基于PLC的自動化倉儲控制系統(tǒng)設計與研究畢業(yè)設計_說明

1、 . . . 理工學院畢業(yè)設計基于 PLC 的自動化倉儲控制系統(tǒng)設計與研究基于基于 PLCPLC 的自動化倉儲控制系統(tǒng)設計與研究的自動化倉儲控制系統(tǒng)設計與研究摘要摘要：隨著現(xiàn)代化生產技術的飛速發(fā)展以與社會物質的不斷繁榮，平面化倉庫對于貨物的存放已經遠遠不能滿足當前的需求，因此立體倉庫己成為生產和生活中的一個重要的組成部分，對于立體倉庫的研究也在不斷的深入。本文主要設計了一個自動化的立體倉庫系統(tǒng)。首先對設計方案進行討論，并對設計中出現(xiàn)的問題進行討論，提出解決方案。其次對于立體倉庫的控制系統(tǒng)也進行了設計，根據(jù)設計思想制作了一個 12 倉位的立體倉庫模型，其自動化控制系統(tǒng)能夠對貨物進行準確的送取。關

2、鍵詞：關鍵詞：立體化倉庫；PLC 控制；組態(tài)軟件；實時監(jiān)控 . . . AutomationAutomation WarehouseWarehouse ControlControl SystemSystem basedbased onon PLCPLC DesignDesign andand ResearchResearchCHEN Keliang(SichuanUniversity of Science and Engineering, Zigong, China, 643000)AbstractAbstract : :With the rapid development of modern

3、 production technology as well as the continuous social and material prosperity, flattened warehouse for the storage of goods has far can not meet the current demand, so warehouse production and life has become an important part of the warehouse in-depth studies are also constantly. . . . III / 41In

4、 this paper, the design of an automated warehouse system. First, the design options are discussed, and the design problems to discuss and propose solutions. Second, our warehouse control system has been designed, based on the design ideas produced a 12 positions warehouse model, its automated contro

5、l system can accurately send the goods to take.KeyKey words:words: Stereoscopic warehouse; PLC control;Configuration Software;Real-time monitoring目錄摘要摘要 IABSTRACTABSTRACTII第第 1 1 章引言章引言 11.1 本設計的目的與意義 11.2 自動化立體倉庫的歷史與國外現(xiàn)狀 11.3 自動化立體倉庫的優(yōu)越性 1 . . . 第第 2 2 章自動化立體倉庫系統(tǒng)概述章自動化立體倉庫系統(tǒng)概述 32.1 本課題設計的容 32.2 自動化

6、立體倉庫的模塊設計 3第第 3 3 章立體倉庫的硬件設計章立體倉庫的硬件設計 53.1 系統(tǒng)結構 53.2 傳感與檢測系統(tǒng)設計 63.3 S7200 系列 PLC 與通信系統(tǒng)的連接 93.4PLC 的選擇 103.5 立體倉庫驅動設計 113.6 立體倉庫 PLC 控制系統(tǒng)的設計 14第第 4 4 章章 PLCPLC 的軟件設計的軟件設計 18結束語結束語 36致致 37參考文獻參考文獻 38 . . . 1 / 41第 1 章 引言1.1 本設計的目的與意義隨著倉儲水平的發(fā)展，自動化立體倉儲技術在倉儲業(yè)中的應用愈發(fā)廣泛。同時，伴隨自動化立體倉庫的誕生，人們對倉儲空間的利用率逐漸提高，使傳統(tǒng)的

7、倉儲模式得以優(yōu)化。本次設計是以組態(tài)軟件來模擬一個小型自動化立體倉庫，體現(xiàn)自動化立體倉庫的便捷性、可靠性、控制性與實用性。121.2 自動化立體倉庫的歷史與國外現(xiàn)狀在第二次世界大戰(zhàn)后的生產技術開發(fā)促進了的自動化立體倉庫的誕生和發(fā)展。在 2007 年，中國的自動化立體倉庫總建筑數(shù)目與 2006 年相比基本持平。據(jù)不完全統(tǒng)計，我國已建成 50 余座自動化立體倉庫，共約 70000 萬人民幣。主要表現(xiàn)在藥品生產和藥品配送，食品，制造，服裝加工，煙草生產和煙草配送等行業(yè)領域。中國自動化倉庫與發(fā)達國家相比，在建設水平與數(shù)量上看，還是有一個比較大的差距，因為自動化倉庫在現(xiàn)代制造與物流行業(yè)中的應用越來越廣，同

