全自動焊機客戶焊接說明書

1、全自動焊機使用說明書DMCS自動多軸控制系統(tǒng)（復(fù)雜5軸5聯(lián)動/復(fù)雜4軸4聯(lián)動焊接專用）用戶手冊V1.6感謝您選擇本公司的產(chǎn)品！本手冊對DMCS全自動焊接控制系統(tǒng)的使用做了詳細的介紹，包括系統(tǒng)特性、部件操作、編程及加工說明等。在使用本控制系統(tǒng)及相關(guān)的設(shè)備之前，請您詳細閱讀本手冊。這將有助于您更好地使用它。由于軟件的不斷更新，您所收到的產(chǎn)品在某些方面可能與本手冊的陳述有所出入。在此謹表歉意。3.3.加工參數(shù)界面 81 .概述11.1. 控制卡規(guī)格11.2. 教導(dǎo)手柄規(guī)格11.3. 屏幕顯示說明21.3.1. 標題欄21.3.2. 按鈕21.4. 組合快捷鍵一覽表32 示教基礎(chǔ)知識42.1. 功能層

2、次圖42.2. 功能簡介42.2.1. 示教編程功能42.2.2. 起點校正功能52.2.3. 陣列功能52.2.4. 修改加工參數(shù)功能52.2.5. 文件復(fù)制功能52.2.6. 刪除文件52.2.7. 修改文件名功能53 操作說明63.1. .系統(tǒng)初始化界面63.2. 主界面63.2.1. 界面顯示信息73.2.2. 啟動、暫停、停止加工73.2.3. 進入示教編輯73.2.4. 修改當前文件加工參數(shù)73.2.5. 進入系統(tǒng)測試73.2.6. 復(fù)位工作臺73.2.7. 修改硬件參數(shù)71.1.1. 界面顯示信息81.1.2. 參數(shù)設(shè)置方法91.1.3. 加工參數(shù)含義93.4. 硬件參數(shù)界面93

3、.4.1. .各硬件參數(shù)含義133.4.2. 153.5. 系統(tǒng)測試界面153.5.1. 工作臺測試153.5.2. I/O測試163.6. 示教編輯界面163.6.1. 屏幕信息顯示163.6.2. 新建文件173.6.3. 下載文件193.6.4. 修改文件193.6.5. 加工參數(shù)193.6.6. 焊槍校正193.6.7. 設(shè)置陣列203.6.8. 復(fù)制文件223.6.9. 刪除文件223.6.10. 改文件名223.6.11. 選擇文件233.7. 用戶功能配置界面233.8. 用戶授權(quán)界面233.8.1. 屏幕信息顯示為233.9. 產(chǎn)品權(quán)限（密碼修改）243.9.1. 屏幕信息顯示

4、為243.9.2. 用戶密碼253.9.3. 設(shè)備廠商密碼253.9.4.用戶密碼 254.6. 空移動點 331.1.1. .輸入密碼后，屏幕信息顯示為251.11. 設(shè)備初始化向?qū)?51.11.1. 屏幕信息顯示為251.11.2. 鎖定編輯界面的目的261.12. 默認加工參數(shù)界面261.12.1. 屏幕信息顯示為261.12.2. 要想使新建的文件261.13. 系統(tǒng)版本界面261.13.1. 屏幕信息顯示為如下，方便查閱系統(tǒng)版本271.14. 系統(tǒng)高級配置271.14.1. 支持起弧檢測281.14.2. 支持斷弧檢測281.14.3. 支持暫停專用IO281.14.4. 支持循環(huán)加

5、工281.14.5. 支持多圈復(fù)位281.14.6. 急停有復(fù)位281.14.7. 驅(qū)動報警IO291.15. 輸入IO與啟動文件表291.16. 系統(tǒng)高級修改291.16.1. 開機畫面修改301.16.2. 系統(tǒng)語言301.16.3. 導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到U盤或恢復(fù)參數(shù)到系統(tǒng)301.16.4. U盤升級系統(tǒng)軟件304 .編程304.1. 程序編輯界面304.2. 編程基礎(chǔ)314.3. 輸入坐標334.4. 起點開焊延時、終點關(guān)焊延時、上抬高度334.7. 直線334.8. 圓弧344.9. 工藝點364.10. 延時364.11. IO口374.12. IO輸入等待374.13. 指令陣列384

6、.14. 出絲和退絲394.15. 批量修改394.16. 單步和保存405 系統(tǒng)安裝415.1. 系統(tǒng)尺寸圖415.2. 硬件資源配置425.3. 示教串口硬件連接425.4. 輸入IO定義425.5. 限位IO定義435.6. 輸出IO定義435.7. 電機輸出控制445.7.1. 差分電路接法445.7.2. 單端電路接法455.8. IO輸出451 .概述DMCS系列連續(xù)軌跡運動控制器是針對需要高速高精度連續(xù)軌跡運動場合自主開發(fā)的一類經(jīng)濟型運動控制器。該卡采用高性能DSP和FPGA技術(shù)，可實現(xiàn)5軸聯(lián)動或5軸的連續(xù)軌跡插補運動，通過路徑示教的方式編輯程序文件，下載到控制卡后，控制卡可自動

7、執(zhí)行程序文件，完成工件加工?？蓱?yīng)用在對精度及速度有較高要求的輪廓控制設(shè)備上，如焊接機、點膠機、雕刻機、雕銃機、切割機、裁剪機、數(shù)控機床等。1.1. 控制卡規(guī)格項目規(guī)格說明運動控制卡DMCSV1.1輸入IO24路輸入，支才t最大電壓24V輸出IO16路輸出，支才加最大電流Icc=500mA系統(tǒng)電源+24,Icc=0.4A脈沖頻率最大5MHz行程范圍最大5米定位精度重復(fù)定位精度士0.5個脈沖，精度受機械影響專用輸入輸出5軸脈沖/方向輸出速度控制三維直線、圓弧，B樣條插補帶速度前瞻的自動升降速處理焊機工藝起弧檢測、斷弧檢測、出絲、退絲等外形尺寸長寬厚：158X105x70mm1.2. 教導(dǎo)手柄規(guī)格項

