器人焊接系統(tǒng)操作培訓(xùn)課程

1、機(jī)器人焊接系統(tǒng)操作培訓(xùn)課程POWERWAVE455R/M和355.I操作概述1. POWERWAVE-描述1.1 逆變電源-基于高性能的帶脈沖功能的數(shù)字焊接電源-它的獨(dú)特地與送絲機(jī)的聯(lián)接，為系統(tǒng)提供了同步操作;它有能力在復(fù)雜的、高速信號(hào)波形控制下形成連續(xù)的、精確的焊接電弧。Powerwave提供優(yōu)秀的、代表目前技術(shù)發(fā)展水平的焊接能量的控制，可將飛濺和煙氣控制在最小的范圍內(nèi)。1.2 所有不同的焊接工藝的程序，在出廠時(shí)就被編譯并記存在焊機(jī)內(nèi)，當(dāng)操作員輸入某一個(gè)焊接工藝以后，焊機(jī)就會(huì)自動(dòng)地執(zhí)行這個(gè)焊接工藝的程序。1.3 此焊機(jī)具有以下焊接工藝:GMAW-具有或不具有脈沖FCAWSTT（僅在455R/

2、M中具有此功能）1.4 Powerwave允許在CV模式下設(shè)置實(shí)際焊接電壓。1.5 在GMAW-CV模式中，WFS和電壓可以獨(dú)立地被設(shè)置，此時(shí)Powerwave如同其它通用的焊接電源。1.6 Powerwave通過(guò)調(diào)整"Trim"，對(duì)具有脈沖的焊接工藝來(lái)調(diào)整焊接電壓。1.7 用于機(jī)器人的PowerWave與半自動(dòng)和手工焊的PowerWave比較，區(qū)別在於使用了一些不同的硬件和軟件.例如,不能用RoboticPowerWave進(jìn)行焊條焊接。1.8 在出廠前已為PowerWave與機(jī)器人的準(zhǔn)確通信連接進(jìn)行過(guò)校準(zhǔn)。2. 連接2.1 輸入電源：455R；在焊機(jī)后方，卸下屏板,連接輸

3、入電源電纜，調(diào)整電壓的接頭，出廠時(shí)被設(shè)置在440-460VAC處。355i；沒(méi)有電源開(kāi)關(guān)，電源通過(guò)一個(gè)機(jī)器人控制臺(tái)內(nèi)的斷路開(kāi)關(guān)進(jìn)到355i，當(dāng)斷路開(kāi)關(guān)打開(kāi)，電源被接通到355i。2.2 焊接電纜、正極和負(fù)極，前面板。正極性;大多被使用于GMAW和STT的焊接工藝，正極螺柱連接到焊絲;負(fù)極螺柱連接到工件。負(fù)極性；主要被使用在某些FCAW的焊接工藝，正極螺柱連接到工件，負(fù)極螺柱連接到焊絲。2.3 Powerwave出廠時(shí)被設(shè)定在正極性。當(dāng)需要設(shè)定負(fù)極性時(shí)，焊機(jī)內(nèi)部的極性開(kāi)關(guān)必須被設(shè)置在負(fù)極性，參看Powerwave操作手冊(cè)。2.4 STT螺柱-僅455R/M具有，用于STT焊接工藝和低于325安培

4、時(shí)Powerwave焊接工藝。PW455R/M螺柱（正極螺柱時(shí)的355.I和455M）-為Powerwave焊接工藝。2.5 送絲機(jī)控制電纜，與安裝在機(jī)器人手臂上送絲機(jī)連接。2.6 送氣管-連接在送絲機(jī)后面，送絲機(jī)安裝在機(jī)器人手臂上。2.7 機(jī)器人接口電纜位置，455在焊機(jī)面板下方，355.i在焊機(jī)內(nèi)部。2.8 電壓傳感導(dǎo)線：21號(hào)導(dǎo)線用于STT勺焊接工藝，GMAW工藝可用可不用。2.9 455具有輔助的115VAC電源插座。1.1 455有電源控制開(kāi)關(guān)。1.2 高溫警示燈。1.3 狀態(tài)顯示燈:A，靜止的綠燈-系統(tǒng)運(yùn)行正常。B，閃爍的綠燈-剛啟動(dòng)焊機(jī)時(shí)。C，當(dāng)綠燈和紅燈交替閃爍時(shí)-系統(tǒng)有故障:

5、關(guān)閉電源，排除故障，打開(kāi)電源，重新啟動(dòng)。D，靜止的紅燈-參看設(shè)備說(shuō)明書(shū)中排除故障部分或與林肯電器聯(lián)系。E,M型455且有綠燈顯示送絲狀態(tài)。1.4 回路開(kāi)關(guān)。4. 水冷器。(僅455焊機(jī)具有)4.1 啟動(dòng)開(kāi)關(guān)4.2 冷卻水管進(jìn)出接口，回路開(kāi)關(guān)，加水口。4.3 水-用蒸餾水。在結(jié)冰或低溫情況下，使用50%水和50%乙二醇溶劑。4.4 裝有一個(gè)水流傳感器，如果流量不被檢測(cè)到或水流壓力太低，焊機(jī)將不會(huì)工作。5. 建立焊接程序：5.1 使用Powerwave焊接您的焊件，首先必須通過(guò)機(jī)器人的示教盒選擇適當(dāng)?shù)暮附庸に?，并在示教屏幕上設(shè)定一些參數(shù)如下:焊接方式：GMAW，F(xiàn)CAW，脈沖(Pulse)，STT

6、。焊絲材質(zhì)：鋼(steel)，不銹鋼(Stainlesssteel)和鋁(Aluminum)。焊絲直徑：035(0.9mm)，045(1.2mm)。焊接氣體：氬氣/氧氣，氬氣/二氧化碳。5.2 焊接工藝一旦確定就被保存在標(biāo)題"焊接工藝"之下?？梢远x有2個(gè)焊接工藝在5.30軟件版本以上是8個(gè)。5.3 你所選定的焊接工藝號(hào)被設(shè)定在焊接參數(shù)表中，焊接程序在起弧時(shí),機(jī)器人指令Powerwave執(zhí)行你選定的焊接工藝號(hào)進(jìn)行焊接。5.4 參見(jiàn)后面幾頁(yè)的說(shuō)明細(xì)節(jié)，進(jìn)行如下設(shè)定:焊接工藝顯示屏焊接設(shè)備顯示屏焊接參數(shù)表顯示屏6. 在焊接參數(shù)表內(nèi)設(shè)定電壓和送絲速度：6.1 設(shè)置您所期望的送絲速

7、度。6.2 CV焊接工藝其電壓是設(shè)定一個(gè)實(shí)際的焊接電壓值；帶脈沖的焊接工藝其電壓是對(duì)"Trim"進(jìn)行設(shè)定，使的Powerwave在一個(gè)程序化的電壓下與您所設(shè)定的送絲速度相匹配而很好地運(yùn)作。這個(gè)程序化的電壓可以通過(guò)改變"Trim"而調(diào)整，"Trim"的調(diào)整范圍是從0.5到1.5，在Powerwave的記憶體中"Trim"1.0代表了預(yù)置電壓。當(dāng)"Trim"小于1.0,表示降低電壓。當(dāng)"Trim"大于1.0表示增加電壓。Powerwave以優(yōu)化法通過(guò)機(jī)器人焊接參數(shù)表中的"

8、;Trim"在0.5到1.5范圍內(nèi)的設(shè)置以確定電壓，而機(jī)器人直接控制送絲速度。"Trim"的設(shè)置以1.0為基準(zhǔn)。7. 電壓傳感系統(tǒng)7.1 電壓傳感導(dǎo)線能改進(jìn)電弧狀況的準(zhǔn)確性。7.2 一套電壓傳感導(dǎo)線的工具是很有作為的。7.3 大多數(shù)GMAW,FCAW,STT焊接工藝，使用#67傳感導(dǎo)線，其傳感在電極間完成。#21傳感導(dǎo)線用于STT的焊接工藝。8. MIG和藥芯焊絲的焊接參數(shù)顯示8.1 通過(guò)示教盒選擇"WeldEquipment"可進(jìn)入描述焊接工藝的屏幕顯示；選擇"Date”可進(jìn)入描述送絲速度和預(yù)先設(shè)定的電壓/"trim”等參

