伺服電機(jī)控制電路設(shè)計(jì)

1、攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文）伺服電機(jī)控制電路設(shè)計(jì) 學(xué)生姓名： 王 金 誠(chéng) 學(xué)生學(xué)號(hào)： 200821210033 院 （系）： 工程技術(shù)學(xué)院 年級(jí)專業(yè)： 生產(chǎn)過(guò)程自動(dòng)化 指導(dǎo)教師： 周登榮 副教授 二一年十月攀枝花學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 摘要 I摘要微電子學(xué)的突飛猛進(jìn)，規(guī)模集成電路成批生產(chǎn)，計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，使得伺服控制技術(shù)獲得迅猛發(fā)展。由于有了微計(jì)算機(jī)，使現(xiàn)代控制理論在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用得到有力的支持，架起了現(xiàn)代控制理論通向伺服系統(tǒng)的橋梁，大大改善了控制性能。而電力電子學(xué)的最新成就，又促使了伺服系統(tǒng)的不斷發(fā)展。展望未來(lái)，新器件、新理論、新技術(shù)必將驅(qū)使伺服系統(tǒng)朝著“智能化”的方向發(fā)展，賦予人工

2、智能特性的伺服系統(tǒng)必將獲得廣泛應(yīng)用。本文采用微機(jī)直流伺服系統(tǒng)硬件、軟件的設(shè)計(jì)。包括系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)，驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)，測(cè)量電路設(shè)計(jì)，以及系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)方法. 系統(tǒng)以 MCS-51 單片機(jī)為控制核心，控制量經(jīng) D/A(數(shù)/模)轉(zhuǎn)換送大功率驅(qū)動(dòng)模塊以控制直流伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)的輸出經(jīng)減速器減速后送輸出指針。采用光電編碼器實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)角的測(cè)量，光電編碼器輸出的 A.B 兩路相差 1/4 周期的方波信號(hào)，經(jīng)脈沖變換電路整形辨相為兩路反映電機(jī)轉(zhuǎn)向的脈沖信號(hào)，由可逆計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)后，反饋回單片機(jī)內(nèi)。單片機(jī)主要完成定時(shí)采樣、偏差計(jì)算、控制算法運(yùn)算及控制輸出等功能。關(guān)鍵詞：關(guān)鍵詞：?jiǎn)纹瑱C(jī)，

3、伺服電機(jī)，光電編碼器，驅(qū)動(dòng)，逆變攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 摘要 II攀枝花學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） ABSTRACTABSTRACTThe rapid development of microelectronics, scale integrated circuit mass production, the extensive application of computers, making access to the rapid development of the servo control technology. Thanks to micro-computer, the mode

4、rn control theory in the servo system to enjoy strong support, has set up servo system of modern control theory leads to the bridge, has greatly improved the control performance The latest achievements in power electronics, but also to promote the continuous development of the servo system. Looking

5、to the future, new devices, new theories, new technologies will drive servo system in the intelligent direction, giving AI servo system features will be widely used. This servo system using computer hardware and software design. Including overall system design, microcomputer application system desig

6、n, drive circuit design, circuit design, measurement, and system software design. System for the control of MCS-51 microcontroller core, control volume by the D / A (D / A) conversion to send large power module to control the DC servo motors, DC servo motor gear reducer output by the evacuation of t

7、he output pointer. Photoelectric encoder implementation on the system output angle measurement, optical encoder output difference between the two AB 1 / 4 cycle square wave signal, identified by the pulse shaping circuit transformation phase two motor rotation pulse signal reflected by the reversibl

8、e counter count, the feedback to the microcontroller. The main MCU to complete the sampling time, deviation, control algorithm computation and control output functions. Keywords: Single-Chip Computer，motor，photoelectric，drive，inversion攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 目錄4目 錄摘摘 要要 .IABSTRACTABSTRACT.II第一章第一章 緒論緒論.2第二章

9、第二章 設(shè)計(jì)方案分析設(shè)計(jì)方案分析.32.12.1 可行性分析可行性分析.32.22.2 方案比較及確定方案比較及確定.323 總體框圖總體框圖 .4第三章第三章 伺服電機(jī)控制伺服電機(jī)控制電路基本原理電路基本原理.53 3. .1 1 設(shè)設(shè)計(jì)計(jì)原原理理.53.23.2 模塊式單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)模塊式單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì).6 3.2.1 基于總線的模塊式 MCS-51 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng).6第四章第四章 伺服電機(jī)控制伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)電路硬件設(shè)計(jì).94.14.1 功能模塊的設(shè)計(jì)功能模塊的設(shè)計(jì).94.24.2 功率驅(qū)動(dòng)模塊功率驅(qū)動(dòng)模塊.114.34.3 測(cè)量電路設(shè)計(jì)測(cè)量電路設(shè)計(jì).12 4.3.1 光