8、目參數(shù)顯木方式320X240真彩TFT夜晶屏輸入方式按鍵輸入，脫離PC設(shè)置參數(shù)程序容量可存儲1000個文件支持指令運動指令：空移動點、單點、直線、直線中點、圓弧中點，圓弧、指令陣列、控制指令工藝點、延時、輸出IO、等待輸入IO文件指令起點校正、參考點校正、文件連接、文件陣列等支持軸數(shù)X軸、Y軸、Z軸、R軸（旋轉(zhuǎn)軸）、A軸通訊方式自供電RS232總線，DB9公頭接口環(huán)境要求工作溫度：060oC,相對濕度：590炕凝結(jié)1.4.組合快捷鍵一覽表如下圖示:開機畫面加工參數(shù)保存參數(shù)空移速度:60. 00nm/S焊接速度;40. 00iron/S上抬速度:60. 00mm/S上拾局度:口 00ITED開焊

9、延時;3idS關(guān)理延時:r 2idSR空移動速度：0.0。k加工參數(shù)界面1.3.1. 標題欄用于標識該屏幕的主要內(nèi)容。在后續(xù)表述中，使用標題欄上的文字代表該界面信息，如加工參數(shù)界面即對應(yīng)加工參數(shù)屏幕。1.3.2. 按鈕用于對應(yīng)鍵盤上的按鈕。如“F1保存參數(shù)”表示在加工參數(shù)下按示教盒面板上的F1鍵即可保存參數(shù)。當下文提示按鍵“切換+XX”鍵時，如“切換+8”則表示先按下切換鍵，然后按8鍵，使用8鍵的第二功能。1.3.3. 輸入框用于輸入數(shù)字或字符。如果該參數(shù)帶有單位，則輸入框后緊跟該參數(shù)的單位。操作方式功能<切換>-<F4>系統(tǒng)基本參數(shù)設(shè)置（機器固定參數(shù)設(shè)置）<切換

10、>-<F3>系統(tǒng)高級參數(shù)設(shè)置（機器固定參數(shù)設(shè)置）<切換>-<6>默認加工參數(shù)（如果客戶配置為新建文件使用默認參數(shù)，則這里設(shè)置的就是新建文件的加工默認參數(shù)）<切換>-<F2>屏蔽與使能參數(shù)（通過配置為客戶提供更客制化的產(chǎn)品）<切換>-<F1>產(chǎn)品授權(quán)設(shè)定，可以設(shè)定產(chǎn)品使用次數(shù)，方便設(shè)備管理，可以遠程解鎖<切換>-<8>編輯鍵盤鎖定功能（防止生產(chǎn)線閑雜人員修改加工文件）<切換>-<9>顯示版本信息<切換>-<F6>設(shè)備初始向?qū)Вㄖ饕菧y量

11、電機周距使用，如果不知道機器周距，可以使用這個向?qū)У贸觯?lt;切換>-<F5>權(quán)限設(shè)置（密碼服務(wù)）<切換>-<7>系統(tǒng)個性設(shè)置（包括開機畫面修改、多國語選擇、備份系統(tǒng)到u盤/從ua恢復(fù)系統(tǒng)、系統(tǒng)從U*升級fireware固件等）<6>輸入IO對應(yīng)文件啟動<7>彳丁號加工功能，可以加工文件中的部分程序2示教基礎(chǔ)知識DMP示教盒的主要功能在于通過示教的方式，學(xué)習(xí)用戶需要的運動軌跡，并調(diào)節(jié)各種控制參數(shù)，形成程序文件后下載到運動控制卡，然后控制運動控制卡按程序文件運動，達到加工產(chǎn)品的目的。2.1. 功能層次圖2.2. 功能簡介示教編程

12、又稱教導(dǎo)編程，指設(shè)備在操作人員的操作下完成一系列的動作，而設(shè)備則在此過程中記錄了所有的動作，并形成可獨自重復(fù)執(zhí)行的程序文件。DMP示教盒除了提供簡潔方便的示教編程功能外，還具有起點校正、參考點設(shè)置、陣列設(shè)置、文件連接、修改加工參數(shù)、復(fù)制文件、刪除文件、修改文件名以及完善的系統(tǒng)測試功能。2.2.1. 示教編程功能DMP示教盒提供了簡潔方便且功能強大的示教編程功能，可示教的圖形有單點、空間直線、直線中點、空間圓弧、而且可以對指令進行陣列以產(chǎn)生一系列有規(guī)律的指令，避免重復(fù)輸入；還可以插入豐富的特殊控制點，如工藝點、延時、輸出IO口、輸入io等待等，滿足不同的工藝及生產(chǎn)線需要。DMP自動對程序進行有效

13、性檢查，確保程序的正確性。此外，在示教過程中它還提供單步執(zhí)行功能，方便了用戶對運動軌跡的掌握。2.2.2. 起點校正功能起點校正功能用于在規(guī)模生產(chǎn)時，校正由于模具制作及安裝誤差而引進的圖形整體位置偏差。2.2.3. 陣列功能陣列功能能由一組圖形，然后根據(jù)用戶輸入的行列參數(shù)，有規(guī)律的生成若干組圖形，避免在規(guī)則工件的示教過程中重復(fù)輸入。2.2.4. 修改加工參數(shù)功能DMP示教盒提供了加工速度、拉絲工藝、加工完停留點等十多個可供用戶修改的加工參數(shù)，通過修改這些加工參數(shù)，可以方便快捷的調(diào)節(jié)加工效果。2.2.5. 文件復(fù)制功能復(fù)制已有的文件，生成一個新文件。在用戶進行嘗試性質(zhì)的修改文件時，文件復(fù)制功能可

14、以讓用戶在不修改原文件的情況下，復(fù)制生成一個新文件，然后在新文件上進行修改，可以給用戶更大靈活性。2.2.6. 刪除文件刪除廢棄文件，為系統(tǒng)騰出空間。2.2.7. 修改文件名功能根據(jù)需要將系統(tǒng)默認生成的文件名改為更容易區(qū)別的文件名。3操作說明示教盒所有的操作都是通過人機界面進行的，即看根據(jù)界面顯示信息得知當前示教盒的狀態(tài)以及可進行的操作，然后通過鍵盤輸入選項已完成相應(yīng)操作。下面就以最直觀的界面進行分層次的操作介紹。3.1. 系統(tǒng)初始化界面界面顯示如下:系統(tǒng)上電后，首先顯示初始化界面，界面中包括的信息有示教盒的版本信息及ID號。在此界面下，示教盒及控制卡均處于初始化進程中，所有的按鍵都不起作用。

