機(jī)器人編碼器清零

1、1.1.1. 編碼器的清零【A:維修、4:編碼器清零】向機(jī)器人位置檢測器（編碼器）輸出清零信號。原點(diǎn)調(diào)整用于編碼器內(nèi)部被鎖定的錯(cuò)誤清除。（出現(xiàn)重異常1041 因編碼器的電池沒電，位置數(shù)據(jù)消失等情況時(shí)使用。）編碼器的位置信息，保存在編碼器的計(jì)數(shù)器（電子回路）內(nèi)，電源0FF時(shí)，需使用電池進(jìn)行備份。第1次給編碼器通電時(shí)，如果電池沒電或未裝電池電源長時(shí)間關(guān)閉放置時(shí)，編碼器內(nèi)部的計(jì)數(shù)器位置信息就會(huì)消失，在下次送電時(shí)，就會(huì)出現(xiàn)上述重異常1041 因編碼器的電池沒電，位置數(shù)據(jù)消失的錯(cuò)誤信息。如果不向編碼器輸入清除信號，這個(gè)異常就不能復(fù)位。編碼器輸出位置信息，共計(jì)21字節(jié)。把其中的后11字節(jié)(2048個(gè)脈沖)

2、為轉(zhuǎn)之內(nèi)的數(shù)據(jù)，前10個(gè)字節(jié)是多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。一向編碼器清除信號輸入，該多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的部分即被清零。1轉(zhuǎn)之內(nèi)數(shù)據(jù)的使用方法，分為0.自動(dòng)清零1.上位計(jì)數(shù)器清零。詳情請參照如下。(1) 自動(dòng)清零【A:維修、4:編碼器清零、0:自動(dòng)清零】這項(xiàng)操作主要用于原點(diǎn)調(diào)整時(shí)，電機(jī)更換時(shí)。一旦向編碼器輸出清零信號，編碼器內(nèi)部的多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)即被清除。在機(jī)器人控制柜內(nèi)，自動(dòng)地將1轉(zhuǎn)之內(nèi)的數(shù)據(jù)取反后的數(shù)值，設(shè)定為下表的編碼器偏置參數(shù)覆蓋。參數(shù)No參數(shù)名稱參數(shù)No參數(shù)名稱參數(shù)No參數(shù)名稱1261編碼器偏置值（S1）1267編碼器偏置值（S7）1273編碼器偏置值（S13）1262編碼器偏置值（S2）1268編碼器偏置值（S8）12

3、74編碼器偏置值（S14）1263編碼器偏置值（S3）1269編碼器偏置值（S9）1275編碼器偏置值（S15）1264編碼器偏置值（S4）1270編碼器偏置值（S10）1276編碼器偏置值（S16）1265編碼器偏置值（S5）1271編碼器偏置值（S11）1277編碼器偏置值（S17）1266編碼器偏置值（S6）1272編碼器偏置值（S12）1278編碼器偏置值（S18）顯示為5.顯示狀態(tài)、0.機(jī)器人位置、2.編碼器的編碼器數(shù)值（以下稱編碼器顯示值），是在從編碼器發(fā)送過來的位置信息上，加上上表的編碼器偏置數(shù)值的產(chǎn)物。實(shí)施了自動(dòng)清零的軸的編碼器上的顯示為0（原點(diǎn)）。ARCMAN-MP 在MP、

4、MP強(qiáng)化型手腕上，為消除手臂自重的撓度，采用了自重?fù)隙妊a(bǔ)償功能。該功能是根據(jù)手臂的重力，預(yù)先計(jì)算好向下偏移目標(biāo)位置的偏移量，然后，將目標(biāo)位置稍稍上移出計(jì)算好的要偏移的這部分量，通過這種操作來抵消偏移量的功能。為利用這個(gè)功能消除補(bǔ)償量，將編碼器自動(dòng)清零后的位置作為所顯示的原點(diǎn)，在MP、MP強(qiáng)化型手腕上，需要追加顯示用偏置參數(shù)“撓度原點(diǎn)偏置顯示補(bǔ)償量”。MP、MP強(qiáng)化型手腕自動(dòng)清零時(shí)的撓度原點(diǎn)偏置顯示補(bǔ)償量（參考值）參數(shù)No106010611062106310641065撓度原點(diǎn)偏置顯示補(bǔ)償量(S1)撓度原點(diǎn)偏置顯示補(bǔ)償量(S2)撓度原點(diǎn)偏置顯示補(bǔ)償量(S3)撓度原點(diǎn)偏置顯示補(bǔ)償量(S4)撓度原點(diǎn)

5、偏置顯示補(bǔ)償量(S5)撓度原點(diǎn)偏置顯示補(bǔ)償量(S6)置地型0-10+39000懸掛型0+10-39000壁掛型0-3317000<確認(rèn)可以正常進(jìn)行自動(dòng)清零操作的方法>可以正常進(jìn)行自動(dòng)清零操作時(shí)，示教器的編碼器顯示，除操作機(jī)為MP、MP強(qiáng)化型手臂外是0。在編碼器偏置中，所設(shè)定的值為0-2047。如設(shè)定的是上述以外的值時(shí)，在參數(shù)設(shè)定為0以后，請?jiān)俣冗M(jìn)行自動(dòng)清零操作確認(rèn)一下。<例：將S1編碼器進(jìn)行自動(dòng)清零時(shí)>下面所示為自動(dòng)清零前的位置是3000，S1的編碼器偏置為-100時(shí)的例子。自動(dòng)清零前的位置信息編碼器自動(dòng)清零處理自動(dòng)清零后的位置信息S2編碼器位置信息編碼器偏置值 300