10、電編碼器.12 4.3.2 整形辨相電路.13第五章伺服電機(jī)第五章伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì).155 5.1.1 監(jiān)控管理程序設(shè)計(jì)監(jiān)控管理程序設(shè)計(jì).15 5 5.2.2 功能鍵處理程序設(shè)計(jì)功能鍵處理程序設(shè)計(jì).165 5.3.3 TOTO 中斷服務(wù)中斷服務(wù)( (控制控制) )程序設(shè)計(jì)程序設(shè)計(jì).195 5.4.4 PIDPID 控制算法子程序控制算法子程序.20第第六六章章 結(jié)論結(jié)論.216 6.1.1 系統(tǒng)調(diào)試系統(tǒng)調(diào)試.216 6.2.2 PIDPID 控制實(shí)驗(yàn)控制實(shí)驗(yàn).23參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn).25附錄附錄.26致謝致謝.27攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 緒論2第一章 緒 論電力電子技術(shù)的進(jìn)步，導(dǎo)

11、致控制技術(shù)的大變革。微處理機(jī)和數(shù)字信號(hào)處理器的出現(xiàn)，使得伺服系統(tǒng)電腦化，控制裝置的功能由軟件決定。驚人的設(shè)計(jì)趨向是在現(xiàn)代伺服回路的反饋部分，基于“if(如)then(則)”規(guī)則的動(dòng)態(tài)變化的數(shù)字式反饋補(bǔ)償，在現(xiàn)代的最新設(shè)計(jì)中，可顯著提高伺服軟系統(tǒng)的性能。也就是說(shuō)，現(xiàn)代伺服回路預(yù)示著“專家”回路的出現(xiàn)?？偠灾㈦娮訉W(xué)的突飛猛進(jìn)，規(guī)模集成電路成批生產(chǎn)，計(jì)算機(jī)的廣泛應(yīng)用，使得伺服控制技術(shù)獲得迅猛發(fā)展。由于有了微計(jì)算機(jī)，使現(xiàn)代控制理論在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用得到有力的支持，架起了現(xiàn)代控制理論通向伺服系統(tǒng)的橋梁，大大改善了控制性能。而電力電子學(xué)的最新成就，又促使了伺服系統(tǒng)的不斷發(fā)展。展望未來(lái)，新器件、新理論

12、、新技術(shù)必將驅(qū)使伺服系統(tǒng)朝著“智能化”的方向發(fā)展，賦予人工智能特性的伺服系統(tǒng)必將獲得廣泛應(yīng)用。攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 設(shè)計(jì)方案分析3第二章 設(shè)計(jì)方案分析2.1 可行性分析系統(tǒng)以 MCS-51 單片機(jī)為控制核心，控制量經(jīng) D/A(數(shù)/模)轉(zhuǎn)換送大功率驅(qū)動(dòng)模塊以控制直流伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)的輸出經(jīng)減速器減速后送輸出指針。采用光電編碼器實(shí)現(xiàn)對(duì)系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)角的測(cè)量，光電編碼器輸出的 A.B兩路相差 1/4 周期的方波信號(hào)，經(jīng)脈沖變換電路整形辨相為兩路反映電機(jī)轉(zhuǎn)向的脈沖信號(hào)，由可逆計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)后，反饋回單片機(jī)內(nèi)。單片機(jī)主要完成定時(shí)采樣、偏差計(jì)算、控制算法運(yùn)算及控制輸出等功能。2.2 方案比較及確定

13、(1)微機(jī)直流伺服系統(tǒng)硬件、軟件的設(shè)計(jì)。包括系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)，單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)，驅(qū)動(dòng)電路設(shè)計(jì)，測(cè)量電路設(shè)計(jì)，以及系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì)方法.(2)直流伺服系統(tǒng)控制策略的研究?？紤]到基本 PID 控制在控制系統(tǒng)中已經(jīng)能夠取得基本滿意的效果，首先討論了直流伺服系統(tǒng)基本 PID 控制算法、參數(shù)整定及控制算法的實(shí)現(xiàn)方法。滑模變結(jié)構(gòu)控制是一種在給定超曲面上采用不同結(jié)構(gòu)控制，滑模變結(jié)構(gòu)控制的滑動(dòng)模態(tài)對(duì)加給系統(tǒng)的干擾和系統(tǒng)的各種攝動(dòng)具有完全的自適應(yīng)性，所以完全能滿足高精度伺服系統(tǒng)的控制要求處理。論文討論了滑模變結(jié)構(gòu)控制的基本方法，設(shè)計(jì)了直流伺服系統(tǒng)滑模變結(jié)構(gòu)控制器，并用 MATLAB 仿真比較了兩種控制的控制效果

14、。(3)系統(tǒng)軟、硬件的調(diào)試方法，以及采用 PID 控制的系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)結(jié)果。攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 設(shè)計(jì)方案分析 42.3 總體框圖圖 2-1 總體框圖攀枝花學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路基本原理5 第三章 伺服電機(jī)控制電路基本原理3.1 設(shè)計(jì)原理 3.1.1 伺服電機(jī)簡(jiǎn)介 伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類，其主要特點(diǎn)是，當(dāng)信號(hào)電壓為零時(shí)無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降 。20 世紀(jì) 80 年代以來(lái)，隨著集成電路、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展，永磁交流伺