15、這段時間將進行系統(tǒng)自檢。3.2. 界面生自動焊接拄制系統(tǒng)當前狀態(tài)：已停止加工文件：1D加工次數(shù)：0/1小，焊槍控制:包始加工.2）停止加工栽藕加工參投系統(tǒng)測試平臺復(fù)位，桁號加工設(shè)備翦數(shù)系統(tǒng)版本此界面是示教盒的主界面，相當于Windows系統(tǒng)中的桌面。操作總是從此界面開始，當操作完成后，又回到此界面，進行加工控制。如按3鍵進行示教編輯，程序編輯完成后下載到控制卡，界面自動回到主界面，然后在主界面下按1開始工件加工，再按<1>暫停加工。3.2.1. 界面顯示信息當文件被正確的下載到運動控制卡后，屏幕顯示如上圖示。其中當前狀態(tài)一欄，根據(jù)當前系統(tǒng)所處狀態(tài)，可以分別顯示“已停止”、“加工中”

16、、"起弧失敗”、“斷弧”、“軸伺服報警”、“警告觸發(fā)"或“已暫?！钡?.2.2. 啟動、暫停、停止加工按鍵1：啟動及暫停加工；當系統(tǒng)處于停止狀態(tài)時，按鍵1用于開始加工；當系統(tǒng)處于加工中狀態(tài)時，按鍵1用于暫停加工；當系統(tǒng)處于暫停狀態(tài)時，按鍵1用于繼續(xù)加工。按鍵2：在任何狀態(tài)下，按下按鍵2即停止加工。3.2.3. 進入示教編輯當系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時，按鍵3將會先停止加工在進入示教編輯界面。當系統(tǒng)處于停止狀態(tài)時，按下按鍵3進入示教編輯界面，編輯示教程序。3.2.4. 修改當前文件加工參數(shù)當系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時，按鍵4將會先停止加工再進入加工參數(shù)界面。當系統(tǒng)處于停止

17、狀態(tài)時，按下按鍵4進入?yún)?shù)界面，修改當前文件的加工參數(shù)。3.2.5. 進入系統(tǒng)測試當系統(tǒng)處于加工狀態(tài)或暫停狀態(tài)時，按鍵5將會先停止加工再進入系統(tǒng)測試界面。當系統(tǒng)處于停止狀態(tài)時，按下按鍵5進入系統(tǒng)測試界面，測試工作臺的運動情況及IO口狀態(tài)。3.2.6. 復(fù)位工作臺無論系統(tǒng)處于加工狀態(tài)、暫停狀態(tài)或停止狀態(tài)，按下按鍵F3都將停止加工，然后彈出界面顯示“工作臺復(fù)位中，請等待”，并開始復(fù)位工作臺。3.2.7. 修改硬件參數(shù)當系統(tǒng)處于空閑狀態(tài)時，按下按鍵切換F4或8，正確輸入廠商密碼后，進入硬件參數(shù)界面，修改系統(tǒng)硬件參數(shù)。3.2.8. 密碼說明本系統(tǒng)部分功能需要憑密碼使用，如設(shè)置使用時間限制、設(shè)置硬件參數(shù)

18、時需要輸入廠商密碼，設(shè)置編輯功能鎖定時需要輸入用戶密碼。密碼的功能及應(yīng)用范圍如下表示:在提示輸入密碼的界面里，按F2鍵可以修改相應(yīng)的密碼.3.3. 加工參數(shù)界面4鍵進入修改的當前文件加工 文件參數(shù)則在示教加工界面下按此界面用于修改默認的加工參數(shù)或者文件加工參數(shù)。每個程序文件本身都包括一組加工參數(shù)，當新建一個文件時，取的參數(shù)就是在主界面按參數(shù)；而當文件建好后，則文件自身包含了一組加工參數(shù),4可進入修改。進入加工參數(shù)界面后，顯示如下加工參數(shù)，11保存參數(shù)返回空移速度:60. 00nrn/S焊接速度:40. 00上抬速度:60. 00mm/S上拾司度:0. 00iron開焊延時;3mS關(guān)焊延時:2m

19、S哇移動速度叵ETTi/.?加工參數(shù)第1頁加工參數(shù)時修改位置 ，11保存參裁ESC返回停留位置： 起點上方2自點上方 3-原點5如下停留點停留點X:0,00nun停留點Y;0. 00IXD停留點2：|o. 00njn停留點R：0. 00mm停留點A;0. 00mm加工參數(shù)第2頁3.3.1. 界面顯示信息如上圖示，加工參數(shù)界面共有三頁，界面左上角位置顯示了當前頁碼及總共頁數(shù)。界面左下角顯示的是可用按鈕選項。右側(cè)則為各參數(shù)項及其單位。3.3.2. 參數(shù)設(shè)置方法通過按翻頁鍵及上下光標鍵（分別為Y和Y+）將光標移動到待修改參數(shù)的輸入框上（此時輸入框內(nèi)反白顯示），然后按下數(shù)字鍵或小數(shù)點，當所有都修改完成

20、后，按F1保存，再按esc退出即可，系統(tǒng)發(fā)現(xiàn)如果參數(shù)有修改，且按訐1呆存過的話，系統(tǒng)將自動下載該文件參數(shù)，使之生效。3.3.3. 加工參數(shù)含義下面逐項介紹加工參數(shù)的含義：3.3.3.1. 空移速度、焊接速度加工過程中，焊槍關(guān)閉，空移到下一圖形起點的速度為空移速度；而焊槍打開，工作臺按一定規(guī)律移動畫出要求軌跡時的速度為焊接速度。3.3.3.2. 速度、上抬高度當一個焊接路徑結(jié)束時，先將Z軸上移一定高度，因為Z軸是向上運動，且一般負載較重，所以可以單獨設(shè)定上抬的速度，適當減慢上抬速度，更有利于電機工作。3.3.3.3. 開焊延時、關(guān)焊延時開焊延時指的是在示教軌跡運動前，先開焊槍，讓焊槍響應(yīng)后，再開