6、0 -100(2048×1+952)自動(dòng)清零 952 -952機(jī)器人控制柜編碼器的顯示值29000示教器編碼器清零 由自動(dòng)清零前的位置信息和編碼器的偏置值計(jì)算編碼器的顯示值。 實(shí)施自動(dòng)清零。 由自動(dòng)清零后的位置信息和編碼器的偏置值計(jì)算編碼器的顯示值。ARCMAN-MP時(shí)MP、MP強(qiáng)化型手臂自動(dòng)清零的現(xiàn)在位置信息中，包含有重力撓度補(bǔ)償功能中的補(bǔ)償量。 在編碼器自動(dòng)清零時(shí)，是將從位置信息減去補(bǔ)償量的值，作為編碼器偏置值，將此時(shí)的補(bǔ)償量作為撓度原點(diǎn)顯示的偏置來進(jìn)行記憶的。<例：ARCMAN-MP 置地型 S2編碼器進(jìn)行了自動(dòng)清零時(shí)>以自動(dòng)清零前的位置信息是3000，S1的編碼器

7、偏置值是-100時(shí)為例加以說明。 由自動(dòng)清零前的位置信息和編碼器的偏置值、顯示的偏置值計(jì)算編碼器的顯示值。 實(shí)施自動(dòng)清零。 由自動(dòng)清零后的位置信息和編碼器的偏置值計(jì)算編碼器的顯示值。 由用計(jì)算的編碼器值，由顯示的偏置值計(jì)算編碼器的顯示值。自動(dòng)清零前的位置信息編碼器自動(dòng)清零處理自動(dòng)清零后的位置信息S2編碼器位置信息編碼器偏置值 3010 -100(2048×1+(952+10)自動(dòng)清零 (952+10) -952機(jī)器人控制器盤編碼器顯示值29000示教器編碼器清零顯示偏置 2910 + (-10) 10 + (-10)(2) 上位計(jì)數(shù)器【A:維修、4:編碼器清零、1:上位計(jì)數(shù)器】 本項(xiàng)

8、操作主要是在備份用電池沒電以后恢復(fù)時(shí)使用。 編碼器清零信號輸出之后，編碼器內(nèi)部的多轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)即被清除。 在機(jī)器人控制器內(nèi)，與自動(dòng)清零不同，不需將1轉(zhuǎn)之內(nèi)的數(shù)據(jù)符號反點(diǎn)值設(shè)定為編碼器偏置參數(shù)，因此，編碼器的偏置參數(shù)沒有變化。<確認(rèn)上位計(jì)數(shù)器清零操作正常進(jìn)行的方法>實(shí)施上位計(jì)數(shù)器清零之后，請確認(rèn)（編碼器的顯示）-（編碼器的偏置）的值，要為02047。<例：進(jìn)行了S1的編碼器計(jì)數(shù)器清零時(shí)>以自動(dòng)清零前的位置信息是3000，S1的編碼器偏置值是-100時(shí)為例加以說明。上位計(jì)數(shù)器清零前的位置信息編碼器自動(dòng)清零處理上位計(jì)暑期清零后的位置信息S1編碼器位置信息 + 編碼器偏置值 3000

9、 -100(2048×1+952)上位計(jì)數(shù)器清零 952 -952機(jī)器人控制柜編碼器的顯示值2900852示教器編碼器清零 從上位計(jì)數(shù)器清零前的位置信息和編碼器的偏置值，計(jì)算編碼器的顯示值。 實(shí)施上位計(jì)數(shù)器清零。 從上位計(jì)數(shù)器清零后的位置信息和編碼器的偏置值（無變化），計(jì)算編碼器的顯示值。補(bǔ)充) 如按一下所示操作，即使使用自動(dòng)清零也可進(jìn)行同樣的操作。a) 記錄自動(dòng)清零操作前的編碼器偏置參數(shù)。b) 實(shí)施自動(dòng)清零操作。c) 輸入編碼器偏置中a）項(xiàng)所記錄的參數(shù)。請?jiān)诶斫饬烁鞣N編碼器的清零操作差異的基礎(chǔ)上，進(jìn)行使用。ARCMAN-MP時(shí) 與自動(dòng)清零相同，在編碼器的顯示值計(jì)算中，也使用顯示的偏

10、置值。請參照上頁方框中所述。 前位置情報(bào)値、表示値表示値計(jì)算。 実施。 後位置情報(bào)値値計(jì)算。 計(jì)算値表示表示値計(jì)算。(3) 操作方法 自動(dòng)清零顯示【4:編碼器清零】項(xiàng)中的菜單。選擇【4:編碼器清零】。選擇【0：自動(dòng)清零】。顯示指定進(jìn)行編碼器清零軸的畫面。請?jiān)O(shè)定編碼器清零軸。所有軸都進(jìn)行時(shí)，請將軸設(shè)定為0。 軸的設(shè)定范圍，因系統(tǒng)構(gòu)成的不同，會(huì)有6、9、13的變化。顯示？軸的編碼器正在清零，請等待大約10秒鐘。，所以，需請等到顯示結(jié)束。編碼器信號被輸出。<確認(rèn)自動(dòng)清零操作的正常進(jìn)行>實(shí)施自動(dòng)清零之后，請確認(rèn)一下操作。a) 編碼器的顯示要為0（MP時(shí)，為標(biāo)準(zhǔn)值附近）。b) 在編碼器偏置中，設(shè)定的值為0-2047范圍內(nèi)的值。 上位計(jì)數(shù)器顯示指定進(jìn)行上