15、服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國(guó)著名電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新。 3.1.2 總體方案位置隨動(dòng)系統(tǒng)的根本任務(wù)就是實(shí)現(xiàn)執(zhí)行機(jī)構(gòu)對(duì)給定量的準(zhǔn)確跟蹤，能使被控量準(zhǔn)確無(wú)誤地跟隨并復(fù)現(xiàn)給定量。為使系統(tǒng)獲得所要求的性能指標(biāo)，必須對(duì)直流伺服電動(dòng)機(jī)的三個(gè)基本狀態(tài)變量，即位置(轉(zhuǎn)角)、轉(zhuǎn)速和電樞電流中的一個(gè)、二個(gè)或三個(gè)進(jìn)行測(cè)量，組成不同結(jié)構(gòu)的控制系統(tǒng).系統(tǒng)設(shè)計(jì)為如圖 1 所示的具有位置環(huán)的閉環(huán)控制系統(tǒng)。系統(tǒng)以 MCS-51 單片機(jī)為控制核心，控制量經(jīng) D/A(數(shù)/模)轉(zhuǎn)換送大功率驅(qū)動(dòng)模塊以控制直流伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)的輸出經(jīng)減速器減速后送輸出指針。采用光電編碼器實(shí)現(xiàn)

16、對(duì)系統(tǒng)輸出轉(zhuǎn)角的測(cè)量，光電編碼器輸出的 A.B兩路相差 1/4 周期的方波信號(hào)，經(jīng)脈沖變換電路整形辨相為兩路反映電機(jī)轉(zhuǎn)向的脈沖信號(hào)，由可逆計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)后，反饋回單片機(jī)內(nèi)。單片機(jī)主要完成定時(shí)采樣、偏差計(jì)算、控制算法運(yùn)算及控制輸出等功能。圖 1 微機(jī)直流伺服系統(tǒng)攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路基本原理63.2 模塊式單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)作為微機(jī)家族的重要成員一一單片機(jī)，在工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域的應(yīng)用極為廣泛。它是在一塊芯片上集成的一臺(tái)微型計(jì)算機(jī)，芯片內(nèi)一般集成有微處理器(CPU), 存儲(chǔ)器(RAM,ROM、或 EPROM),輸入輸出接口(I/0)、定時(shí)/計(jì)數(shù)器、時(shí)鐘電路等。有些單片機(jī)除了有并行

17、的 I/0 接口外，還增添了串行接口、A/D 轉(zhuǎn)換接口等。單片機(jī)的特點(diǎn)除了體積小、功耗底、價(jià)格便宜外，還有通用性強(qiáng)；面向控制:可靠性高、抗干擾能力強(qiáng):具有掉電保護(hù)；I/0 接口功能很強(qiáng)，便于擴(kuò)展；應(yīng)用研制周期短，開(kāi)發(fā)效率高等特點(diǎn)。鑒于本系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，以及實(shí)驗(yàn)調(diào)試條件等情況，采用了 MCS-51 系列單片機(jī)。 3.2.1 基于總線的模塊式 MCS-51 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)隨著微電子技術(shù)的迅速發(fā)展，單片機(jī)(微控制器)芯片的設(shè)計(jì)者和制造商不斷推出性能優(yōu)越且價(jià)格便宜的各類型號(hào)的單片機(jī)。單片機(jī)的使用者則將其應(yīng)用到越來(lái)越廣泛的領(lǐng)域，應(yīng)用模式也是各種各樣。雖然單片機(jī)應(yīng)用的場(chǎng)合以及其作用各種各樣，各系統(tǒng)的硬件結(jié)

18、構(gòu)也不相同，但是每個(gè)應(yīng)用系統(tǒng)的組成原理大致相同，接口電路的設(shè)計(jì)方法是一樣的，系統(tǒng)擴(kuò)展都是基于其片外三總線實(shí)現(xiàn)的。因此，本系統(tǒng)采用了一種基于 MCS-51 系列單片機(jī)三總線的通用應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)方法。這樣設(shè)計(jì)的單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)不但可以用于直流伺服控制系統(tǒng)，還可以用于其他 51 系列單片機(jī)控制系統(tǒng)。(1)單片機(jī)系統(tǒng)的總線結(jié)構(gòu)MCS-51 系列單片機(jī)總線通用應(yīng)用系統(tǒng)總線底板結(jié)構(gòu)如圖 2 所示。攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路基本原理7圖 2 底板總線結(jié)構(gòu)該總線共定義了 40 根線，分別是：數(shù)據(jù)總線 D0D7；地址總線AOA15；控制總線：WR、RD、ALE、PSEN、RST；外部中斷信號(hào)請(qǐng)

19、求INT0、INT1；串行通信線 RXD、TXD；插口譯碼線 PS：電源 VCC、GND 各兩根。底板上共有 9 個(gè)接插口，J1 用于連接底板工作電源大于 40 腳插口的電源均由此接入，J2-J9 為通用擴(kuò)展口，其中一個(gè)用于安裝帶有 CPU 的主板，其余插口可任意插接各種用途的擴(kuò)展模塊板。每個(gè)插口的地址可根據(jù)譯碼線 PS 的連接(DIP 跳線)確定，譯碼方式非常靈活。(2) CPU 主板設(shè)計(jì)基于上述總線設(shè)計(jì)的 MCS-51 系列單片機(jī) CPU 主板如圖 3 所示。應(yīng)用時(shí)單片機(jī)可采用與 8031 引腳兼容的芯片(如 AT98C51、8751、87C51 等)?？紤]到總線上可能要連接多塊模板，將系

