版權說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內容提供方,若內容存在侵權,請進行舉報或認領
文檔簡介
1、曲柄滑塊結構的simulink仿真一、曲柄滑缺機構的閉環(huán)矢量方程為了說明這種方法,對一個曲柄以勻速旋轉若干困的曲柄滑塊機構進行運動學仿真分析。圖4-1給由了曲柄滑塊機構的示意圖。通常,單缸四沖程發(fā)動機中就有這種機構。國1豚行連接件編號和位置龜度的曲柄汽塊機構示航投圖4-2結由了描述曲柄滑塊機構的矢量環(huán)。對于曲柄滑塊機構,矢量x1的大小隨時間變化,而方向保持不變。這一點在計算對時間的導數時是非常重要的。國4-2曲柄滑塊機構的矢域環(huán)曲柄滑塊機構的閉環(huán)矢量方程為Ke+K=R1將此矢量方程分解到z和y坐標軸上,得到廠2CDS%+r3r2sin?2+&sin%=。將上式對時間求導數,有一r2ttEsin
2、r3siru?=Fir3to3costfj+r3twsCOSa=0其中門是矢量&大小的變化率,也是滑塊相對于地面的平移速度??梢詫懗扇缦碌木仃囆问剑洪Tsin仇1明一尸0”in”一3cos夕0L上JL仇如果曲柄的速度omega2已知,方程描述的是曲柄滑塊機構速度問題。二、曲柄滑塊結構的simulink仿真當Omega2和連桿2的長度已知,通過nsin。1n3:一片也區(qū)沁與rcos0LrjLr2a)2可求由omega3和dr1.如果將omega2作為仿真輸入,可以用數值積分從速度中求生theta2,theta3,r1。1、在面向模塊的simulink仿真中,實現這一過程需要三個積分模塊作為仿真的開
3、始。rjm*聞3注前3由不唐期間也社會EJL二使用“TWl我.山皿XdrtLibrm.wnr0QC曲?眄LhCvetktvE:CmmcAn-1!3aian*qe.i.Lm-=diJwirxjj*31efjJ-副知3到SwriYUMdEb”期Cmuuut刈CwriiJi為IntfcmdBtpHtaEm11LEhE4MH羽3h鞏尸麗mn超如鵬收回即KoMhH;me5frlRxts白at制rtJESSqrdMtTbJtK割WRuA中匆*圖SauCH到umiCWMFumhvr為AdtkuiJNrihfi.DMrrlfl+*AfliaipacaMkRk!HlCemwfltmBWw*:HCw*ra*15j
4、wTrnfapc*WG5ugBlwiK4+WEr*i(ilvgdifwLnftrwcn口齡+WEiteMedrBrgaforWvcbHC3;+EntcddedrBfigarMobvDbMPC+EretMed廿蜉ForOSEMADK+ErteMed34H附HOOIXiDEP十厘EikMrEr*nc4att因+81FuUyTImieJIF3TI.%3TISHii-r-SpiEaTrtficfdr?”Txutyjie!.1rVitjiHvTrwiiM;.口工”曠T*】*jug書優(yōu)m;使用皿m臺13X9j-ffied*FkEdibtHg皿TiFnktKTfaHtfa*E3*0陽i邱皿城2函里到un帆的
5、桂用因領密皓血閨回出2、將積分器的輸入和函數的輸由聯系起來理M0瓦費SSKBd*r4.D在節(jié)虐單一幾乾同出由耳;篁用HkTUJKEgaHHjlDihllhk*&l:口U,TU1Ihd!OaTiCIhi+1LjITii1CAhEfcitriEVthIU*p*i-uhit-l*rf1CabxiE*nwvb.Luj1e*ra-aloi-hXvd.JnirpraInad-TEUhi-l*riR.LJ_1LE00E*.tITrfiCVbXC*n,1VB.1MAEdh,afllF.CitMswiH%OUIputREdEwiX1hBUkAliikiULdbE*XtU&!(UkfcrLu知CofwwiyUse
6、dKktJCcntruvjii如HfCDTiMVJtlK為IKIBbB如Logk肯力BkCper承Ionsjg-|LodoTha如MLStfiODer-StKB1-|MDdalVwfEAira-k如HwfeFiM*!iJtW5叁JPa-baSt,SiJiryrtmi:M4日g6itMKes-|SqruJRoLAng量5rtJ5aLrcidUfcefLtfrfwdRnriiortfT&AMtHTviJHW:h,U3Btv+喊AAiPM6i-EMARniiflrwrKRitcs-kMi:+HH1SiortemTtf/Atfx+H4BkKkMK1i&mifrfTmgtFbBnfEon七次,r+Eif
7、cetkhM*憶好憶mide4!HCOhMwITirflrtfnrwmUmp?+EHMnJtET古KgOSEk曲m.#就TWflrtf*-5PodyI正忙ffm|;p|MBUB!IACX3ExpCrvaharjLTfllftCLdO匚de*IDt*TypfiCa&jvmtvX*RI工ad%*序iJ:nbTOH.Ixlnwg拉到消*全。機共電離舊耳Fl加網地_|FsftEMiwf.V卡3npw-2E3.F回MkFMTlAflRiatttaci?3.編寫matlab函數functionx=compvel(u)VfLhIr,1E3,國,sjHbCriMrflKi.fjjibifttJifr.Iva.
