機(jī)械手操作規(guī)程

1、機(jī)械手操作規(guī)程 作成： 確認(rèn)： 核準(zhǔn)：文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):1/181目的 為規(guī)范機(jī)械手調(diào)整與操作，方便生產(chǎn)，保護(hù)模具與設(shè)備及人員安全。2范圍 所有機(jī)械手的操作、調(diào)整。 3職責(zé) 注塑部技術(shù)員依本規(guī)程安全正確調(diào)較機(jī)械手，保護(hù)模具及機(jī)器，保證注塑機(jī)高效率運(yùn)轉(zhuǎn)。4操作流程負(fù)責(zé)人作業(yè)流程 注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員注塑部技術(shù)員閱讀本操作規(guī)程了解安全指引與標(biāo)識(shí)了解機(jī)械手的周期運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作了解機(jī)械手的控制面板功能鍵了解定位螺絲、電眼功用開 機(jī)檢查、確認(rèn)氣壓、電壓選擇夾具、吸盤裝夾具、吸盤文件標(biāo)題機(jī)

2、械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):2/18 確定開模位置 注塑部技術(shù)員 成品頂出 注塑部技術(shù)員 關(guān)氣源 注塑部技術(shù)員 調(diào)整主臂位置 注塑部技術(shù)員 調(diào)整副臂位置 注塑部技術(shù)員 檢查所有螺絲、鐵片 注塑部技術(shù)員 開氣源 注塑部技術(shù)員 手動(dòng)測(cè)試并確認(rèn) 注塑部組長(zhǎng) 調(diào)節(jié)每個(gè)動(dòng)作時(shí)間 注塑部技術(shù)員 全自動(dòng)確認(rèn) 注塑部技術(shù)員 生 產(chǎn) 注塑部技術(shù)員 生產(chǎn)中異常故障解除 注塑部技術(shù)員5流程說明 51 閱讀本操作規(guī)程 在調(diào)機(jī)前，閱讀本操作規(guī)程細(xì)則。 52了解安全指引及標(biāo)識(shí) 在調(diào)機(jī)前，了解安全指引及標(biāo)識(shí)，并明了其含義。 53了解機(jī)械手的周期運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作 531在調(diào)機(jī)械手之前，閱讀下面（圖表1）：

3、機(jī)械手的運(yùn)轉(zhuǎn)順序（一個(gè)循環(huán)大致12個(gè)動(dòng)作）文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):3/18212 117 0 6 1 5 8 10 3 9 4 位置固定確認(rèn)方法：0、機(jī)械手在待機(jī)下行 （鐵片感應(yīng)電眼LS-1）1、下行（開模終止確認(rèn)后） （螺絲定位，LS-4電眼感應(yīng)燈亮）2、引拔前進(jìn) （螺絲定位）3、真空吸著、夾具閉合 （真空確認(rèn)，LS-9電眼感應(yīng)燈亮）4、引拔后退 （螺絲定位）5、上行 （LS-3）6、側(cè)姿 （LS-12電眼感應(yīng)）7、橫行出 （LS-10電眼感應(yīng)）8、下行 （螺絲定位，LS-1電眼感應(yīng)燈亮）9、真空放、夾具開 （真空確認(rèn)，LS-5電眼燈滅）10、上行

4、（LS-4電眼感應(yīng)燈亮）11、側(cè)姿 （LS-12電眼感應(yīng)燈亮）12、橫行入 （LS-1電眼感應(yīng)燈亮）各動(dòng)作位置用螺絲固定或電眼感應(yīng)來(lái)控制。 532執(zhí)行（圖表1）參照生產(chǎn)中正運(yùn)行的ALFA機(jī)械手，熟悉其周期運(yùn)轉(zhuǎn)動(dòng)作。 54 了解機(jī)械手控制面板功能鍵（鈕） 541在調(diào)機(jī)械手之前，了解機(jī)械手控制面板功能鍵并熟悉。 542了解各鍵（鈕）功能轉(zhuǎn)切變化。 543實(shí)際了解功能鍵（鈕）轉(zhuǎn)換后機(jī)械手的動(dòng)作之改變。 55了解定位螺絲、電眼之功用。 551每個(gè)動(dòng)作終止時(shí)均有螺絲定位，對(duì)其限制。 552定位螺絲的調(diào)整決定了主、副臂的行程。 553電眼感應(yīng)鐵片的調(diào)整以行程終止時(shí)該電眼紅燈亮（ON）。文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)