20、統(tǒng)的 3 組總線經(jīng)驅(qū)動(dòng)后接到 40 腳總線接口，再通過(guò) 40 腳接插件與總線底板的插口連接，P1 口及定時(shí)器輸入T0、T1 由 16 腳接插件引出。而程序存儲(chǔ)器選擇邏輯是為了方便選用片內(nèi)有或無(wú)程序存儲(chǔ)器的芯片而設(shè)計(jì)的。攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路基本原理8圖 3 CPU 主板模塊原理框圖攀枝花學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)9第四章 伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)4.1 功能模塊的設(shè)計(jì)MCS-51 單片機(jī)在簡(jiǎn)單的場(chǎng)合下應(yīng)用，幾乎不需要增加其他的硬件資源，就可構(gòu)成一個(gè)最小的應(yīng)用系統(tǒng)，使用非常方便.但是對(duì)于一般應(yīng)用系統(tǒng)，必須在片外擴(kuò)展相應(yīng)的硬件。我們以 40 總線為

21、基礎(chǔ)設(shè)計(jì)了多種 I/0 接口通用模塊如:存儲(chǔ)器擴(kuò)展模塊(通過(guò)跳線可選擇用于程序存儲(chǔ)器或數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展)、A/D 轉(zhuǎn)換模塊(ADC0809),D/A 轉(zhuǎn)換模塊(DAC0832),鍵盤與顯示器控制模塊(8279)、與 PC 通信的串行通信模塊(經(jīng) RS232 接口)、定時(shí)/計(jì)數(shù)器模塊(8253)、可編程接口模塊等，在實(shí)際應(yīng)用中使用者可根據(jù)需要選擇不同的模塊進(jìn)行配置。根據(jù)本系統(tǒng)的控制要求，CPU 主板上選用了 AT89C51 芯片，片內(nèi)有 4K flash 程序存儲(chǔ)器已可以滿足需要，另還須配置數(shù)/模轉(zhuǎn)換、鍵盤/顯示器控制、定時(shí)器/計(jì)數(shù)器以及控制程序存儲(chǔ)器等模塊。.定時(shí)/計(jì)數(shù)器模塊 1由于 AT89

22、C51 中僅有兩個(gè)計(jì)數(shù)器，而系統(tǒng)采樣定時(shí)需占用一個(gè)計(jì)數(shù)器。本系統(tǒng)中要求伺服電動(dòng)機(jī)可以正反向轉(zhuǎn)動(dòng)，在轉(zhuǎn)角測(cè)量要求能進(jìn)行可逆計(jì)數(shù)，所以必須進(jìn)行計(jì)數(shù)器擴(kuò)展?？删幊潭〞r(shí)/計(jì)數(shù)器芯片的型號(hào)類型多種多樣，大部分的外型引腳及功能設(shè)置都相差無(wú)幾，只是在工作的最高頻率上有些差別，例如:8253-5 型為 5MHz,5254-2 型為 IOMHZ，另外還有其它頻段的兼容芯片。本設(shè)計(jì)采用了可編程定時(shí)/計(jì)數(shù)器芯片 8253 作為可逆計(jì)數(shù)器。8253 為 24 腳雙列直插式芯片，每個(gè)芯片內(nèi)有三個(gè)獨(dú)立的計(jì)數(shù)器，每個(gè)計(jì)數(shù)器均有各自的時(shí)鐘輸入端 CLK、計(jì)數(shù)輸出端 OUT 和門控信號(hào)端GATE.RD(非)WR(非)讀寫引腳，

23、低電平有效，是 CPU 對(duì) 8253 進(jìn)行讀寫操作的命令輸入端；Al 和 AO 是地址線，它們和片選信號(hào) CS(非)一起確定了8253 的命令寄存器和 3 個(gè)計(jì)數(shù)器的端口地址。通過(guò)編程可設(shè)置計(jì)數(shù)器的工作方式和選擇哪個(gè)計(jì)數(shù)器工作。攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)10圖 4 是 8253 模塊及與總線連接圖。圖 4 8253 模塊電路.鍵盤/顯示器控制模塊 2在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中，為了了解控制系統(tǒng)的工作狀態(tài)以及向系統(tǒng)輸入數(shù)據(jù)和控制命令，一般都需要設(shè)置人機(jī)交互界面，即鍵盤/顯示器電路。單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)顯示電路一般都采用點(diǎn)陣式或是數(shù)碼管(LED)顯示方法。因?yàn)閿?shù)碼管具有既省電、成本

24、低，而且配置靈活、接口方便等優(yōu)點(diǎn)，本系統(tǒng)選用了數(shù)碼管顯示方法。為了減小 CPU 資源占用率，減少軟件的設(shè)計(jì)量，鍵盤和顯示控制模塊選用了 Intel 公司開(kāi)發(fā)的專用接口芯片 8279。該芯片內(nèi)部有 16 個(gè)單元的顯示緩沖區(qū)，能對(duì)顯示器實(shí)現(xiàn) 8 個(gè)數(shù)字或 16 個(gè)數(shù)字的自動(dòng)掃描顯示，能自動(dòng)識(shí)別鍵盤的鍵號(hào)，大大的減輕了 CPU 的負(fù)擔(dān)，若實(shí)現(xiàn)中斷控制則幾乎不占用 CPU 資源。且對(duì) 8279 工作方式的修改只需改變命令字即可實(shí)現(xiàn)。8279 的內(nèi)部結(jié)構(gòu)主要是由數(shù)據(jù)緩沖器、I/0 控制邏輯、控制和定時(shí)寄存器、定時(shí)控制電路、掃描計(jì)數(shù)器、回復(fù)緩沖器、鍵盤去抖動(dòng)及控制電路、FIF0/傳感器 RAM 及其狀態(tài)寄

