關節(jié)機器人核心部件RV減速器要點

1、   2009-03-24 00:02 星期二 今天從朋友那里聽說他們的焊接機器人要采用RV減速器,他們抱怨太貴了,以前都沒有聽說過RV減速器（實在是孤陋寡聞阿，呵呵）,因為以前接觸的六軸機械手都是小型的裝配、搬運用途的機械手,如Denso的VS6556G、Fanuc的LR Mate200iC等。在小型機械手里面應該采用諧波減速器比較多（諧波減速器三組件：剛輪、柔輪、波發(fā)生器）。諧波減速器體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大，其工作原理理解起來比較簡單了。而RV減速器據(jù)說具有長期使用不需再加潤滑劑、壽命長、剛度好、減速比大、低振動、高精度、保養(yǎng)便利等優(yōu)點，適

2、用于在機器人上使用。它的傳動效率為0.8，相對于同樣減速比的齒輪組，這樣的效率是很高的。RV減速器的缺點是重量重，外形尺寸較大。估計就是這個缺點使其一般只應用于大型的焊接及搬運機械手了。很想找一點RV減速器的原理的資料來看看，在網(wǎng)上搜索了老半天，也沒有找到一點有用的關于其工作原理的資料，盡是一些代理和出售的廣告。希望有高手能夠詳細指點其原理一二，呵呵，謝謝。不過還好，圖片還是找到一點，好東西和大家一起分享，下面是某RV減速器的拆解圖片：今天又搜到了幾張減速器的圖片，來自于老大(qbasic)的博客,比較清楚，好像也是RV減速器，和大家共享 _發(fā)現(xiàn)最近朋友們關注RV減速器的不少，所以將這個網(wǎng)址上

3、介紹的RV減速器的原理摘錄在下面，希望對大家有用。 RV減速器的結(jié)構(gòu)分析本課題研究的減速器型號為RV-6A，用于120kg點焊機器人上，其額定工況是輸入轉(zhuǎn)速1500r/min，負載為58N·m，下圖為利用UG生成的該型號RV減速器的爆炸圖，主要由齒輪軸、行星輪、曲柄軸、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪、針輪、剛性盤及輸出盤等零部件組成。一、零部件介紹(l）齒輪軸：齒輪軸用來傳遞輸入功率，且與漸開線行星輪互相嚙合。(2）行星輪：它與轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）固聯(lián)，兩個行星輪均勻地分布在一個圓周上，起功率分流的作用，即將輸入功率分成兩路傳遞給擺線針輪行星機構(gòu)。(3）轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）H：轉(zhuǎn)臂是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸。它的一端與

4、行星輪相聯(lián)接，另一端與支撐圓盤相聯(lián)接，它可以帶動擺線輪產(chǎn)生公轉(zhuǎn)，而且又支撐擺線輪產(chǎn)生自轉(zhuǎn)。（4）擺線輪（RV齒輪）：為了實現(xiàn)徑向力的平衡在該傳動機構(gòu)中，一般應采用兩個完全相同的擺線輪，分別安裝在曲柄軸上，且兩擺線輪的偏心位置相互成180°。（5）針輪：針輪與機架固連在一起而成為針輪殼體，在針輪上安裝有30個針齒。（6）剛性盤與輸出盤：輸出盤是RV型傳動機構(gòu)與外界從動工作機相聯(lián)接的構(gòu)件，輸出盤與剛性盤相互聯(lián)接成為一個整體，而輸出運動或動力。在剛性盤上均勻分布兩個轉(zhuǎn)臂的軸承孔，而轉(zhuǎn)臂的輸出端借助于軸承安裝在這個剛性盤上。二、傳動原理 圖3-2是RV傳動簡圖。它由漸開線圓柱齒傳輸線行星減速

5、機構(gòu)和擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成。漸開線行星齒輪3與曲柄軸2連成一體，作為擺線針輪傳動部分的輸入。如果漸開線中心齒輪1順時針方向旋轉(zhuǎn)，那么漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，并通過曲柄帶動擺線輪作偏心運動，此時擺線輪在其軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將在針齒的作用下反向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。同時通過曲柄軸將擺線輪的轉(zhuǎn)動等速傳給輸出機構(gòu)。為計算RV傳動的傳動比，將上述的傳動簡圖用圖3-3所示的結(jié)構(gòu)簡圖代替。該機構(gòu)簡圖包括兩個簡單行星機構(gòu)：x1和x2。輸出件A為中心輪1，輸出件B為輸出盤6，且有6=4。支承件E為針輪7，漸開線行星輪2與轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）3均為輔助件d。再由圖1-2，按照封閉差動輪系求解傳動比的如下關系式來計算其傳動比：從圖1-1可知，當針輪7固定，輸出盤6輸出時式中Z1漸開線中心輪齒數(shù)；Z2漸開線行星輪齒數(shù)；Z4擺線輪齒數(shù)；Z7針輪齒數(shù)，Z7=Z4+1。經(jīng)計算，本型號RV減速器的傳動比為103。三、RV傳動過程剖析1.第一級減速的形成執(zhí)行電機的旋轉(zhuǎn)運動由齒輪軸傳遞給兩個漸開線行星輪，進行第一級減速。2.第二級減速的形成行星輪的旋轉(zhuǎn)通過曲柄軸帶動相距180°的擺線輪，從而生成擺線輪的公轉(zhuǎn)；同時由于擺線輪在公轉(zhuǎn)過程中會受到固定于針齒殼上的針齒的作用力而形成與擺線輪公