8、時，計算機技術和網絡技術的飛速發(fā)展也使得自動化立體倉庫的發(fā)展突飛猛進，使其已經成為當下倉儲技術主要發(fā)展趨勢：34倉庫業(yè)務管理的自動化水平逐步提高。隨著生產水平的進一步發(fā)展，對物流技術提出了新的更為嚴苛的要求。具體來說，這要求我們能夠通過物流技術，能在規(guī)定時間，在確切的位置，使用確切的順序和方法，提供準確的商品的品種和數(shù)量。56智能技術將被應用。人工智能技術的進步，促進了自動化技術在倉庫的設計中的應用，而在控制處理系統(tǒng)，儲存與運輸設備選擇等方面，專家系統(tǒng)的應用將體現(xiàn)出較高智能化水平，并往更高的階段發(fā)展。 倉庫操作柔性化發(fā)展。靈活和通用的自動化立體倉庫在存儲和運輸上體現(xiàn)出得天獨厚的優(yōu)勢。在國外，已

9、經開始出現(xiàn)了一些移動或便攜式倉庫結構。781.3 自動化立體倉庫的優(yōu)越性 隨著生產力水平的提高，生活水平的提高，現(xiàn)代物流行業(yè)也表現(xiàn)出飛速增長的勢頭，早期相對傳統(tǒng)的倉儲模式現(xiàn)在已經不能滿足巨大的貨存需求，因此立 . . . 體倉庫就展現(xiàn)出其巨大的優(yōu)勢。其中包括：節(jié)約用地、減輕勞動強度、降低差錯、提高倉儲自動化水平與管理水平、提高管理和操作人員素質、降低儲運損耗、有效地減少流動資金的積壓、提高物流效率等諸多優(yōu)點。1.3.1 提高空間利用率最早，立體倉庫的目的是提高空間的實用效率，節(jié)約珍貴的空間資源，在西方國家尤其是發(fā)達國家對空間利用效率更為重視，土地使用率的提高不僅能夠減少能源浪費，對于環(huán)境的保護

10、仍然顯得尤為重要。因此，空間利用率毫無疑問成為體現(xiàn)倉庫的優(yōu)越性和先進性的重要指標。一般情況下，自動化立體倉庫對空間的利用率超出一般普通倉庫 14 倍。9101.3.2 便于形成先進的物流系統(tǒng)，提高企業(yè)生產管理水平早起的倉庫只發(fā)揮單純的貨物存儲的作用，功能相對單一，屬于靜態(tài)儲存。立體倉庫在對物料搬運環(huán)節(jié)使用了先進的自動化技術，使得倉庫的貨物不但實現(xiàn)了自存自取，方便快捷，提高了效率。同時，立體倉庫還讓倉庫外的生產環(huán)節(jié)與倉庫本身實現(xiàn)了無縫連接，以便計算機對其進行監(jiān)控與管理。這些特點讓自動化立體倉庫成為企業(yè)物流的重要部分。1.3.3 減少商品的破損率智能自動化倉庫在自動化立體倉庫基礎上，最大限度地提高

11、物件周轉速度和流通效率，加速倉庫儲備資金的周轉，有效利用貨物資源，并且最大限度地降低貨物的破損率。1.3.4 提高倉儲作業(yè)效率建立以立體倉庫為中心的物流系統(tǒng)，其優(yōu)越性還表現(xiàn)在立體倉庫具有快速的入出庫能力，妥善地將貨物存入立體倉庫，與時自動地將生產所需零部件和原材料送達生產線。同時，立體倉庫系統(tǒng)減輕了工人綜合勞動強度。11 . . . 3 / 41第 2 章 自動化立體倉庫系統(tǒng)概述2.1 本課題設計的容在本文中，主要容包括三個部分：基于 RFID 技術的倉儲和物流管理系統(tǒng)：基于西門子 S7-200PLC 執(zhí)行機構實現(xiàn)全自動控制系統(tǒng)和 PLC 程序：管理層、監(jiān)控層、控制層之間無縫連接，實現(xiàn)相互通訊