21、始軌跡運動，如果打開了支持起弧檢查，那要在開焊延時內(nèi)檢查到起弧信號，否則系統(tǒng)會報告起弧失敗，暫停。關(guān)焊延時是指軌跡運動完成后，關(guān)閉焊槍，再延時一段時間，Z軸才提槍運行到下一個位置。3.3.3.4. 停留位置停留位置是指當加工完1次后，焊槍停留的位置，可以有起點上方、終點上方、原點、任意點（自己設(shè)定），這樣方便客戶在各種場合下方便設(shè)置停留位置。3.3.3.5. 需由和A軸空移動速度指的是加工完成后，陪由或A軸回到停留點位置的速度，這時的鵬由或庫由是非聯(lián)動運動，可以單獨指定速度。3.4. 硬件參數(shù)界面硬件參數(shù)需要憑廠商密碼，根據(jù)硬件的實際情況設(shè)置，設(shè)備使用人員不應(yīng)該有修改的權(quán)限。硬件設(shè)置謝最小速度

22、:1. 00rnm/5X軸最大速度：|400.00|nnTi/SX軸加速度：|800.00km/sT軸最小速度:11.00Irnm/SY軸最大速度:I400,-Q0Inrn/SF11保存參數(shù) 間返回800. 00 Irmn/S硬件基本參數(shù)第1頁硬件基本參數(shù)第2頁硬件基本參數(shù)第5頁硬件設(shè)置第3瓦共9頁R軸最小速度:L00im/SF11保存參裁間返回R軸最大速度：1400.00MsR軸加速度：1800.00Imp/S軌跡最小速度UTOOIrnm/S軌跡最大速度1250.00Inrn/S軌跡加速度：I700.-Q0Imm/S拐彎速度：100.00mm/S硬件基本參數(shù)第3頁硬件設(shè)置謝最大行程：300.

23、00ninir軸最大行程：Boo.0。2軸最大行程:|班00R軸最大行程:國叵nunnunmni，11保存參裁A軸最大行程:I15Q。Mm示教低速速度11.00Imm/SMd返回硬件設(shè)置第5時共9頁示教中速速度10. 00rnm/S返回硬件基本參數(shù)第7頁示教高速速度回,00nun，11保存參裁escME淵周距：X軸周脈沖:?軸周用巨；Y軸周脈沖:60.00nun64006000-6400硬件基本參數(shù)第5頁硬件設(shè)置第6瓦共9頁保存參數(shù)£軸周距：2軸周脈沖:R軸周距：R軸周脈沖:A軸周距；A軸周脈沖:nun6400360.00nun640036Q,00mni6400硬件基本參數(shù)第6頁硬件

24、設(shè)置X軸復(fù)位速度：6s 00rnm/Sr軸復(fù)位速度：16s00£軸復(fù)位速度:160.00hm/SR軸復(fù)位速度:|60.00|mm/S，11保存參裁A軸復(fù)位速度：1400Inrn/S上電自理口工I每加工00次復(fù)位一次催件設(shè)置斯此共g頁勵保存參赦第1校正點X：第1校正點Y：第1校正點£：第1校正點R：第1校正點A:第2校正點X:第2校正點Y:ITIDititiTT.7T1ITITIRJTiKIDffffil3.642,111.41L乳S.W_7.38ESC返回隼，E卜卡"_巳7L1n_硬件基本參數(shù)第8頁硬件設(shè)置第2校正點處 第2校正點A ： 第3校正點X： 第3校正點

25、丫 ： 第3校正點工; 第3校正點處 第3校正點A ：1.41rriri|3. 09irm6.1。mm7. 38mm78iron|1. 41im|3,09 卜皿硬件基本參數(shù)第9頁高級參數(shù))第1瓦共q頁X復(fù)位距離2.00rnrof復(fù)位距離2.00rm工復(fù)位距離2.00nnR復(fù)位距離2.00rnro保存參裁西狼三.2.00rnro硬件高級參數(shù)第1頁硬件高級參數(shù)第3頁高級參數(shù)第4瓦其q頁支持自定義復(fù)位順序IB第1復(fù)位軸3JCZ)第2復(fù)位軸4J©第3復(fù)位軸5也）第4復(fù)位軸1J®第5復(fù)位軸2JCY)F仆保存參數(shù)返回J硬件高級參數(shù)第4頁3.4.1. 各硬件參數(shù)含義3.4.1.1. 最小

26、速度、最大速度、加速度最小速度：工作臺從靜止到開始運動（在不失步情況下）,最大的起跳閥值速度。設(shè)置范圍為0.01800mm/S,默認設(shè)為20.00mm/S。最大速度：工作臺可承受的最大速度能力。設(shè)置范圍為0.01800mm/S,默認設(shè)置為400mm/S。加速度：單位時間內(nèi)速度變化和時間的比例。此值越小，加減速越平滑，機臺震動越小.以上的速度是針對非加工時的速度，比如示教等過程電機的速度參數(shù)，加工中的電機速度參數(shù)是下面的軌跡最小速度、軌跡最大速度和軌跡加速度來調(diào)節(jié)，因為加工中是軌跡運動，所以由軌跡參數(shù)控制，而不受單獨某一個軸的參數(shù)來決定。3.4.1.2. 軌跡最小速度、軌跡最大速度、軌跡加速度當

27、進行加工中（焊接中）時，電機運行的參數(shù)。軌跡最小速度：加工中電機的起跳速度；軌跡最大速度：加工中的最大速度。軌跡加速度：電機加工中的加速度，值越小，加減速越平滑，但電機加速到加工速度的時間越長，需根據(jù)平臺做調(diào)整。軌跡拐彎速度：軌跡中有運動方向變化時，拐角處的速度，這個速度越大理論上機臺軌跡流暢度越高，當然太高的拐彎速度對機臺的沖擊也比較大，所以需要配合機臺的剛性要求做調(diào)整。注意比如需要做高速加工的時候，需將這3個參數(shù)和加工參數(shù)中的加工速度/空移速度都設(shè)置比較大，這樣可以獲得飛快的加工速度；3.4.1.3. 低速速度、中速速度、高速速度當進行示教編輯時，根據(jù)移動距離大小及精度的高低，需要工作臺以