9、數(shù)的屏幕顯示。8.2 每一設(shè)定的送絲速度都有一個(gè)相對(duì)應(yīng)的電壓被預(yù)編了程序后保存在Powerwave的記憶中。8.3 在起后弧，按示教盒上的"Status"鍵，將顯示送絲速度、實(shí)際電弧電壓，和實(shí)際電弧電流。9. 具有脈沖的焊接9.1 與其它的焊機(jī)相比較，脈沖焊接時(shí)電弧的聲音和形狀是不同的。9.2 低飛濺，低煙氣，低熱量輸入。9.3 然而，保持一個(gè)非常短的電弧在某一"Trim"的設(shè)定下，可以得到最大的焊接速度以及較脆的焊接聲音;飛濺也許輕微地增加。9.4 3/4"(19mm)的焊絲伸出長(zhǎng)度是理想的工作狀況，在1/2"到3/4"焊

10、絲伸出長(zhǎng)度范圍內(nèi)能得到較好工作狀況。焊絲伸出長(zhǎng)度愈長(zhǎng)能得到更高的熔敷率。10. 超負(fù)荷保護(hù)。10.1 超負(fù)載持續(xù)率,超負(fù)荷,冷卻劑損失。10.2 沒(méi)有輸出;指示燈亮。10.3 在脈沖方式下,焊接電流受限制。11. 機(jī)器人接口。11.1 對(duì)機(jī)器人ArcTool軟件響應(yīng)的接口。11.2 內(nèi)置有接觸感應(yīng)器和通過(guò)電弧進(jìn)行焊縫跟蹤的電路接口。11.3 脈沖，焊時(shí)Powerwave調(diào)節(jié)弧長(zhǎng)用系數(shù)-TRIM調(diào)節(jié)。在機(jī)器人焊接參數(shù)表內(nèi)的電壓設(shè)置，Powerwave解釋為T(mén)rim設(shè)置，微調(diào)Trim能調(diào)節(jié)Powerwave記憶內(nèi)預(yù)先程式化的電壓。1.0是標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置。你可調(diào)整Trim以得到所期望的焊接參數(shù)。11.4

11、Powerwave的收弧控制是可調(diào)整的,可預(yù)防粘絲和保持導(dǎo)電嘴清潔,并保持有一最佳的焊絲干伸長(zhǎng)。11.5 非焊接情況下，通過(guò)示教器送絲的速度是可調(diào)整的，通常設(shè)定在80IPM。11.6 送絲速度范圍從50到800IPM-為標(biāo)準(zhǔn)速度送絲，75到1200-是高速送絲速度。11.7 電壓和電流能反饋倒機(jī)器人的示教器，并且在"WeldSchedule”屏幕顯示出來(lái)。11.8 觸感信號(hào)被連接到數(shù)字輸入接口26(DI26)實(shí)施實(shí)際觸感。11.9 觸感電路被數(shù)字輸出27激活(DO27)產(chǎn)生24V的觸感信號(hào)。12. 送絲系統(tǒng)12.1 焊絲輪的壓力盡可能小到焊絲不會(huì)纏繞在一起。12.2 對(duì)於細(xì)焊絲或鋁焊

12、絲,可能需要反轉(zhuǎn)幾圈以減少焊絲本身的張力，以免產(chǎn)生焊絲纏繞在一起和其他送絲問(wèn)題。12.3 出廠時(shí)備有標(biāo)準(zhǔn)速度和高速度的送絲齒輪，參見(jiàn)Powerwave指南的更換細(xì)節(jié)。12.4 有各種不同的送絲輪套件適合各種類型和粗細(xì)的焊絲。13. 定期檢修和問(wèn)題解決13.1 針對(duì)檢修和產(chǎn)生的問(wèn)題，請(qǐng)參看操作手冊(cè)中適當(dāng)?shù)恼鹿?jié)。13.2 注意!當(dāng)移去外罩時(shí)，確定其輸入電容器的放電步驟-參看操作手冊(cè)。RJ3-100i機(jī)器人與PW455R/M或F355i的焊接系統(tǒng)設(shè)定下列示教器屏幕將顯示設(shè)定機(jī)器人和PW焊機(jī)的通信連接，以得到所期望的焊接工藝和參數(shù)：1. WeldProces拼幕-確定一個(gè)焊接程序，可得到一組所期望的焊