5、程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):4/1856 開機(jī) 561控制開關(guān)轉(zhuǎn)向“”。 562不使用機(jī)械手而用半自動(dòng)生產(chǎn)時(shí)，控制開關(guān)轉(zhuǎn)向“”。 563按下紅色電源開關(guān)。 57檢查并確認(rèn)氣壓、電壓 571檢查氣源、氣壓是否達(dá)到5kg/cm2以上。 572檢查各功能鍵顯示燈是否正常。 58選擇夾具 581根據(jù)制品側(cè)有無(wú)水口選擇夾具或吸盤，若有水口則選擇夾具，無(wú)則選擇吸盤。 582根據(jù)制品形狀、大小、重量等選擇吸盤規(guī)格、數(shù)量。 59裝夾具、吸盤 591換裝夾具 592副臂側(cè)夾具不使用時(shí)，調(diào)整好高度或關(guān)閉副臂使用開關(guān)。 510確定開模位置 5101調(diào)整開模位置，為節(jié)省時(shí)間，調(diào)至最小開模為宜。 51

6、02調(diào)整頂針頂出長(zhǎng)度，頂針不宜頂?shù)眠^長(zhǎng)，以能順暢頂出脫落即可。 511制品頂出 制品頂出，但不讓制品脫落。 512關(guān)氣源 5121將氣源關(guān)閉，讓機(jī)械手座架緩慢下降。 5122開始位置的調(diào)整。 513調(diào)整主臂行程位置 5131調(diào)整限位螺絲確定主臂前進(jìn)，后退位置，要求前進(jìn)終止時(shí)吸盤能牢牢吸住制品；后退位置終止時(shí)不能碰到前模。 5132調(diào)整定位螺絲確定下降位置，調(diào)整吸盤或夾具螺絲確定左右位置，以能適應(yīng)產(chǎn)品形狀為佳（即調(diào)好吸盤吸住產(chǎn)品的位置）。 514副臂調(diào)整 5141調(diào)整定位螺釘確定副臂前、后位置，要求夾具不能接觸前、后模板。 5142調(diào)整定位螺釘確定下行高度，調(diào)整夾具螺絲確定左右位置到夾緊水口為佳

7、。 5143所有副臂限位螺絲固定并鎖緊，調(diào)整所有電眼感應(yīng)鐵片到電眼亮（ON）515檢查所有螺絲、電眼感應(yīng)鐵片 516 開氣源 5161打開氣閥，機(jī)械手臂緩慢升起。文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):5/185162檢查氣壓、壓力達(dá)到正常5kg/cm2以上。 5163各動(dòng)作以最快速度運(yùn)行，可調(diào)節(jié)氣閥開度鈕，開度加大則速度變快，反之則慢。 517手動(dòng)測(cè)試確認(rèn) 5171使用手動(dòng)測(cè)試檢驗(yàn)每個(gè)動(dòng)作行程是否OK，需由注塑部組長(zhǎng)確認(rèn)。 5172測(cè)試真空是否過大，并調(diào)整至能吸住產(chǎn)品才能橫行。 518時(shí)間調(diào)整 5181設(shè)置每個(gè)銜接動(dòng)作切換速度及氣閥開合時(shí)間。 5182完全開模時(shí)，機(jī)