28、不同的速度移動；這三級速度即用于設(shè)置工作臺示教時的移動速度。在示教過程中可以按速度鍵進行切換，其切換順序為：低速中速高速中速低速。設(shè)置范圍為0.01最大速度間的一個值。默認設(shè)置值分別為1、10、50mm/S。3.4.1.4.最大行程根據(jù)各軸的實際最大行程設(shè)置，該值用于程序的軟限位，當程序中的數(shù)據(jù)超過軸最大行程的時候，系統(tǒng)會急停，也不會通知文件有誤，超過行程。3.4.1.5.周脈沖、周距周脈沖表示電機轉(zhuǎn)動一周，對應(yīng)的控制器輸出脈沖數(shù)。周距表示電機轉(zhuǎn)動一周，工作臺移動的距離。根據(jù)實際情況設(shè)置。設(shè)置后，可以利用系統(tǒng)測試中的工作臺測試功能進行測試，方法如下：平臺復(fù)位后，輸入坐標為100.000mm，按

29、ENT讓工作臺移動100mm，然后用卡尺測量工作臺實際移動距離；如工作臺的實際移動距離不是100mm，則周脈沖及周距參數(shù)設(shè)置未準確，需要調(diào)整。如果不知道周距和周脈沖，可以通過系統(tǒng)初始化向?qū)Вㄇ袚Q+<F6>）自動測量出周距，周脈沖從驅(qū)動器上讀出。3.4.1.6. 復(fù)位速度各軸復(fù)位速度是指系統(tǒng)在使用過程中按F3復(fù)位的速度，5軸可以單獨設(shè)定。由于本系統(tǒng)對復(fù)位歸0有預(yù)剎車功能，所以復(fù)位速度可以設(shè)置得很大。3.4.1.7. 上電自動復(fù)位上電自動復(fù)位指系統(tǒng)在接上電源開機的時候，控制卡是否要自動執(zhí)行一次復(fù)位，建議打開，如果關(guān)閉，也必須要開機后手動執(zhí)行一次復(fù)位，這樣系統(tǒng)才能使用。3.4.1.8.

30、校正點參數(shù)由于本復(fù)雜五聯(lián)動系統(tǒng)不需要槍頭對中心，所以需要輸入3個校正點（4軸只需要前2個校正點），這里面的數(shù)據(jù)是新建文件時自動獲取的，無需手工輸入。3.4.1.9. 復(fù)位距離、二次復(fù)位速度為提供系統(tǒng)的復(fù)位速度及復(fù)位精度，引入了復(fù)位距離及二次復(fù)位速度參數(shù)。復(fù)位時，工作臺首先以較快速度（即復(fù)位速度），快速移動到距機械原點附近（此時與機械原點距離即為復(fù)位距離），然后再慢速移動（此時的速度即為二次復(fù)位速度）并觸碰原點限位開關(guān)，這樣既提高了復(fù)位速度，又可以保證復(fù)位的精度。默認設(shè)置分別為復(fù)位距離2mm，二次復(fù)位速度5mm/S。3.4.23.4.1.10. 復(fù)位速度為提高系統(tǒng)的重復(fù)定位精度，開機第一次復(fù)位速

31、度不要設(shè)置太高，建議設(shè)置在100mm/S的速度以下，以后使用中的復(fù)位速度可以設(shè)置很大，這樣提高系統(tǒng)效率。3.4.1.11. 分系數(shù)默認打碎圓弧或直線的精度，25代表0.25mmo3.4.1.12. 分系數(shù)自定義復(fù)位順序，系統(tǒng)可以自定義復(fù)位順序，但自定義復(fù)位順序項設(shè)置為1時，表示開啟自定義復(fù)位順序模式，可以定義每個軸的復(fù)位順序。3.5. 系統(tǒng)測試界面DMP示教盒具有完善的測試功能，可分別測試工作臺的高中低速運動情況、復(fù)位、輸出IO口、輸入IO口及每個電機軸的三個限位開關(guān)狀態(tài)。共分為工作臺測試及I/O口測試兩頁，在系統(tǒng)測試界面下按1進入工作臺測試功能，按2進入I/O測試功能，按ESC則返回主界面。

32、3.5.1. 工作臺測試系統(tǒng)測試界面如下圖示:物理位置X:205. 88師速度；高速Y:166. 27rmY: 235. 68mF3復(fù)位R:137. 251mZ: 67, 25 師R; 83. 53 mnA: O. 00 imA: 0.00 no6。26 imp邸C返回：|工作臺測試 竭試邏輯位置X: 213. 69nm工作臺測試用于測試工作臺的運動情況，如果硬件及其接線正常，則在此模式下按住方向鍵X-、X+、丫-、Y+、Z-、Z+、R-、R+、4或7工作臺應(yīng)往相應(yīng)方向移動，釋放按鍵則工作臺運動停止。4或7是控制A軸運動的按鍵。如果按5和8按鍵，將會是陪由的工具末端運動，即R軸轉(zhuǎn)動時，槍尖位置

33、不動，只是R軸角度變化；如果按6和9按鍵，將會是A軸的工具末端運動，即然由轉(zhuǎn)動時，槍尖位置不動，只是蒸由角度變化，使用槍尖姿態(tài)變換的按鍵操作，非常方便在系統(tǒng)測試或者編程。速度鍵用于更改示教速度。在此界面下按F3復(fù)位工作臺。按切換鍵則進入坐標輸入模式，輸入坐標后按ENT鍵確認，工作臺自動運動到指定目標位置。3.5.2. I/O測試界面如下圖示:系統(tǒng)測試3.5.2.1. 輸出IO通過按左右光標鍵（分別為X-和X+鍵）使光標移動到需要修改的輸出IO位上，然后按ENT鍵修改輸出值，如原值為0,則輸出值更改為1;如原值為1,則輸出值更改為0。此時測量相應(yīng)的IO口輸出可判斷輸出IO的好壞。3.5.2.2.