25、存器、顯示 RAM 及顯示地址寄存器等部分組成，具體各個(gè)部分功能可查閱有關(guān)資料。8279 采用 40 引腳封裝的雙列直插式器件。除了和一般的可編程芯片一樣有數(shù)據(jù)線(D0D7，雙向，三態(tài)總線)、數(shù)據(jù)選擇線(A0=0 時(shí)，CPU 寫入數(shù)據(jù)為命令字，讀出為狀態(tài)字；A0=1 時(shí)，CPU 讀寫均為數(shù)據(jù))、讀寫控制等信號(hào)線外，還有用于掃描鍵盤和顯示器的掃描線 SL0SL3、用于對(duì)鍵盤矩陣或傳感器矩陣的行(或列)讀入的回復(fù)線 RL0RL7、以及控制顯示的 2 組顯示信號(hào)：OUTA0OUTA3 和 OUTB0OUTB3.8279 在鍵盤工作方式時(shí)，當(dāng)FIF0/傳感器 RAM 中有數(shù)據(jù)時(shí)(有健按下)可由 TRQ

26、(中斷請(qǐng)求)向 CPU 發(fā)出中斷請(qǐng)求。攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)11在接口方面，8279 是通過(guò)片選端、數(shù)據(jù)選擇 A0、讀寫控制信號(hào)、CSRD，來(lái)實(shí)現(xiàn) CPU 與芯片間命令字或數(shù)據(jù)傳送。WR圖 5 所示為 8279 鍵盤顯示器控制模塊原理圖。圖 5 8279 鍵盤顯示器控制模塊.D/A 轉(zhuǎn)換電路模塊 3D/A 轉(zhuǎn)換模塊采用的是 INTEL 公司 D/A 轉(zhuǎn)換芯片 DAC0832。DAC0832 是雙列直插式具有兩個(gè)輸入寄存器的 8 位 D/A 轉(zhuǎn)換器，可以直接與 8 位微處理器直接相連。其主要技術(shù)特性:分辨率為 8 位：基準(zhǔn)電壓UREF工作范圍1010V；供電電源

27、為+5+15V,電源穩(wěn)定時(shí) N 為 1us，功耗為 20mW；所有引腳的邏輯電平與 TTL 電平兼容。DAC0832 是電流輸出型的數(shù)模轉(zhuǎn)換器，使用時(shí)一般需要通過(guò)運(yùn)算放大器轉(zhuǎn)換為電壓信號(hào)輸出。圖 6 所示為 D/A 轉(zhuǎn)換模塊的原理圖，DAC0832 的兩個(gè)寄存器同時(shí)選通和鎖存，即采用的是單緩沖型工作方式，雙極性輸出方式可以滿足系統(tǒng)的雙極性控制。4.2 功率驅(qū)動(dòng)模塊隨著微電子技術(shù)和電力電子技術(shù)的發(fā)展以及工業(yè)界對(duì)系統(tǒng)可靠性和小型化的要求，許多廠商相繼推出了各種伺服電機(jī)控制的智能化功率集成電攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)12路，由這類電路可靈活地構(gòu)成直流模擬式或數(shù)字式的小型

28、化/高可靠運(yùn)行的PWM 伺服系統(tǒng)。本系統(tǒng)選用了美國(guó) KOLLMORGEN 公司型號(hào)為 KXA-48-8-16/M/AUX 的 PWM伺服放大器(PWM Servo Amplifier)作為功率驅(qū)動(dòng)器。KXA 伺服放大器方框圖(Block Diagram)如圖 7 圖 7 KXA 模塊結(jié)構(gòu)示意圖由圖可見(jiàn)，設(shè)置開(kāi)關(guān) SW-1 和 SW-2 在不同位置以及不同的輸入信號(hào)時(shí)，可以得到已經(jīng)具有電流控制回路的不同結(jié)構(gòu)的直流伺服控制系統(tǒng)。由于本系統(tǒng)設(shè)計(jì)的是一個(gè)具有位置環(huán)的閉環(huán)控制系統(tǒng)，因此采用的接線方法是：D/A 轉(zhuǎn)換器輸出的控制信號(hào) u 由輸入 1，即由 TB2 的 4 端送入 KXA； 1速度檢測(cè)信號(hào)未