8、械手快速下降。 5183頂出時(shí)機(jī)械手快速前進(jìn)并吸住產(chǎn)品。 5184頂針縮回時(shí)，機(jī)械手快速后退。 5185機(jī)械手快速上升完畢后，開始合模。 519自動(dòng)測(cè)試 5191注塑機(jī)開始自動(dòng)成型產(chǎn)品，機(jī)械手由手動(dòng)轉(zhuǎn)為自動(dòng)，若有問題要轉(zhuǎn)為手動(dòng)進(jìn)行局部微調(diào)。 5192自動(dòng)測(cè)試OK后，需由注塑部組長(zhǎng)確認(rèn)。 520 生產(chǎn) 機(jī)械手自動(dòng)測(cè)試OK后，即可隨注塑機(jī)開始自動(dòng)運(yùn)行生產(chǎn)。 521生產(chǎn)中異常故障解除。 5211生產(chǎn)過程中，注塑機(jī)或機(jī)械手出現(xiàn)故障，請(qǐng)參照ALFA機(jī)械手解除警報(bào)說明解除。 a)適用于機(jī)械手報(bào)警（成品確認(rèn)異常時(shí)）。 b)當(dāng)機(jī)械手報(bào)警（成品確認(rèn)異常時(shí)），先打開注塑機(jī)安全門。 c)按機(jī)械手控制板的RESET鍵

9、去排除警報(bào)。 d)排除注塑機(jī)異常情況（即取出卡在模具上之成品或水口骨）。 e)按機(jī)械手控制面板的START鍵使機(jī)械手臂往落下側(cè)放置成品。 f)打開注塑機(jī)安全門，再關(guān)上，使用全自動(dòng)生產(chǎn)繼續(xù)進(jìn)行。 g)機(jī)械手會(huì)自動(dòng)回到原點(diǎn)待機(jī)，等待下回型開再自動(dòng)取出。 附：每次調(diào)好機(jī)械手后需測(cè)試真空是否調(diào)好（即成品確認(rèn)是否正常）。否則有了以上功能，方便了操作，但增加了壓模的機(jī)會(huì)（請(qǐng)留意）。6相關(guān)文件和相關(guān)記錄無(wú)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):6/187操作器按鍵說明：顯示器 7.1操作器（RBK1020） 71操作器緊急停止開關(guān)R+側(cè)姿X+前進(jìn)Z+下行X-后退Z-上行Y+橫出Y-

10、橫入Runnerarm料頭臂Productarm成品臂Enter輸入RESET復(fù)歸AUX5AUX4AUX3AUX2AUX1VR放R-回正VA 吸OP開CK夾ESC退出PgDn換頁(yè)Mode模式設(shè)定F2F1Hercules-44ControllerKeyboardM c可開模G P夾檢測(cè)V A吸檢測(cè)E J可頂出M 0開模完S F 安全門文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):7/18PgDn換頁(yè)Mode模式設(shè)定ESC退出 72功能鍵說明：F2F1721功能鍵，根據(jù)屏幕（功能顯示區(qū)）內(nèi)各項(xiàng)顯示，配合F1ESS按鍵，選擇欲進(jìn)入功能。722光標(biāo)移動(dòng)鍵：可以移動(dòng)光標(biāo)至欲更改的位置

11、。723數(shù)值或內(nèi)容更改鍵：可以修改游標(biāo)所在的數(shù)值（如時(shí)間）或內(nèi)容（如內(nèi)側(cè)姿或外側(cè)姿等）。724手動(dòng)操作鍵：當(dāng)操作者將屏幕設(shè)定在手動(dòng)時(shí)，可以使用下列按鍵操作手動(dòng)動(dòng)作。按鍵符號(hào)按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能Productarm成品臂成品臂選擇如欲使成品臂作動(dòng)時(shí)，須先按下此鍵，再按其它欲操作之按鍵。Runnerarm料頭臂料頭臂選擇如欲使料頭臂作動(dòng)時(shí)，須先按下此鍵，再按其它欲操作之按鍵。Y+橫出橫行出將手臂橫移出模外側(cè)，而按此鍵后，機(jī)械手依據(jù)模式內(nèi)所設(shè)定之條件而動(dòng)作（如內(nèi)側(cè)姿等）橫行出。Y-橫入橫行入將手臂橫移出模外側(cè)，而按此鍵后，機(jī)械手依據(jù)模式內(nèi)所設(shè)定之條件而動(dòng)作（如引進(jìn)橫出等）再橫行入。Z-上行Z