34、 輸入IO及限位開關(guān)測試在系統(tǒng)測試界面下的IO測試功能中，分別有“輸入”及“限位”項目，分別對應(yīng)車入IO及限位開關(guān)的狀態(tài)。系統(tǒng)每隔0.1秒鐘會刷新一次IO輸入及限位開關(guān)的狀態(tài)。如需測試某一位輸入IO或限位開關(guān)，只需使該位輸入IO或限位開關(guān)的輸入電平發(fā)生改變，然后觀察界面顯示的該位值是否改變，即可判斷該路輸入IO或限位開關(guān)是否正常。3.6. 示教編輯界面以示教編輯界面為入口，可以完成整個示教程序的編輯及相干參數(shù)的修改工作。在此界面下，可以完成新建文件、修改文件（進入到程序編輯界面完成）、下載文件、修改文件參數(shù)、起點校正、連接文件、設(shè)置文件陣列、復(fù)制刪除文件及更改文件名等動作。3.6.2. 屏幕信

35、息顯示示教編輯界面如下圖示：示教編輯文件名W序號：1空數(shù):2T4新建文件引設(shè)置陣列下載文件復(fù)制文件31修改文件刪除文件4|加工參數(shù)91改文件&焊槍校正舊建立連接E*j返回Ft選擇文件-g從U盤導(dǎo)入示教編輯主界面F2選擇文件界面每個文件都有一個唯一的序號，所有文件都是通過序號來查找、查看或修改。在示教編輯界面序號位置顯示的即為當前操作的文件。通過按左右光標鍵（分別為X-和X+鍵）可以選擇不同的文件。按X-鍵時，選擇序號比當前文件小一號的文件；按X+鍵時，選擇序號比當前文件大一號的文件；當文件移動到序號最大的文件時，會跳轉(zhuǎn)到序號最小的文件。按F2鍵后輸入文件序號可快速跳到該文件。3.6.3

36、. 新建文件當示教盒內(nèi)文件總數(shù)少于1000時，在示教編輯界面下按1鍵可以新建一個文件。當按下1鍵時，系統(tǒng)會彈出界面提示“請復(fù)位工作臺”，而且必須復(fù)位工作臺才能新建文件。按F3開始復(fù)位工作臺后系統(tǒng)提示“工作臺復(fù)位中，請等待”。復(fù)位完成后，自動進入程序編輯界面，開始示教輸入程序過程。文件生成時，系統(tǒng)會為其分配唯一的文件序號。分配序號過程中，系統(tǒng)總是由最低的1號文件開始往上查找，直到找到最小的一個、并且該序號未被文件占用（即沒有該序號的文件）時，以該序號為文件序號。文件建立成功后，系統(tǒng)會根據(jù)文件序號為該文件生成一個默認的文件名，默認的文件名就是三位數(shù)的文件序號，如1號文件的默認命名是001。3.6.

37、3.1. 如果復(fù)位正常完成后，屏幕信息顯示為，進入當前文件的校槍動作。示教編輯校正點第一姿態(tài)速度；高速確定F曠返回 F2選擇文件從U盤導(dǎo)入文件名W 序號：1總數(shù):"4校正信息第一校正點X：35.69mmY:202.24njp2:54.78niiriR:0,00hidA:0.00nin國?w如果是5軸聯(lián)動系統(tǒng)，需要連續(xù)采集三個姿態(tài)點（4軸聯(lián)動系統(tǒng)只需要2個姿態(tài)點），如下示教編輯校正信息第二校正點文件名W序號：1總數(shù)：2T43.6.2.2采集這三個校正點的規(guī)則.第一步在機臺面上放一個針尖（一般是在夾具上做一個校槍針尖），第1個點是：將焊槍移動到臺面上的針尖的位置，使其重合，這時按下確認，

38、第一個點采集完成，第二個校正點是：在第一個點的位置上，轉(zhuǎn)動需由一個差不多90度的角度，注意佯由不能有任何移動，再將XYZ機頭槍尖移動到機臺針尖位置，也是對準后，按下確認，第二個校正點也采集完畢，第三個校正點是：在第二個校正點的基礎(chǔ)上，移動N由大概90度的角度，注意此時R有不能有任何移動，再將XY2M頭槍尖移動到機臺針尖位置，對準后，按下確認，系統(tǒng)第三個校正點也采集完畢，最后按下確認，如果這3個點輸入準確，機臺誤差也在可接受范圍的時候，系統(tǒng)會提示系統(tǒng)校正成功，否則會提示校正失敗，如下圖.全自動多軸控制系統(tǒng)益E熊參/本次校正機臺教據(jù)偏差太大,失敗1網(wǎng)取消磕定二一不亍.科后復(fù)t打行號加工設(shè)備簪數(shù)崎統(tǒng)

39、版本如果沒有提示機臺數(shù)據(jù)校正失敗，將會進入編程界面，后續(xù)編程章節(jié)會介紹怎樣示教編程。1.1.2. 眼正成功后如何驗證在示教編程界面中或平臺測試中，如果按5和8按鍵，將會是鵬由的工具末端運動，即R軸轉(zhuǎn)動時，槍尖位置不動,只是需由角度變化；如果按6和9按鍵，將會是佯由的工具末端運動，即停由轉(zhuǎn)動時，槍尖位置不動，只是蒸由角度變化。至此，機臺校正工作完成，在后續(xù)編程中都可以使用移動時候的5、8、6和9按鍵，機頭將會做工具末端運動，方便采集示教點。如果你始終無法做到這一步，請聯(lián)系我們的技術(shù)支持，技術(shù)支持會引導(dǎo)你如何重新校正機臺。1.1.3. 下載文件當文件總數(shù)不為0,當前操作文件非空（序號位置顯示有序號

40、），則按2鍵可以將此文件下載到運動控制卡上執(zhí)行。按下2鍵后，系統(tǒng)提示“正在下載文件，請等待”。如果文件有效，并且運動控制卡接收正確，下載結(jié)束后，系統(tǒng)自動返回主界面，等待開始加工。1.1.4. 修改文件當文件總數(shù)不為0,當前操作文件非空，按3鍵則進入程序編輯界面，開始修改示教程序，需改程序的界面和新建程序的界面基本一樣。1.1.5. 加工參數(shù)每個程序文件本身都包含一組加工參數(shù)，當新建文件時，該文件的加工參數(shù)取默認參數(shù)（也可以用上一次的加工參數(shù)作為本次的加工參數(shù)，具體可以參考切換+F2中系統(tǒng)高級配置）。在示教編輯界面下按4鍵可以進入加工參數(shù)界面修改該文件的加工參數(shù)，修改方法見“3.3加工參數(shù)界面”