12、。在管理系統(tǒng)，研究的主要容即貨物出入庫、存儲與貨位分配在自動化立體倉庫中的實現(xiàn)。具體而言，根據(jù)自動化立體倉庫中貨物存儲特點，提出了采用分類隨機存儲和定位存儲相結合的存儲策略。與 RFID 技術相結合，對貨物的出入庫頻率進行統(tǒng)計，以此劃分出貨物的大致存放區(qū)域；與此同時，使用貨物空間自動均勻分配算法，實現(xiàn)貨物的貨物空間分布均勻以與就近入庫出庫;該算法實現(xiàn)了單件與批量入庫作業(yè)。在執(zhí)行系統(tǒng)中，首先建立實驗室規(guī)模的自動化立體倉庫系統(tǒng)；針對整個控制系統(tǒng)和電氣控制原理進行合理分析，從而對下位執(zhí)行系統(tǒng)的整體功能進行開發(fā)與設計，然后對每個單元 PLC 的控制功能模塊進行分析；最終編寫 PLC 程序，局部試調通過

13、之后，集成上述三個單元，并實現(xiàn)其順序控制。在三層網絡拓撲結構和通信實現(xiàn)中，以設置 MCGS 組態(tài)軟件來實現(xiàn) OPC 通信為研究核心：監(jiān)測層與控制層基于現(xiàn)場總線 PROFIBUS 的具體組網通訊實現(xiàn)以與MCGS 本的編寫，并最終管理和控制一體化。122.2 自動化立體倉庫的模塊設計根據(jù)各模塊的功能，在自動化倉庫中排列了每個部件之間的具體方位，如下： . . . 圖 2-1 功能模塊圖步進電機直流電機垂直桿驅動器PLC 控制器步進電機控制版面繼電器水平桿倉位模型限位開關 . . . 5 / 41第 3 章 立體倉庫的硬件設計3.1 系統(tǒng)結構本設計的控制對象可分為三個控制區(qū)域，即傳送帶、機械手與立體

14、倉庫。3.1.1 傳送帶輸送機控制本系統(tǒng)中共有二臺輥道輸送帶，其傳動采用交流變頻調速系統(tǒng)控制，可進行速度調節(jié)設定與正、反轉控制。每臺輸送機可由安裝在其上面的光電開關根據(jù)程序設計自動控制啟/停與正/反轉，完成貨物送入、取出動作。在實驗臺的按鈕板上有一些轉換開關和按鈕，用于手動控制操作。133.1.2 機械手的控制機械手的動作由氣缸驅動，而氣缸由對應的電磁閥控制，當下降電磁閥通電時，機械手下降，當下降電磁閥斷電時機械手停止，只有當上升電磁通電時，機械手才上升，斷電時才停止。機械手的放松和夾緊由一個線圈兩位置電磁閥控制。3.1.3 立體倉庫與自動堆垛機控制在立體貨庫中配有一臺全自動堆垛機，由二臺步進

15、電機和一臺直流電機控制，可進行行走、升降與叉貨控制。主要根據(jù)設計程序，進行立體倉庫進貨的自動存儲與出貨的自動提取。堆垛機在行走方向共有三個限位開關：左/右極限限位開關和行走認址限位開關，行走的位置靠碰到限位開關計數(shù)來完成。堆垛機在升降方向共有四個限位開關：上/下極限限位開關、一個入庫認址限位開關和一個出庫認址限位開關，升降的位置靠碰到限位開關計數(shù)來完成。在實驗臺的按鈕板上有一些轉換開關和按鈕，用于手動控制操作。在發(fā)生緊急情況時，可按下緊停按鈕，用以切斷步進電機控制模塊的電源。14 . . . 圖 3-1 儲存單元圖3.2 傳感與檢測系統(tǒng)設計傳感器（transducer/sensor）是一種檢測

16、裝置，能感受到被測量的信息，并能將檢測感受到的信息，按一定規(guī)律變換成為電信號或其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸、處理、存儲、顯示、記錄和控制等要求。它是實現(xiàn)自動檢測和自動控制的首要環(huán)節(jié)。3.2.1 光電傳感器光電傳感器，通常分 NPN 集電極開路輸出與 PNP 集電極開路輸出，傳感器本系統(tǒng)只使用了 NPN 集電極開路輸出。光電傳感器的原理圖如下： . . . 7 / 41圖 3-2 光電傳感器原理圖3.2.2 漫反射式傳感器漫反射式傳感器，其工作原理為：當物體相對于傳感器移動時，反射回來的信號與原先的信號相比較，產生頻移，集成電路再把微弱的頻移信號進行放大，再經多普勒檢測、放大、限幅等