12、+下行上行下行成品臂、料頭臂上行、下行鍵，模內(nèi)時(shí)，須有下列條件才可動(dòng)作：開模終止信號(hào)。成品臂須有設(shè)定模式。上行或下行須依據(jù)模式動(dòng)作。X-后退X+前進(jìn)后退前進(jìn)后退、前進(jìn)鍵。往開模方向?yàn)榍斑M(jìn)，往開模方向?yàn)楹笸恕?文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):8/18按鍵符號(hào)按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能CK夾OP開抱/夾抱/夾放第一組抱具動(dòng)作時(shí)，藍(lán)色管有空氣。放成品時(shí)，黑色管有空氣。平常關(guān)電源時(shí)，藍(lán)色管有空氣。夾具組做夾動(dòng)作時(shí)，藍(lán)色管有空氣。夾開放料頭時(shí)，黑色管有空氣。關(guān)電源時(shí)，藍(lán)色管有空氣。VA 吸VR放吸吸放成品臂吸功能，利用真空產(chǎn)生器產(chǎn)生吸的動(dòng)作。R-回正回正固定治具的部份

13、稱為側(cè)姿組，而治具固定板成垂直方向，稱為回正，而此鍵為回正鍵。無(wú)AUX1R+側(cè)姿側(cè)姿治具固定板成水平，稱為側(cè)姿，而此鍵為側(cè)姿鍵。備用1限使用于手動(dòng)時(shí)，將馬達(dá)剎車放開，方便使用者操作移動(dòng)機(jī)械手時(shí)。（Altas系列無(wú)此功能）AUX2備用2限使用于手動(dòng)時(shí)，將備用（Y24）ON-OOF操作AUX3備注3限使用于手動(dòng)時(shí)，將備用（Y30）ON-OOFAUX5AUX4備注4，5文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):9/18按鍵符號(hào)按鍵名稱成品臂功能料頭臂功能RESET復(fù)歸輔助鍵當(dāng)緊急停止復(fù)歸后須按此“RESET”鍵才可使系統(tǒng)進(jìn)入手動(dòng)操作狀態(tài)，或發(fā)生警報(bào)時(shí)解除警報(bào)用Enter輸入輸

14、入鍵模式資料記憶，自動(dòng)時(shí)計(jì)時(shí)數(shù)修改記憶EMERGENCYSTOP緊急停止按鈕按下此開關(guān)將產(chǎn)生緊急停止。請(qǐng)參閱（緊急停止處理流程圖）。文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):10/188成品臂模內(nèi)取物動(dòng)作圖模具編號(hào)：01 模式正臂：01 副臂：11設(shè)定完成按ENTERF1 插入F2 計(jì)時(shí)數(shù)8.1 L型夾公模 原點(diǎn) 取出側(cè) 動(dòng)作順序1. 手臂下行2. 引拔進(jìn)3. 吸/夾4. 引拔退5. 手臂上行 2.L型夾母模 原點(diǎn) 取出側(cè) 動(dòng)作順序1. 手臂下行2. 引拔退3. 吸/夾4. 引拔進(jìn)5. 手臂上行文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):11/18

15、 3.U型夾公模 動(dòng)作順序1. 手臂下行2. 吸/夾3. 引拔退4. 手臂上行5. 引拔進(jìn) 原點(diǎn) 取出側(cè) 動(dòng)作順序1. 手臂下行2. 吸/夾3. 引拔進(jìn)4. 引拔進(jìn) 原點(diǎn) 取出側(cè) 4.U型夾母模 文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):12/18 9.料頭臂模內(nèi)取物模具編號(hào)：01 模式正臂：01 副臂：11設(shè)定完成按ENTERF1 插入F2 計(jì)時(shí)數(shù)11.L型夾母模 動(dòng)作順序6. 手臂下行7. 引拔退8. 吸/夾9. 引拔進(jìn)10. 手臂上行 原點(diǎn) 取出側(cè) 12.L型夾公模 動(dòng)作順序6. 手臂下行7. 引拔進(jìn)8. 吸/夾9. 引拔退10. 手臂上行 原點(diǎn) 取出側(cè)文件標(biāo)題機(jī)