13、絲類型,焊絲尺寸,氣體類型,焊接方式和脈沖等的設(shè)定。二種焊接程序/工藝可確定（軟件版本,5.30和更新的,可支持8個(gè)焊接程序）。它們被存放在焊接程序屏幕內(nèi)。2. WeldEquipment屏幕-在這里的PW寄存內(nèi)搜尋到所需的焊接工藝，尋找所需的匹配。鎖定所期望的匹配，然后進(jìn)入這個(gè)焊接程序號(hào)。3. WeldSchedule屏幕-在焊接參數(shù)表的細(xì)節(jié)屏內(nèi),在第二行"程序選擇",鍵入所期望的焊接程序號(hào),1或2（1-8為軟件版本5.30），在起弧時(shí)，這個(gè)數(shù)字由機(jī)器人得到，且由PW執(zhí)行這個(gè)所期望的焊接程序。以下數(shù)頁(yè)來(lái)具體說(shuō)明上述是怎樣被完成WELDPROCESSSCREENPRESSM

14、ENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDPROC,ENTER可被設(shè)定8個(gè)可能的工藝。工藝1是當(dāng)前的選擇（這些程序就象8個(gè)按鈕在PW455內(nèi)）這個(gè)數(shù)字特指其內(nèi)部的POWERWAVE模式（存儲(chǔ)單元）程序1將調(diào)出模式21oF1SETUPWeldProcJOINT10%1/8SelectedProcess:11 PowerWave+ArcLnk212 PowerWave+ArcLnk03 PowerWave+ArcLnk04 PowerWave+ArcLnk05 PowerWave+ArcLnk06 PowerWave+ArcLnk07 PowerWave+ArcLnk08 Powe

15、rWave+ArcLnk0|TYPE|COPYSELECTCLEARHELPF3這些數(shù)字且能進(jìn)入焊接參數(shù)表的細(xì)節(jié)屏幕。由焊接程序執(zhí)行，在起弧時(shí)，由機(jī)器人告知PW丸行所期望的焊接工藝。設(shè)定一個(gè)所期望的工藝，光標(biāo)移動(dòng)到所期望的工藝處，按F3-SELECTo然后按F1-TYPE,光標(biāo)移動(dòng)到WELDEQPT,接回車鍵。WeldSystemSetupSETUPWeldSystemNAMEVALUEUNITSMonitoringFunctions1 Arcloss:ENABLED2 Gasshortage:DISABLED3 Wireshortage:DISABLED4 Wirestick:ENABLED

16、5 Powersupplyfailure:ENABLED6 Coolantshortage:DISABLEDWeldRestartFunction7 Returntopath:ENABLED8 Overlapdistance:0mm9 Returntopathspeed:200mm/sScratchStartFunction10 Scratchstart:ENABLED11 Distance:5mm12 Returntostartspeed:12mm/sWeldSpeedFunction13 Defaultspeed:4014 Defaultunit:IPMOtherFunctions15 O

17、n-The-Fly:ENABLED16 Weldfromteachpendant:ENABLED17 Runin:DISABLED18 Wireburnback/retract:ENABLED19 Remotegaspurge:DISABLED20 Remotewireinch:DISABLEDRunin:這是一個(gè)選用功能.這個(gè)功能可以通過(guò)設(shè)定不同的參數(shù)組合用于焊接開(kāi)始前的起弧優(yōu)化.Runin”是用于焊接開(kāi)始移動(dòng)前，在“ArcStart的指令下先建立起溶池.Runin”的焊接參數(shù)是用于開(kāi)始焊接前的起弧，直到指定的Runin”時(shí)間結(jié)束.然后，在“ArcStart的'指令下執(zhí)行所設(shè)定的主要

18、焊接參數(shù).Burnback:這是一個(gè)選用功能.用于焊接結(jié)束時(shí)的收弧和防止粘絲.在MIG焊接時(shí)，這個(gè)功能在送絲指令完成后,繼續(xù)保持一定的電壓回?zé)附z以防止粘絲在TIG焊接時(shí)，這個(gè)功能在焊接結(jié)束后能使焊絲縮回WELDEQUIPMENTSCREENPRESSMENUS,SETUP,ENTER,F1-TYPE,WELDEQUIPMENT,ENTER搜尋結(jié)果屏幕顯示注意，光標(biāo)在第1行，總的參數(shù) 匹配有17行查尋結(jié)果現(xiàn)在被顯示，由于在先前屏幕按F3-SEARCH鍵，各種的參數(shù)匹配被編號(hào).SETUPEqSearchJOINT10%1/17PROCESSPULSEWIREMATERIALGMAWNOSteel