17、措施，最后取得和物體移動信號相關的主流信號輸出電平。在自動化倉庫中采用 EE-SPY402 凹槽型、反射型接插件式傳感器用作貨物的檢測。第一，采用能抗周圍外來剛干擾的變調光式；第二，采用變調光式與直流光式比不易受外來光干擾的影響。第三，其電源電壓為 DC5-24V 的大量程電壓輸出型；帶有容易調整的光軸標識；帶有便于調整，動作確認的光顯示。 . . . 圖 3-3 漫射型光電傳感器接線圖漫反射型光電傳感器，其在探測物體擋在傳感器正面使傳感器接收到足夠的光線時輸出信號。其對不同顏色的檢測距離不一樣，反射性能越好檢測的距離越遠。還可以通過調節(jié)靈敏度調節(jié) VR 調節(jié)檢測的距離。3.2.3 電容傳感器

18、圖 3-4 電容傳感器基本原理圖與接線圖電容傳感器的兩種形式分為：NPN 集電極開路輸出和 PNP 集電極開路輸出，在本系統(tǒng)中，只使用了 PNP 集電極開路輸出型。當被測物接近傳感器時則輸出信號，PNP 型在沒有檢測到物體輸出則為懸空狀態(tài)，檢測到物體輸出時為高電平狀態(tài)。在本單元所使用的傳感器的位置與型號如下表所示： . . . 9 / 41表 3-1 傳感器的位置與型號傳感器位置型號說明編碼器前后參考點CR18-8D電容傳感器 NPN 集電極開路輸出升降參考點BS5-T2MNPN 集電極開路輸出升降上到位D-C73舌簧型磁性開關轉移氣缸右到位D-C73舌簧型磁性開關物料檢測CCD-40N漫反射

19、型光電傳感器 NPN 集電極開路輸出列一參考點BS5-T2MNPN 集電極開路輸出列二參考點BS5-T2MNPN 集電極開路輸出列三參考點BS5-T2MNPN 集電極開路輸出列四參考點BS5-T2MNPN 集電極開路輸出3.3 S7200 系列 PLC 與通信系統(tǒng)的連接整個控制系統(tǒng)的下位機含三個主要組成部分：傳送帶、機械手、堆垛機，均采用 PLC（可編程控制器）S7-200 系列實現(xiàn)其自動控制。這里和別的 PLC 一樣，單元加編程器是其基本組成部分，如遇系統(tǒng)擴展需要，系統(tǒng)組件還應包括：數(shù)字擴展單元模塊，模擬量擴展單元模塊，網絡，通信模塊， HMI 人機界面等。15通過 PC/ PPT 電纜建立

20、 S7-200 CPU 與個人計算機連接。具體實施過程如下：設置 PC/PPI 電纜開關（下0，上1） ；DIP 開關上選擇計算機支持的波特率 9600（123 設為 010）選擇 11 位（4 設置為 0）選擇數(shù)據(jù)通信設備（DCE） （5 設置為 0）PC/ PPI 電纜的 RS-232 端子（PC）連接到 PC 通信口：COM1 或者 COM2。PC/ PPI 電纜 RS-485 端子（PPI）連接到 CPU 的通信口。 . . . 圖 3-5 PU 的通信口的連接圖圖 3-6 C24V 輸入/輸出點的基本原理圖（源型接法）3.4 PLC 的選擇該設計采用了可編程控制器是 siemensS

21、7-200 系列的小型 PLC-CPU226。本機集成 24 輸入/ 16 輸出 40 個數(shù)字 I/ 0 點。含 PID 控制器，可連接 7 個擴展模塊，最大可擴展至 248 個數(shù)字 I /0 點，或 35 通道模擬 I/ 0 點。 13K 字節(jié)程序和數(shù)據(jù)存儲空間。 6 個獨立的 30kHz 的高速計數(shù)器，以與 2 個獨立通道 20kHz 的高速脈沖輸出。 2 個 RS485 通訊/編程端口，并具備 PPI 通訊協(xié)議以與自由方式通訊 . . . 11 / 41能力，還有功能強大、體積精小、性價比較高等優(yōu)勢，而且還具有高速脈沖輸出（PTO）功能，能驅動步進電機。同時，步進電機和步進驅動器共同組成