16、械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):13/18 13.U型夾母模 原點(diǎn) 取出側(cè) 動(dòng)作順序5. 手臂下行6. 吸/夾7. 引拔進(jìn)8. 引拔進(jìn)14.U型夾公模 原點(diǎn) 取出側(cè) 動(dòng)作順序6. 手臂下行7. 吸/夾8. 引拔退9. 手臂上行10. 引拔進(jìn)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):14/18 15.L型夾母模內(nèi)置料 動(dòng)作順序1. 手臂下行2. 引拔退3. 夾4. 引拔進(jìn)5. 手臂上行注:原點(diǎn)待機(jī),機(jī)械手橫出做后續(xù)設(shè)定動(dòng)作終點(diǎn)待機(jī),機(jī)械手上行后至終點(diǎn)待機(jī) 原點(diǎn) 操作側(cè) 16.L型夾公橫內(nèi)置料 動(dòng)作順序1. 手臂下行2. 引拔進(jìn)3. 夾4. 引拔退5

17、. 夾開6. 手臂上行注:同模試L型夾母模內(nèi)置料 原點(diǎn) 取出側(cè) 文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):15/18 動(dòng)作順序1. 手臂下行2. 夾3. 引拔退4. 夾開5. 手臂上行 原點(diǎn) 取出側(cè)17.U型夾公模內(nèi)置料18.U型夾母模內(nèi)置料 動(dòng)作順序1. 手臂下行2. 夾3. 引拔進(jìn)4. 夾開5. 手臂上行6. 引拔退 原點(diǎn)心 取出側(cè)文件標(biāo)題機(jī)械手操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):16/18 10 計(jì)時(shí)器定義： 10.1計(jì)時(shí)器及計(jì)數(shù)器的設(shè)定，必須在自動(dòng)/啟動(dòng)或模式設(shè)定的狀態(tài)下，才可設(shè)定或修改。 10.2在模式功能下設(shè)定計(jì)時(shí)或計(jì)數(shù)，必須按ENTER及出

18、現(xiàn)記憶成功，則修改才算完成。 10.3自動(dòng)/啟動(dòng)功能下修改時(shí)間或計(jì)數(shù)操作者，須修改數(shù)字及按ENTER鍵，控制器自動(dòng)在下一循環(huán)完成記憶。 10.4計(jì)時(shí)器顯示如下：0.200.200.200.20PPP0.200.200.200.20模式1正臂原點(diǎn)PP0.200.200.200.20E模式2正臂終點(diǎn)EEF1計(jì)數(shù):0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20:0.20S2H2H1S1F1歸零計(jì)數(shù)模式輸入:0000運(yùn)轉(zhuǎn):0000噴霧:0000設(shè)定:0000計(jì)數(shù)F14模式0.200.200.200.200.200.200.20RR0.20模式3副臂原點(diǎn)RRRF1計(jì)數(shù)文件標(biāo)題機(jī)械手

19、操作規(guī)程文件編號(hào)制定部門注塑部制定日期修訂日期頁(yè)數(shù):17/1811計(jì)時(shí)器說明如下： 正副下 ：成品臂及料頭臂模內(nèi)下行延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)完成后手臂下行。P 正進(jìn) ：成品臂引拔進(jìn)延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)完成后引拔前進(jìn)。P 正退 ：成品臂引拔退延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)完成后引拔后退。P 正上 ：成品臂模內(nèi)上行延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后上行。P 正夾 ：成品臂夾延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后夾。 正吸 ：成品臂吸延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后吸。 正放 ：成品臂吸放延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后放。 側(cè)姿 ：成品臂外側(cè)姿延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后側(cè)姿。回正 ：成品臂外回正延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后回正。P 副進(jìn) ：料頭臂引拔進(jìn)延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后前進(jìn)。P 副退 ：料頭臂引拔退延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后后退。P 副上 ：料頭臂模內(nèi)上行延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后料頭臂上行。P 副夾 ：料頭臂夾延遲，前動(dòng)作完成后開始計(jì)時(shí)，計(jì)時(shí)后夾。E 手臂外側(cè)下行 ：成品臂及料頭臂外下延遲，前動(dòng)