29、接入，開(kāi)關(guān) SW-2 位于下?lián)芪恢?速度調(diào)節(jié)器未接入)； 2直流 24V 電源輸入方式； 3KXA 功率放大信號(hào)由 TB2 的 1,2 端接直流伺服電機(jī)。 44.3 測(cè)量電路設(shè)計(jì)位置測(cè)量元件是閉環(huán)控制系統(tǒng)中的重要部件之一，它的作用是檢測(cè)位移(角位移或線位移)并發(fā)出反饋信號(hào)，起著相當(dāng)于人眼的作用。一個(gè)完善的閉環(huán)伺服系統(tǒng)，其定位精度和加工、測(cè)量精度主要由測(cè)量元件決定，因此，高精度伺服系統(tǒng)對(duì)測(cè)量元件的質(zhì)量要求相當(dāng)高。光電編碼器是現(xiàn)代伺攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)13服系統(tǒng)中必不可少的一種數(shù)字式速度和位置測(cè)量元件，被廣泛應(yīng)用于微處理器控制的閉環(huán)控制系統(tǒng)中。本系統(tǒng)使用的是沈陽(yáng)

30、光機(jī)研究所生產(chǎn)的增量式光電編碼器。 4.3.1 光電編碼器增量式光電編碼器由光源、光電轉(zhuǎn)盤、光敏元件、光電整形放大電路四部分組成。光電轉(zhuǎn)盤與被測(cè)軸聯(lián)接，光源通過(guò)光電轉(zhuǎn)盤的透光孔射到光敏元件上，當(dāng)轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)時(shí)，光敏元件便發(fā)出與轉(zhuǎn)速成正比的脈沖信號(hào)。為了適應(yīng)可逆控制以及轉(zhuǎn)向的判別，光電編碼器輸出兩路(A 相、B 相)相隔刀4 脈沖周期的正交脈沖。若轉(zhuǎn)盤順時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí) A 相超前 B 相，則逆時(shí)針轉(zhuǎn)時(shí) B相超前 A 相，如圖 8 所示。圖 8 光電編碼器的輸出波形a)順時(shí)針轉(zhuǎn) b)逆時(shí)針轉(zhuǎn)增量式光電編碼器的分辨率是以編碼器軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周所產(chǎn)生的輸出信號(hào)基本周期數(shù)，也就是用脈沖數(shù)/轉(zhuǎn)表示的，并以此定義編碼器的分

31、辨率，因此光電轉(zhuǎn)盤上的槽或窗口數(shù)目等于編碼器的分辨率。本系統(tǒng)中選用了分辨率為 2048p/r 編碼器。 4.3.2 整形辨相電路 為了實(shí)現(xiàn)可逆控制，用光電編碼器的波形實(shí)現(xiàn)可逆位置檢測(cè)時(shí)，必須將 A, B 兩相方波形進(jìn)行的整形和辨相處理，產(chǎn)生出反映電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)向的脈沖信號(hào)。整形辨相電路如圖 9 所示，它是采用邏輯門組合電路的思路進(jìn)行設(shè)計(jì)的，即將光電編碼器輸出的兩路信號(hào)，分別輸入到一個(gè)單穩(wěn)觸發(fā)器和一個(gè)非門，之后再將信號(hào)經(jīng)過(guò)一次與邏輯，得到反映電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)信號(hào)(CP+)和反轉(zhuǎn)信號(hào)(CP-)。攀枝花學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)14圖 9 整形辨相電路用邏輯表達(dá)示表示即為：CP+= BA

32、CP=AB其中為 A 信號(hào)的單穩(wěn)觸發(fā)脈沖。整形辨相電路的波形如圖 10 所示。A由圖可知，當(dāng) A 超前 B 到 T/4 周期時(shí)，CP+輸出信號(hào)，而 CP沒(méi)有信號(hào)輸出，相反，就只有 CP有信號(hào)輸出，從而實(shí)現(xiàn)了電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)的識(shí)別。 圖 10 整形辨相電路波形攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)控制電路硬件設(shè)計(jì)15攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì)16第五章 伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì)在主程序中，主要完成對(duì)各個(gè)可編程芯片進(jìn)行初始化，包括中斷初始化、各存儲(chǔ)單元賦初值、鍵盤顯示器的各數(shù)據(jù)程序表賦常數(shù)、各種限定值裝入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器、設(shè)定堆棧指針、給主程序標(biāo)志寄存器送初始值、控制器設(shè)定初值等。鍵盤各種參

33、數(shù)設(shè)置的處理也是主程序中的重要部分，在這部分程序設(shè)計(jì)時(shí)采用散轉(zhuǎn)的方式，既實(shí)現(xiàn)了程序的模塊化，又有效的解決了復(fù)雜的多重分支問(wèn)題。啟動(dòng)功能鍵按下時(shí)，系統(tǒng)開(kāi)始啟動(dòng)采樣定時(shí)并進(jìn)入實(shí)時(shí)控制階段，每次中斷返回時(shí)若有復(fù)位鍵和新的參數(shù)設(shè)置鍵按下則返回鍵處理程序。 5.1 監(jiān)控管理程序設(shè)計(jì)（1）鍵盤/顯示器基本程序設(shè)計(jì)為了減小 CPU 資源占用率，減少軟件的設(shè)計(jì)量。系統(tǒng)選用了 Intel 公司開(kāi)發(fā)的專用鍵盤和顯示接口芯片 8279。8279 芯片可以接 8*8 的鍵盤和 16個(gè) LED 顯示器，本系統(tǒng)采用的是 4*5 的鍵盤和 8 個(gè) LED 顯示器。根據(jù)系統(tǒng)控制要求及鍵盤顯示器的設(shè)置情況，首先必須對(duì) 8279