22、步進驅動模塊。CPU226 外設接線圖如下：圖 3-7 CPU226 外圍典型接線圖3.5 立體倉庫驅動設計3.5.1 步進電動機步進電動機是用專門的步進驅動器驅動，而非直接通過 PLC 驅動，連接步進電機和步進驅動器，PLC 只需向步進驅動器提供方向信號與脈沖信號。 “方向控制信號+”連接 Q0.1，經 Q0.1 的置“1”和置“0”的狀態(tài)以控制步進電動機的方向；將步進驅動器“脈沖信號+”接到 PLC 的輸出 Q0.1 點，PLC 輸出的高速脈沖信號通過 Q0.0 發(fā)出驅動步進電動機；而“方向控制信號”和 “脈沖信號”直接接到了 PLC 開關電源的負極 1M 上。16該程序可以分為主程序，子

23、程序與中斷程序三大部分，分工明確，相互配合。主程序負責確定步進電動機的方向以與子程序調用。而子程序負責設定高速脈沖指令 PLC 的控制字節(jié)，輸出的脈沖個數(shù)和脈沖周期，然后連接開放和中斷，最終Q0.0 輸出高速脈沖，驅動步進電機電動機運行。 Q0.0 輸出脈沖來完成執(zhí)行中斷：一方面，在步進電動機未運行到原點時，繼續(xù)調用子程序，機械手后限位 10.4不動作， Q0.0 繼續(xù)發(fā)脈沖讓步進電動機繼續(xù)運行；相對的，在步進電動機已運 . . . 行到原點時，機械手后限位 10.4 立刻動作，執(zhí)行中斷返回指令 RET1，此時復位指示燈 Q1.7 亮，步進電動機復位結束。步進電動機的定位程序。高速脈沖輸出一定

24、數(shù)量的脈沖就帶動機械運行一定的距離，進行機械設備的定位控制稱為步進電動機的定位控制。定位程序的 PLC編號、PLC 接線以與驅動器、電動機驅動器與復位程序均保持不變。因此，步進電動機是用專業(yè)的步進驅動器驅動，而非直接通過 PLC 驅動，用PLC 只需給步進驅動器提供方向以與脈沖信號，PLC 和步進驅動器接線示意圖如下： 圖 3-8 PLC 與步進驅動器的連接3.5.2 I/O 分配表 3-2 I/O 分配表SB1(復位)I0.1SB2(復位)I0.2右限位I0.0步進運行結束邏輯M0.0電機脈沖Q0.0電機方向Q0.1 . . . 13 / 413.5.3 步進驅動器圖與功能描述設計中的步進電

25、機驅動器包括兩個部分：環(huán)路放大器以與功率放大器。脈沖分配器不可以直接驅動步進電機，須通過由功率放大器放大，才能向步進電機的繞組提供足夠的電流。其原因在于：環(huán)形分配器是根據(jù)運行指令按一定的邏輯關系分配脈沖，通過功率放大器加到步進電機中的各個繞組，讓步進電機按一定的方式運行，并實現(xiàn)定位控制和正反轉控制，其輸出功率過小。 圖 3-9 驅動器接線示意圖3.5.4 變頻器通常情況下， “變頻器”是指把頻率和電壓固定不變的交流電變轉換為頻率或電壓可變的交流電的裝置。首先，單相或者三相交流電流轉換為直流電（Direct Current） ，隨即返回到直流電（Direct Current）轉換為一個單相和 .

