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1、/*舵機(jī)增量式PID算法*doubleref=0;/設(shè)置參數(shù) 設(shè)定值doublefeb=0;/采樣反饋 過(guò)程值intpwm_var=0;/PID調(diào)整量intPWM_out=0; /PWM輸出量doubleUo=0;doubleEk=0;doubleEi=0;doubleEd=0;#defineKp8/PID調(diào)節(jié)的比例常數(shù)#defineTi0.05/PID調(diào)節(jié)的積分常數(shù)#defineTd0.02/PID調(diào)節(jié)的微分時(shí)間常數(shù)#defineT0.02/采樣周期#defineKppKp*(1+(T/Ti)+(Td/T)#defineKi(-Kp)*(1+(2*Td/T)#defineKdKp*Td/T/

2、#defineKpp4/#defineKi0.8/#defineKd20/誤差的閥值，小于這個(gè)數(shù)值的時(shí)候，不做PID調(diào)整，避免誤差較小時(shí)頻繁調(diào)節(jié)引起震蕩#defineEmin3/調(diào)整值限幅，防止積分飽和#defineUmax100#defineUmin-100/輸出值限幅#definePmax15500#definePmin200/PID運(yùn)算/voidpid_ctrl(void)Ek=ref-feb;/差值運(yùn)算if(fabs(Ek)=Umax)pwm_var=Umax;/調(diào)整值限幅，防止積分飽和if(pwm_varPmax)PWM_out=Pmax;/輸出值限幅if(PWM_out0)&(su

3、m4) U_error = 220; else if(error6) U_error = 320; else if(error8) U_error = 420; else if(error420) U_error = 420; else if(U_error 12000) U_Pre1 = 12000; else if(U_Pre1 9000) U_Pre2 = (8600+(U_Pre1-9000)*9)/10); else U_Pre2 = (8600-(9000-U_Pre1)*7)/10); if(U_Pre2 9800) U_Pre2 = 9800; else if(U_Pre2 9600)|(U_Pre29400)|(U_Pre29200)|(U_Pre29000)|(U_Pre28700)|(U_Pre28500) if(temp = 5)tt+;if(tt = 2)PWMDTY3 = 83; elsett = 0;temp = 5; else if(U_Pre28500) /直道 if(temp = 6

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