34、 芯片進(jìn)行了初始化，設(shè)置 8279 為左進(jìn) 8 位字符顯示和雙鍵鎖定掃描鍵盤輸入方式?；炬I盤子程序 1系統(tǒng)的鍵盤接線及健功能值如圖 11 所示圖 11 鍵盤示意圖a)鍵盤接線圖 b)鍵盤界面圖 C)鍵盤對(duì)應(yīng)的健功能值根據(jù)鍵盤接線及鍵盤對(duì)應(yīng)的健功能值，編制了最基本的由所按健確定健功能值的子程序如下:攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì)17KEYSCH: MOV DPTR ，#KEYBORDMOVX A, DPTRANL A,#3FHMOV DPTR,#TAB1MOVC A,A+DPTRRET TAB1：DB 00H,01H,02H,03H,0CH,0FH,0FFH,0FH DB 0

35、4H,05H,06H,07H,0BH,0FH,0FH,0FFH DB 08H,09H,12H,13H,0AH,0FH,0FH,0FH DB 14H,15H,16H,17H,0FH,0FFH,0FFH,0FFH 基本顯示子程序 2在單片機(jī)內(nèi)部 RAM 中，開(kāi)辟了與 8 位 LED 對(duì)應(yīng)的顯示緩沖單元，把需要顯示字符的字形碼偏移量預(yù)置在顯示緩沖區(qū)中，再調(diào)用顯示子程序則可完成要求的顯示。顯示子程序如下：SHOW：MOV A，R1 ;把顯示緩沖區(qū)的數(shù)調(diào)出來(lái)MOV DRTP ，TAB2MOVC A ,DPTR +A ;查表取字形碼MOV DPTR,#KEYBORD MOVX DPT R, A ;送到 8

36、279 顯示INC R1 ;指向下一個(gè)顯示內(nèi)容單元CJNE R1, # 38H, SHOWRET 5.2 功能鍵處理程序設(shè)計(jì)攀枝花學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì)18開(kāi)始初始化顯示復(fù)位狀態(tài)有鍵按下嗎？是功能鍵嗎？調(diào)鍵功能子程序KEYSCH判鍵值啟動(dòng)控制程序QDPG備用給定設(shè)置程序QDPG參數(shù)修改程序XGPG圖 12 鍵功能處理程序框圖鍵功能處理程序框圖如圖 12 所示。該程序是實(shí)現(xiàn)各種系統(tǒng)要求的鍵盤功能， 在系統(tǒng)調(diào)試和運(yùn)行過(guò)程中起關(guān)鍵作用的程序。通過(guò)該段程序，操作人員可方便的設(shè)置給定轉(zhuǎn)角、調(diào)節(jié)控制參數(shù)，啟動(dòng)或停止控制命令。 定設(shè)置程序 GDPG 1由于系統(tǒng)中要求輸入其給定值參數(shù).在給

37、定程序段中要求能夠?qū)崿F(xiàn)給定顯示標(biāo)志，可根據(jù)按鍵判斷正負(fù)給定，并將給定值顯示出來(lái)。當(dāng)輸入數(shù)據(jù)無(wú)誤按下確認(rèn)健時(shí)，則要將給定值轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制數(shù)，存于 PGDL(低位)，PGDH(高位)中。其流程圖如圖 13 所示。攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì)19開(kāi)始顯示給定輸入標(biāo)志調(diào)鍵功能子程序確定健值是“-”鍵嗎？設(shè)置負(fù)給定標(biāo)志并顯示查鍵，輸入數(shù)據(jù)處理并顯示是確認(rèn)鍵嗎？數(shù)據(jù)處理并顯示將給定的三位BCD數(shù)轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制并存于PGDL(低位)、PGDH(高位)返回DKEY查詢鍵盤NYN圖 13 給定程序框圖參數(shù)修改程序 XGPG 2PID 控制器的參數(shù) KP、KI、KD的整定是十分重要的，參數(shù)整定的好

38、壞直接影響系統(tǒng)的靜、動(dòng)態(tài)品質(zhì)。對(duì)于一個(gè)實(shí)際的控制系統(tǒng)，PID 控制器的參數(shù)必須經(jīng)過(guò)閉環(huán)實(shí)驗(yàn)，反復(fù)湊試，才能找出最佳調(diào)節(jié)參數(shù)，因此必須具備 PID 控制參數(shù)修改功能。圖 14 所示為 PID 參數(shù)修改程序框圖。啟動(dòng)控制程序 QDPG 3啟動(dòng)控制程序框圖如圖 15 所示。當(dāng)啟動(dòng)健按下時(shí)，系統(tǒng)開(kāi)始啟動(dòng)采樣定時(shí)，進(jìn)入實(shí)時(shí)控制過(guò)程。程序主要完成顯示啟動(dòng)標(biāo)志、啟動(dòng) TO 采樣時(shí)間、讀位置初值、計(jì)算偏差初值，輸出控制初值，然后等待執(zhí)行 TO 中斷服務(wù)程序，并查詢鍵盤，看是否有新的命令鍵按下，以便隨時(shí)響應(yīng)功能鍵。攀枝花學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì)20開(kāi)始顯示參數(shù)修改標(biāo)讀取PID初值、顯示設(shè)置修改