26、 . . 三相的交流電流（alternating current） 。在逆變器的電壓變化和輸出頻率來改變電機的運行曲線時，即改變曲線上的 n0，電動機運行曲線下移。所以，變頻器能夠讓電機以較小的啟動電流，獲得較大的啟動轉矩，即變頻器可以啟動重載負荷。變頻器連接到 PLC：變頻器的輸入信號包括：運行、正轉、反轉、停止信號，變頻器通過繼電器接點與上機位相互連接，利用脈沖序列作為頻率指令以得出運行信號。圖 3-10 變頻器與 PLC 的連接3.6 立體倉庫 PLC 控制系統(tǒng)的設計I/O 符號分配表：表 3-2 I/O 分配表控制元件變成地址編碼器 aI0.0編碼器 bI0.1堆垛機前后參考點I0.2

27、升降參考點I0.3升降上到位I0.4轉移氣缸右到位I0.5小車檢測傳感器I0.6列一參考點I0.7 . . . 15 / 41列二參考點I1.0列三參考點I1.1列四參考點I1.2啟動I1.3停止I1.4復位I1.5運行標志M0.0上機位啟動M0.1上機位復位M0.2上機位停止M0.3步進脈沖Q0.0步進電動機方向Q0.1變頻器的啟停Q0.2變頻器的方向Q0.3轉移皮帶線信號Q0.4堆垛機皮帶線啟停Q0.5升降氣缸Q0.6轉移氣缸Q0.7機械手Q1.0小車定位氣缸Q1.1報警燈（綠）Q1.2報警燈（黃）Q1.3報警燈（紅）Q1.4循環(huán)開始V1.2停止標志V1.3啟動標志V1.4步進復位標志V1

28、.5 . . . 傳感器與執(zhí)行元件的連接圖：圖 3-11 傳感器與執(zhí)行元件的連接圖(a) . . . 17 / 41 . . . 圖 3-11 傳感器與執(zhí)行元件的連接圖(b)第 4 章 PLC 的軟件設計S7-200 CPU 的控制程序有幾個分支，主要包含主程序、中斷程序、堆垛機向上運行和堆垛機向上運行的子程序。程序運行的步驟：首先，按復位按鈕，使堆垛機復位，機械手下降以抓取貨物，隨后向上移動到合適的位置后，開始右移，氣缸右移到正確的位置，機械手下降，在合適的位置放下其所托運的貨物。此時，傳送帶線開始運行，貨物被運送至堆垛機的傳送帶線，之后由堆垛機把貨物運送到倉庫。在堆垛機運行過程中，步進電機

29、控制其水平運行，變頻器控制其垂直運行。具體而言，通過調用向左或者向右運行子程序，能精確設定高速脈沖的數(shù)目，以控制堆垛機向左或向右運行的距離。同樣，經過調用向上或向下運行子程序，并準確設定脈沖數(shù)目，以此使堆垛機在向上或向下運行時，能達到所需的高度。這樣水平方向和垂直方向的精確定位，可以使堆垛機把貨物準確無誤的送達倉庫某個位置。而一旦遇見出現(xiàn)發(fā)生錯誤的情況，可以立即摁下緊急停止按鈕，使堆垛機的動作停止。上述整個過程依次循環(huán)，直至完成目標任務。17注：編寫子程序，一次就可，其余程序如遇到需要，方可調用。但必須明白調用子程序必須包含一定的條件，在子程序未被調用時，其下的指令將不能被執(zhí)行，所以使用子程序

30、可以有效減少掃描時間。中斷程序被設置為不由程序調用，而是在中斷事件發(fā)生時，由操作系統(tǒng)調用，中斷程序中能夠調用一級子程序。指令說明：圖 4-1 指令圖將 16#85 傳送到控制字節(jié) SMB67 中，同時，把 16 進制換成 2 進制，即851000 0101。 . . . 19 / 41圖 4-2 指令圖將輸入信號傳送到控制字中的 SMW68，以它來指示周期為 30ms。圖 4-3 指令圖調用堆垛機向下運行子程序。主程序：1. 將步進電動機，步進電動機驅動器，輸入輸出器件與 PLC 按要求連接好，將設計好的梯形圖下載到 PLC，PLC 運行，SM0.1 導通一個掃描周期，將16#85 送到 SM

31、B67，30 送到 SMW68，設置高速脈沖輸出控制字節(jié)，PTO 高速脈沖輸出周期為 30ms：圖 4-4 初始化指令圖2. 復位按鈕，進行復位： . . . 圖 4-5 復位指令圖3. 步進復位開始，進行步進方向，堆垛機向下運行子程序被調用：圖 4-6 步進復位指令圖4. 地軌復位標志，地軌到達參考點，復位完成： . . . 21 / 41圖 4-7 地軌復位指令圖5. 運行標志：圖 4-8 運行指令圖6. 停止： . . . 圖 4-9 停止指令圖7. 運行指示，運行狀態(tài)下，小車運送工件到達，小車定位氣缸：圖 4-10 運送工件指令圖 . . . 23 / 418. 小車定位氣缸，庫位滿，