41、1.1.6. 焊槍校正編程時，工件位置位于位置1,示教程序的起點位于A點，形成了程序文件。但后續(xù)加工中，因夾具安裝的原因，將工件位置放到了位置2,示教程序的起點位于B點。這時，可以使用起點校正功能，將示教程序的起點由A點移到B點，保存下載后，即可繼續(xù)加工。當文件總數(shù)不為0,當前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時，按5出現(xiàn)參考點修改畫面,示教編輯文件表用點:已設(shè)置N sr返回 肛選擇文件F1從U盤導(dǎo)入文件名2T5D序號：275 總數(shù)：2T5修改參考點刪除參考點這時主需要修改新的參考點位置即可。一般來說，設(shè)備可以在夾具上做一個針一樣的參考點，新建文件的時候，系統(tǒng)會提示校正焊槍，需要用焊槍的2

42、種形態(tài)（5軸聯(lián)動對應(yīng)3種形態(tài)）分別去對這個夾具上的針尖。但工件位置隨夾具變化時，這里的修改參考點可以讓焊槍來對準夾具上的這個針一樣的參考點。另外這焊槍的2種形態(tài)（5軸聯(lián)動中對應(yīng)3種形態(tài)）具體指怎么樣的形態(tài)，在新建文件中已有介紹。1.1.7. 設(shè)置陣列當遇到一個夾具里以規(guī)則行列的形式放置了若干個相同工件，或一個工件由若干個以規(guī)則行列形式排列的部分組成時，可以針對其中的一個工件或工件的一部分，單獨進行編程，編程結(jié)束后使用陣列功能對文件進行，再下載加工。如下圖示，一個夾具里陣列的放置了20個工件，可以對A工件進行單獨編程，然后通過陣列功能，生成一個4行5列的陣列，再下載到控制卡進行工件加工?？?QL

43、 PI PI PI r卜匕k PI PI pin當文件總數(shù)不為0,當前操作文件非空，并且文件內(nèi)包含有圖形指令時，在示教編輯界面按7鍵進入設(shè)置陣列功能。彈出界面如下：陣列數(shù)量：指行數(shù)和列數(shù)，如上圖顯示的是一個4行5列的陣列單元，填入行數(shù)為4,列數(shù)為5.陣列距離中行距：指的是行偏移，列距指列偏移。陣列方式：可以選擇先行還是先列，如果采用先行，該值為1;如果采用先列，該值輸入0.如果不知道夾具的行距和列距的情況，可以通過<F2示教終點>將電機移動到陣列的對角單元的最后一個指令點，再按確定，系統(tǒng)將自動計算出行距和列距。如果一個文件需要取消陣列，只需將該文件陣列參數(shù)中的行數(shù)及列數(shù)均設(shè)為0即可

44、。1.1.8. 復(fù)制文件在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要復(fù)制的文件，然后按8>鍵，系統(tǒng)會彈出界面提示“正在復(fù)制，請等待”。復(fù)制成功后自動返回到示教編輯界面，并且復(fù)制生成的文件即為當前操作文件。1.1.9. 刪除文件在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要刪除的文件，然后按9>鍵，系統(tǒng)會彈出界面提示“確定刪除序號為X的文件？"，按ESC鍵取消刪除并返回示教編輯界面；按ENT鍵確認刪除該文件并返回示教編輯界面。1.1.10. 改文件名在示教編輯界面下使用方向鍵或F2快捷鍵選擇需要改名的文件，系統(tǒng)彈出如下界面：在輸入框內(nèi)輸入所需的文件名，當需要輸入字母時（如

45、輸入字母F）,則選擇該字母所在的按鍵，快速連續(xù)按該按鍵多次，按按鍵的次數(shù)與字母在該按鍵中出現(xiàn)的位置相對應(yīng)（如字母F則需連續(xù)按3def鍵4次）。文件名輸入完畢后，按ESC鍵取消更改文件名并返回示教編輯界面；按ENT鍵確認更改文件名并下載。1.1.11. 選擇文件按F2鍵后輸入文件序號可快速選擇該文件，或者按X下移一個文件，按X+上移一個文件。選擇好文件后按ENT選擇鍵，這時系統(tǒng)默認的當前文件就是當前選擇的，如果需要加工,此時按2下載即可。3.7. 用戶功能配置界面用戶可以通過主界面輸入切換-F2,輸入廠商密碼后，進入產(chǎn)品用戶化配置界面。請不要隨意修改里面的配置，有些配置會影響系統(tǒng)支持的機械結(jié)構(gòu)！

46、3.8. 用戶授權(quán)界面用戶可以通過主界面輸入切換-F1,輸入授權(quán)配置密碼（默認是111111）后，進入產(chǎn)品授權(quán)配置界面。3.8.1. 屏幕信息顯示為此時如果要修改使用次數(shù)，按<F2>鍵即可，將彈出如下界面在在電腦端用設(shè)備廠商定制的加密狗插入電腦，打開授權(quán)算號器，輸入機器碼，得出的結(jié)果輸入到解鎖碼欄，按確認鍵將獲得授權(quán)的自定義使用次數(shù)。使用授權(quán)注冊的好處在于，方便遠程控制機器的使用授權(quán)次數(shù)，設(shè)備廠商可以在本次解鎖后，解鎖碼中蘊含下次可以再使用的次數(shù)，方便設(shè)備廠商管理客戶，請授權(quán)算號器需要設(shè)備廠上唯一能解鎖的加密狗，防止自家設(shè)備別別人解鎖。后面將詳細介紹電腦端授權(quán)管理軟件的使用方法。3

47、.9. 產(chǎn)品權(quán)限（密碼修改）用戶可以通過主界面輸入切換-F5,進入產(chǎn)品權(quán)限配置界面。3.9.1. 屏幕信息顯示為3.9.2. 用戶密碼指的是鎖定示教和鍵盤的密碼，比如示教盒放在生產(chǎn)線上，工程人員暫時離開，防止無關(guān)人員誤動示教盒，可以鎖定當前示教盒，回來再解鎖，就像windows的離開屏幕鎖定一樣。3.9.3. 設(shè)備廠商密碼指的是和系統(tǒng)機器參數(shù)有關(guān)的設(shè)置地方，需要輸入的密碼，比如系統(tǒng)硬件參數(shù)設(shè)置界面等輸入的密碼。3.9.4. 用戶密碼默認是999999,設(shè)備廠商密碼默認888888,都可以修改，密碼的有效位數(shù)是1到6位。3.10. 設(shè)備初始化向?qū)в脩艨梢酝ㄟ^主界面輸入切換-F6,進入設(shè)備初始化向

