常見(jiàn)速度控制常見(jiàn)方法20131129

1、從原理上理解3種控制方式一般伺服都有三種控制方式： 速度控制方式，轉(zhuǎn) 矩控制方式，位置控制方式。之所以有這三中控制方式，是因?yàn)樗欧话銥槿齻€(gè) 環(huán)控制。所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。由伺服系統(tǒng)的三個(gè)控制回 路來(lái)實(shí)現(xiàn)。第1環(huán)是電流環(huán)，它是最內(nèi)環(huán)。此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝 置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流， 負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從 而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流， 電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn) 矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。第2環(huán)是速度環(huán)，它是次外環(huán)，通過(guò)檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋 PID 調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)

2、的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速 度環(huán)和電流環(huán)，換句話(huà)說(shuō)任何模式都必須使用電流環(huán)， 電流環(huán)是控制的根本，在 速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。第3環(huán)是位置環(huán)，它是最外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以 在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建， 要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定。由于位置 控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有 3個(gè)環(huán)的運(yùn) 算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢。2從使用上理解3種控制方式1轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè) 定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，2位置控制：位置控制

3、模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度， 也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接 對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值。由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制， 所以一般應(yīng)用于定位裝置。應(yīng)用領(lǐng)域如數(shù)控機(jī)床、印刷機(jī)械等等。3速度模式：通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制，在有 上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位 置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù) 載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào)，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就 由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳

4、動(dòng) 過(guò)程中的誤差，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。伺服速度控制現(xiàn)常用的有三種，一、伺服內(nèi)部速度控制 二、模擬量進(jìn)行速度控制，三、發(fā)脈沖頻率進(jìn)行速度控制一、 伺服內(nèi)部速度控制：G5伺服做實(shí)驗(yàn)，伺服內(nèi)部設(shè)定兩段速，通過(guò)端子來(lái)進(jìn)行速度的切換，也可以通過(guò)兩段速來(lái)進(jìn)行伺服正反轉(zhuǎn)的實(shí)現(xiàn)（兩速度一正一負(fù)）。 接線(xiàn)主要如下：PN315 VZERO默認(rèn)為無(wú)效，因此無(wú)需接線(xiàn)315零速指定選擇選推零速指定地入U(xiǎn)ERiJSPD的功危00-3一(1無(wú)效1速值指令變?yōu)?速博指會(huì)變?yōu)榭?實(shí)際速度為零速指 定值以下時(shí)執(zhí)行何順轍定3速度速號(hào)為零退指定值4定九速修 指，變?yōu)?.并執(zhí)行伺服例定2伺服參數(shù)設(shè)定1）控制模式設(shè)定為速度模式t

5、Pn：O：1加毗匹tar:：3: :cn （c.0 tcf2)指令速度選擇設(shè)定為第一內(nèi)部速度-第四內(nèi)部速度設(shè)定wno 指令速童過(guò)抻詩(shī)達(dá)掛速度指令輸入方式P.8-44Pr'DC SmEF 5期對(duì)欠反工一1;kd IntenL 5,”0t:33 在 PN300=1 時(shí)Pn300 = 1 時(shí)No.VSEL1VSEL2VSEL3設(shè)定速度0OFF（fF無(wú)效1口苒OFF無(wú)效Ptl3n52OFFON無(wú)效P2063ONON無(wú)效Piilfl7選才¥ 1有效，啟動(dòng)PN305內(nèi)部設(shè)定速度，選擇2有效是啟動(dòng)PN306內(nèi)部設(shè)定 速度，因此內(nèi)部速度設(shè)定為以下ePrtJtK1 litenulr set 沏

6、配d00-230M L.i/nnPn30SMe-. 2 Internal Set Speed劃一0-230C0 t.r/mnBPn306Nr 3 Internsy 會(huì)匚 SpedJOS一0-20000 L.r/rnnBePnOQ7HQ-4 H【印通，矣:SoeedQ一0?29000 LmM產(chǎn)表現(xiàn)為 VSLE1=1時(shí) （VSLE2=0）正轉(zhuǎn),VSLE1=0 , VSLE2=0 停止VSLE2=1 時(shí)（VSLE1=0）反轉(zhuǎn):模擬量控制伺服正反轉(zhuǎn) 接線(xiàn)模擬量輸出正接14(REF),模擬量輸出負(fù)接15 (AGND )正轉(zhuǎn)身3園AGND 15 -Q-11(-0'(上4BK1R：外出顰甫雄廨除喻注

7、BK1ACOMAGNU1 17T-：l反轉(zhuǎn)熱轉(zhuǎn)柜限制物入I/TNCLjjfiJ3BSENjaoDC12 - 24V4.7kQSENGMDha+ 24 VINT 4.7m”HEAWY網(wǎng)原港勤單絹幡出34 READVCOMQ37*LM寸M餐融出 36 ALMCOMT39|TGONY速度達(dá)到侑號(hào)幢出3s TGONCOMw梅的出（開(kāi)普集電根攤5）M量大使用電壓;C3DV最大的出電潦:DC5OH1A2參數(shù)設(shè)置 1）控制模式設(shè)定為速度模式t mControl Noce Selection?S3e5:con7o00 te62）指令速度選擇設(shè)定模擬量輸入0口3設(shè)定完此參數(shù)，有時(shí)可以看到當(dāng)模擬量輸出給定為 0,

8、伺服軸在緩緩移動(dòng)，存在零點(diǎn)漂移，調(diào)節(jié)PN422驟步調(diào)大或調(diào)小，至到無(wú)偏移為止。QPM222D0-5fS期刊Pn422模擬后輸入1偏苣1通用|設(shè)定制陽(yáng)-557fi ' 557B0.33 91H V出廠(chǎng)設(shè)定0節(jié)折攫J1電源其他參數(shù)基本默認(rèn)值，其電壓及速度對(duì)應(yīng)關(guān)系如下:如要改變則改變則改變 PN302速度限制值=辿變指令范BT(Ph302) x軸人電壓 PM25際：RmnMda5050：0 ：oX.W砌:脈沖用控制伺服速度1接線(xiàn)照嘛河-3MtE+ CW 13CAH4 2JVCCW 13 22?£1_E+ CCVY 15-CCWLDJa?DC12-i4VT4t 24',1N ?d.TW第沃飄動(dòng)解安出 KIRCCM工相片明*厘+電承博出；OMCCAIfr 3度口35IREADY惻摩hier.MEADYCOM大療用電ocsov文漕中+ CWW 144 些 714343-rwi n 145STjrtLM擢求 NMCOWY+ CCWLDI* 加3口0 INP定位垸底皆出 rJFOQM采用SPED旨令，上2控制模式設(shè)定為位置模式其他參數(shù)根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置,位機(jī)通過(guò)修改脈沖用的頻率就可以改變伺服速度思考:位置控制時(shí)，用CX-Drive軟件監(jiān)視伺服電機(jī)的速度曲線(xiàn)。速度曲線(xiàn)平穩(wěn)，不會(huì)有波動(dòng)。而速度控制用外部模擬量控制時(shí)，用 CX-Dr