32、清零：圖 4-11 定位氣缸指令圖9. 循環(huán)開始： . . . 圖 4-12 循環(huán)開始指令圖10. 小車到位后延時：圖 4-13 后延時指令圖11. 延時到，置標志位： . . . 25 / 41圖 4-14 置標志位指令圖12. 升降氣缸，抓小車工件： . . . . . . 27 / 41圖 4-15 升降氣缸指令圖13. 工件已到轉移皮帶上： . . . 圖 4-16 工件轉移指令圖14. 工件已到堆垛機皮帶線上：圖 4-17 轉移至皮帶指令圖 . . . 29 / 4115. 啟動變頻器向庫位方向運行： . . . . . . 31 / 41圖 4-18 啟動變頻器指令圖16. 變頻器

33、啟停，步進復位開始： . . . 圖 4-19 變頻器啟停指令圖 . . . 33 / 4117. 堆垛機向下運行的程序：注：Q0.1 發(fā)送脈沖使堆垛機向下運行，使用 SMD72 作為高速脈沖輸出的控制字節(jié)，當堆垛機到達某個升降參考點時，立即發(fā)送脈沖數(shù)目為 200 的，向下運行的脈沖。在 19 號事件發(fā)生時，調用步進中斷程序。圖 4-20 堆垛機向下運行指令圖18. 堆垛機向上運行：注：Q0.0 發(fā)送脈沖使堆垛機向上運行，使用 SMD72 作為高速脈沖輸出的控制字節(jié)，計數(shù)器為 4 時，發(fā)送向上的 70000 個脈沖 ，當計時器是 5 或 8 時，發(fā)送向上的 420000 個脈沖， 當計數(shù)器是

34、9 或 12 時，發(fā)送脈沖 770000 個，當 19 號事件發(fā)生時，則調用步進中斷程序。運行到第二，三層庫存位。 . . . 圖 4-21 堆垛機向上運行指令圖19. 中斷程序：當步進復位標志復位，到達堆垛機升降參考點時，調用向下運行子程序。 . . . 35 / 41圖 4-22 中斷程序指令圖結束語基于 PLC 控制的自動化立體倉庫合理的利用了 PLC 的硬件和軟件資源，編程簡單，故障少，維修保養(yǎng)方便，節(jié)能省工，抗干擾能力強，控制箱占地面積少。在保證立體倉庫安全,可靠的運行條件下，減少 PLC 的輸入輸出端口，充分利用各種指令簡化控制程序。PLC 的控制程序程序應具有最優(yōu)化的邏輯判斷能力

35、，使立體車庫最合理地運行。其組態(tài)監(jiān)控系統(tǒng)能夠讓用戶實時監(jiān)視立體倉庫的運行狀態(tài)，與時發(fā)現(xiàn)故障和異常情況，保障了立體倉庫的安全，穩(wěn)定和可靠性，具有良好的生產應用前景與教學價值。目前，自動化立體倉庫正在向小型化，專業(yè)化方向發(fā)展，只有增強系統(tǒng)的控制柔性，提高系統(tǒng)的運行反應速度，才能更好的適應工作現(xiàn)場的要求。所以在立體倉庫的設計發(fā)展中要緊緊把握自動化倉庫的發(fā)展動向，了解社會各方面的真是需求，才能實現(xiàn)合理，實用，高效的自動化倉庫系統(tǒng)，為人們的生產生活帶來更大的便利和經濟效益。 . . . 致 大學生活一晃而過，回首走過的歲月，心中倍感充實，當我寫完這篇畢業(yè)論文的時候，有一種如釋重負的感覺，感慨良多。我要感，非常感我的指導老師曾老師。感校方給予我這樣一次機會，能夠獨立地完成一個課題，并在這個過程當中，給予我們各種方便，使我們在即將離校的最后一段時間里，能夠更多學習一些實踐應用知識，增強了我們實踐操作和動手應用能力，提高了獨立思考的能力。再一次對我的母校表示感。我做畢業(yè)設計的每個階段，從選題到查閱資料，論文提綱的確定，中期論文的修改，后期論文格式調整等各個環(huán)節(jié)中