19、F2參數(shù)匹配編號(hào)#WIREDIADESCRIPTION110.035inGMAWSteelSynergicCVCO2各模式的程序細(xì)節(jié)PW模式/記憶編號(hào)211.035inGMAWSteelSynergicCVArgonBlendsTYPESELECTHELP按F2-SELECT查看所期望的參數(shù)匹配。前面WELDEQPT.屏幕將出現(xiàn)NEXT,顯小程序。WELDEQUIPMENTSCREENSFORSTTSETUPSETUPEqSearchJOINT10%10/17SynergicCVArgonBlends查尋結(jié)果的例子顯示匹配中有STT.9 111.035inGMAWSteelSynergicST

20、T100%CO210 112.035inGMAWSteelSynergicSTTAr/CO2BlendsTYPESELECTHELPWELDEQUIPMENTSCREEN（繼續(xù)）SETUPWeldEquipJOINT10%1/17Welder:LincolnElectricPowerWave4551 Process:1GMAWSteel#21Wirediameter:.045inGasmixture:ArCO2Description:SynergicCV2 SEARCHforprocess=GMAW?YES3 SEARCHforpulse=No?YES4 SEARCHforwire=Steel

21、?YESFeeder:PowerFeed105 Wirefeedspeedunits:IPM6 WIRE+WIRE-speed:50IPM7 Feedforward/backward:ENABLED8 Wirestickreset:DISABLED9 Wirestickresettries:1Timing:10 Arcstarterrortime:2.00sec11 Arcdetecttime:0.06sec12 Arclosserrortime:0.25sec13 Gasdetecttime:0.05sec14 Gaspurgetime:0.35sec15 Gaspreflowtime:0.

22、00sec16 Gaspostflowtime:0.20sec17 Strikewirefeedspeed50IPMTYPESEARCHHELP設(shè)置行17為引弧送絲速度，通常為50英寸/分鐘在選定的焊接程序上設(shè)置焊接參數(shù)按DATE鍵以顯示焊接參數(shù)表。第一列表示送絲速度。第二列表示TRIM/電壓設(shè)置。如果選擇的程式設(shè)定為PW-GMAW-ZEROLINE0DATAWeldSchedJOINT10%1/32ipmVIPMCOMMENT設(shè)定焊接參數(shù)表，首先保證所期望的焊接程序被選擇在焊接程序的設(shè)定屏幕內(nèi)。然后光標(biāo)移到所期望的參數(shù)表編號(hào)，按F2-DETAIL。參見(jiàn)下面屏幕：光標(biāo)在2-PROCESS SE

23、LECTS,鍵入被選擇的焊接程式編號(hào)（1-8）。光標(biāo)在3,鍵入所期望的送絲速度。光標(biāo)在4,如為PW CV程序，鍵入所期望的 焊接電壓（0-50）。如為PW脈沖程序，鍵入所 期望的TRIM數(shù)值（0.5-1.5）光標(biāo)在5,為調(diào)整脈沖頻率ZERO LINE 0DATAWeldSchedJOINT10% 1/71 Weld Schedule: 2 *2 Process select: 1 GmAW Steel3 WFS300.00ipm4 VOLTS23.500V5 Arc Control10.0006 Travel speed35IPM7 Delay Time 0.00 sec Feedback A

24、vg Voltage0.0 VFeedback Avg Current 0.0 ATYPE SCHEDULEHELP >僅供STT:行4將表示基值電流，范圍是從0.5-1.5行5將表示峰值電流，范圍是從-10-+10最新的軟件將允許鍵入實(shí)際的電流數(shù)值第四，第五行的最佳STT設(shè)置應(yīng)為中間值DATAWELDPROCESSSCREEN設(shè)定BURNBACK參數(shù)，主要是為了收弧，（RUNIN參數(shù)通常被預(yù)先確定并且由PW455確定控制，然而RUNIN在焊接系統(tǒng)的菜單中被設(shè)定為不可用）。按DATE鍵，F(xiàn)1-TYPE,光標(biāo)到WELDPROCESS行，按回車。見(jiàn)屏幕顯示如下：程序的有些細(xì)節(jié)顯示在這里8組，每組4個(gè)條目； 總共有32行。每組是 各自設(shè)定在WELD EQUIP的焊接程序 中。前8行