8、,Hm里班牙Oeyuv出嶺阱di廿崢口國/融。C甘盯專匚irrEDtvElRScrtJa上七十Ie昌出回VWwTaHnwF團M黑東修-AlFitM*F#TytrtQicompact.inM-Nii20算與舊10:01:34u(1k=*陪lom口mdmMNflZW!511IMgZEuiim胞EEperrm2fflSrl315:11:90iwprp|7vdmM由200.9154610博士fnM皿2D0&131324ED隆Enk.mM-Hi2D0&SI310:12:32L附nidoma.mMfia2IWSr唱3I5SESpirpKi.m2tMfri5-M5:6ft22/LuM.句FltMlv篦母各1
9、0仇3?:30iMATi%u(1)=omega-2%u(2)=theta-2%u(3)=theta-3r2=1.0;r3=4.0;%a=r3*sin(u(3)1;-r3*cos(u(3)0;b=-12*u(1)*sin(u(2);r2*u(1)*cos(u(2);%x=inv(a)*b;4、將適當的信號和函數的輸入聯系起來plsHgt1sdlIMFUlIj.NJjVtr-08-&-T上與117。-HP.S-LM4AtIp)th20=0.th30-0rlAlFF.plfftitourtf51MU1JMjP:E4tCUtP3LKWt:P61plot5iPWit小)營Heftcuii.o-xwwjI
10、.GrrlD-127bplvtCtwrt.eiMiit:4m島uOrtpArrmG;11*1爐川FTIOrcorchk.rn腐crank.m舟mydftnwm序npklm等unhiladGgp*MfiloM-niaM-fildM-flhM-fihM-iilnM-niisM-nidFIQ.filAgNrtIJfe6CW-vVWlMJMCepldC(1比&JUdl43a】卜方一M-AF上午LUIEiplotC+i&trt,CLMETUtClj2)Lh2D=D,th3D=0:HEpldCCtetiCjfiliid.lC:.,G卜Rl班CtGUtjtilHVUt(ljMlziiO-E.O;plcCim
11、jCj6xMtiUtC:jGI-plvtCtGtrtjDOLtGju)xiiO-127;GiId-xxavi11b*Unitadtab*psixv-rillb-1aailad/口AU磯觸t右丹既j國網例國吟wvm,*Hasln.03姐5下9iie-villibftluhlTE14bE3,國小救w+QEdt*-E:1,直通電13:226、建立初始條件在仿真運行之前,必須為積分器建立初始條件。這是求解任何微分方程的關鍵一步,而且,這對于運動學仿真顯得特別重要。如果使用了不相容的初始條件,就會導致仿真失敗。Theta2、theta3、ri必須是機構某個真實位置時的角度和長度。假設仿真的初始條件:Th
12、eta2=0rad;theta3=0rad;r1=177mm7、運行仿真結果輸入:Th20=0;Th30=0;R10=177;Plot(tout,simout(:,5)QBX4H3*VCurrFDiryorxShortensMr”EdttwrtTocitDasMopVWk/A*口母。昌Q口neooooAjrtosrxTyp-LariDcompactmMrtlo2O6101001(3compacc4mM-fllo2003-5.1319CK舟cortiperm2008-5-131511障comXeM4le2008-5-91848OcoonchmM-file2003-13192?icranknMii
13、lo2009-513161-舟mydorromMAIq2OO8-5715:31:OtrpkimM-flla2OO3-5-715S9不unlitkidfigFIO-6laXD8-S10937由d的身t(XMTnowu(plcCtOMt,s&aout=0.rlO-l77;plo,(tout*eiMout(:46)plrttCAJt,01AOUt6.0;plo(Q3Q,fllMOUt(:46)pl1tCAJttflJbOUt1,(J)rlO-127;plol(tCMt,fllROUt:,6”-ta”.Thsxmilationrtprixavillbl&Aitadtobe.Theriaulationctapcixvillbaliait
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯系上傳者。文件的所有權益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網頁內容里面會有圖紙預覽,若沒有圖紙預覽就沒有圖紙。
- 4. 未經權益所有人同意不得將文件中的內容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內容的表現方式做保護處理,對用戶上傳分享的文檔內容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內容負責。
- 6. 下載文件中如有侵權或不適當內容,請與我們聯系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準確性、安全性和完整性, 同時也不承擔用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 2024年租賃合同中的維修責任
- 研究生復試課程設計問題
- 紅色課程設計思
- 幼兒園青蛙課程設計
- 步進式運輸機課程設計
- 舞蹈身材訓練課程設計
- 班主任工作中的困惑與解決之道
- 電子心率計數器課程設計
- 硬件課程設計 函數
- 2024年物業(yè)管理年終工作總結范文(31篇)
- 銷售業(yè)務拓展外包協議模板2024版版
- 2024軟件維護合同范本
- 2022-2023學年北京市海淀區(qū)七年級上學期期末語文試卷(含答案解析)
- 汽車尾氣排放治理作業(yè)指導書
- 人教版初中美術八年級上冊 第一單元 第1課 造型的表現力 教案
- 云南省師范大學附屬中學2025屆高二生物第一學期期末聯考試題含解析
- 人教部編版初中八年級生物上冊知識梳理
- 預應力錨索加固監(jiān)理實施細則
- 中職2024-2025學年高一上學期期末語文試題06(解析版)
- 土木工程材料期末考試試題庫
- 耕作學智慧樹知到期末考試答案章節(jié)答案2024年中國農業(yè)大學
評論
0/150
提交評論