48、導(dǎo)界面。3.10.1. 輸入密碼后，屏幕信息顯示為設(shè)備初始向耳本設(shè)用于不知謂電機唱他的清道方法.如果知道機器各，電機局更綱比清直接崔及C鍵退出,無需需通過本向?qū)ЬW(wǎng)浜偌距請dM克成本向?qū)?否財會磯起機喊故障M需涮試各軸圈距情投瓦式迎纏縷EmT7一步E時退出設(shè)備廠商可以通過提示完成本向?qū)Ш?，系統(tǒng)基本就可以運動了。3.11. 設(shè)備初始化向?qū)в脩艨梢酝ㄟ^主界面輸入切換-8,進入設(shè)備鎖定編輯功能界面。3.11.1.屏幕信息顯示為3.11.1. 鎖定編輯界面的目的是防止沒有拔掉示教盒的情況下，工廠無關(guān)人員誤修改加工參數(shù)的作用，密碼為用戶密碼，默認999999.3.12. 默認加工參數(shù)界面用戶可以通過主界面

49、輸入切換-7,進入默認加工參數(shù)修改界面。3.12.1. 屏幕信息顯示為全自幼安軸控制系統(tǒng)默認加工爹被設(shè)置I清輸入苗碼：IF|小工葬H余班弼武Rmn)輸入完設(shè)備廠商密碼后，可以編輯默認的加工參數(shù)。3.12.2. 要想使新建的文件采用加工的默認參數(shù)，需在系統(tǒng)個性化高級配置中，打開新建采用默認選項，否則修改加工默認參數(shù)無意義，新建的文件將采用上一次的加工參數(shù)。3.13. 系統(tǒng)版本界面用戶可以通過主界面輸入切換-9,進入系統(tǒng)版本顯示界面。3.13.1. 屏幕信息顯示為如下，方便查閱系統(tǒng)版本生自動焊接拄制系統(tǒng)當前:世無二尸”年卜復(fù)雜四軸四映動系統(tǒng)版本號：HD-V134,CA-V134焊STMBOARDV

50、114號：DPM-201303M-0鴕T5編輯m工參數(shù)e系統(tǒng)測試fa平臺復(fù)位中亍號加工設(shè)備畚數(shù)系統(tǒng)版本3.14. 系統(tǒng)高級配置用戶可以通過主界面輸入切換-F2,進入系統(tǒng)高級配置。（里面的參數(shù)請不要輕易修改如下幾個參數(shù)可以修改，比如支持指令延時 支持指令10 口支持指令等待 支持更多指令 更轉(zhuǎn)R軸流轉(zhuǎn) 支持起即檢惻 支持斷皿檢物系統(tǒng)高級配置第2瓦共項，11保存參裁返回系統(tǒng)高級配連保存參數(shù)R軸角度顯示限位高電平有期新建采用默認值系統(tǒng)保留舂嗷1系統(tǒng)保留參數(shù)2系統(tǒng)保留參數(shù)3支持暫停專用K支持循環(huán)加工3.14.1.支持起弧檢測該項設(shè)置為1后，表示啟用該功能，在硬件io接線中就要接上相應(yīng)的IO3.14.2

51、.支持斷弧檢測該項設(shè)置為1后，表示啟用該功能，在硬件io接線中就要接上相應(yīng)的io,如果在正常焊接中改IO信號丟失，系統(tǒng)將報警暫停。3.14.3.支持暫停專用IO該項設(shè)置為1后，表示啟用該功能，系統(tǒng)的外部按鍵啟動和暫停將分離，暫停有就有專有的IO,具體IO在系統(tǒng)安裝部分介紹。3.14.4.支持循環(huán)加工該項設(shè)置為1后，表示啟用該功能，系統(tǒng)加工時將會一直循環(huán)加工下去。系統(tǒng)高級配置第4瓦期頁報警輸出10運行輸出10待機輸出10R軸多圖復(fù)位局軸多圈復(fù)位，11保存參敵3.14.5.支持多圈復(fù)位該項設(shè)置為1后，表示啟用該功能，如果R軸或A軸要運行超過360度，并且復(fù)位時要轉(zhuǎn)回不繞線的。度，就需要開啟多圈復(fù)位

52、。3.14.6.急停有復(fù)位該項設(shè)置為1后，表示啟用該功能，急停按鍵松開后，系統(tǒng)將復(fù)位。3.14.1. 驅(qū)動報警IO可以任意設(shè)置驅(qū)動報警IO,可以輸入18,設(shè)置后，如果軸驅(qū)動器報警，系統(tǒng)將會緊急暫停,避免電機報警后撞壞產(chǎn)品。3.15. 輸入IO與啟動文件表18用戶可以通過主界面輸入<6>,進入設(shè)置輸入IO與啟動文件表，里面最多可以設(shè)置輸入分別啟動的加工文件。設(shè)置好了后，相應(yīng)的IO電壓下降沿將會啟動對應(yīng)的文件加工。3.16. 系統(tǒng)高級修改用戶可以通過主界面輸入<7>,進入高級修改界面系統(tǒng)高級修改1開機畫面修改國系統(tǒng)語言選擇從系統(tǒng)導(dǎo)出系統(tǒng)參數(shù)到U盤4從U盤導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到系統(tǒng)口從U盤升級系統(tǒng)軟件3.16.1. 開機畫面修改用戶可以自定義開機畫面，格式是320*240bmp3.16.2. 系統(tǒng)語言用戶可以自定義系統(tǒng)語言，默認支持中文和英文。3.16.3. 導(dǎo)入系統(tǒng)參數(shù)到U盤或恢復(fù)參數(shù)到系統(tǒng)用戶使用該功能可以批量化復(fù)制機臺參數(shù)，而不需要逐臺修改，也可以備份當前系統(tǒng)參數(shù)到U盤以備不時之需。3.16.4. U盤