39、數(shù)據(jù)標(biāo)志查鍵等待輸入數(shù)據(jù)有輸入數(shù)據(jù)時(shí)處理并顯示輸入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換二進(jìn)制保修改數(shù)據(jù)輸入標(biāo)志返回DKEY確認(rèn)鍵按下？三個(gè)參數(shù)完？YNNY開(kāi)始啟動(dòng)控制程序啟動(dòng)采樣定時(shí)求位置偏差確定首次輸出鍵查詢等待中斷有鍵按下？關(guān)采樣定時(shí)返回DKEY查詢鍵Y圖 14 參數(shù)修改程序框圖 圖 15 啟動(dòng)控制程序框圖 5.3 TO 中斷服務(wù)(控制)程序設(shè)計(jì)本系統(tǒng)中采用定時(shí)器 TO 來(lái)完成采樣定時(shí)控制。定時(shí)器 TO 的中斷服務(wù)程序，即為系統(tǒng)的控制程序，其作用使系統(tǒng)達(dá)到要求的目的，實(shí)現(xiàn)對(duì)被控對(duì)象的控制。TO 中斷服務(wù)程序流程圖如圖 16 所示。這部分程序主要完成：?jiǎn)?dòng)下一次采樣定時(shí)、讀可逆計(jì)數(shù)器數(shù)據(jù)，顯示實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)角、計(jì)算偏差、調(diào)用控

40、制算法程序計(jì)算控制量、控制量輸出等。為了提高系統(tǒng)的快速性，在控制程序中采用簡(jiǎn)單的變結(jié)構(gòu)控制方式，當(dāng)偏差時(shí)直接輸出最大輸出量，當(dāng)偏差時(shí)調(diào)用 PID 控制。00 攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 伺服電機(jī)程序設(shè)計(jì)21開(kāi)始啟動(dòng)TO定時(shí)讀脈沖計(jì)數(shù)值N將N轉(zhuǎn)換為角度8p調(diào)位置顯示子程序PXSPG顯示實(shí)時(shí)位置（角度）求偏差調(diào)PID空竹算法返回輸出控制電壓Uc輸出UcmpoNY圖 16 TO 中斷服務(wù)程序 5.4 PID 控制算法子程序本系統(tǒng)采用式(3.9)增量式 PID 控制算法： u(k)Ae(k)Be(k1)Ce(k2)式中 dpidpidpdppddTTAKKKK (1)TTTBK2KK (12)TK

41、 TCKT由于系統(tǒng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中沒(méi)有硬件累計(jì)原件，只是此時(shí)控制量的累計(jì)改用軟件完成。算法如下 u(k)u(k1)u(k)攀枝花學(xué)院?？飘厴I(yè)設(shè)計(jì)（論文） 結(jié)論22第六章 結(jié)論6.1 系統(tǒng)調(diào)試為了檢驗(yàn)硬件電路設(shè)計(jì)得是否正確，連接是否可靠；控制軟件設(shè)計(jì)是否合理，能否實(shí)現(xiàn)所要求的功能，必須對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試。系統(tǒng)調(diào)試步驟與方法是:單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的調(diào)試 1像一般的計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)一樣，單片機(jī)控制系統(tǒng)也是由硬件和軟件所組成。硬件和軟件只有精密配合，協(xié)調(diào)一致，才能組成高性能的應(yīng)用系統(tǒng)。在系統(tǒng)的調(diào)試過(guò)程中，系統(tǒng)的硬件調(diào)試和軟件調(diào)試是分不開(kāi)的，硬件調(diào)試需要軟件配合，許多硬件故障也在軟件調(diào)試時(shí)才發(fā)現(xiàn)。我們是采用ICExpl

42、orer/G6E 仿真器對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行軟、硬件調(diào)試的，通常是先排除系統(tǒng)中明顯的硬件故障后才和軟件結(jié)合起來(lái)調(diào)試。硬件調(diào)試是在系統(tǒng)未加電之前，先用萬(wàn)用表等工具根據(jù)系統(tǒng)原理圖仔細(xì)檢查線路的正確性，排除一些明顯的硬件故障，然后將仿真器的仿真插頭插入單片機(jī)插座進(jìn)行聯(lián)機(jī)調(diào)試。聯(lián)機(jī)調(diào)試主要是通過(guò)仿真器執(zhí)行一些測(cè)試程序(如對(duì) I/O 端口的讀寫指令等)，用萬(wàn)用表及示波器對(duì)有關(guān)信號(hào)進(jìn)行觀察分析、排除故障的方式進(jìn)行的。先調(diào)試好 CPU 模板，而后再逐一插上鍵盤、顯示器電路、 D/A 轉(zhuǎn)換電路、計(jì)數(shù)器電路等模板進(jìn)行調(diào)試。鍵盤、顯示器電路的調(diào)試是十分重要的工作，因?yàn)椴僮魅藛T最終是通過(guò)鍵盤和顯示器來(lái)輸入所有的控制命令及參數(shù)

43、，來(lái)了解系統(tǒng)的工作狀態(tài)。對(duì)本系統(tǒng)的模塊結(jié)構(gòu)程序進(jìn)行軟件調(diào)試時(shí)，必須要先對(duì)各模塊程序和子程序分別調(diào)試完成后，再把有關(guān)的功能模塊聯(lián)合起來(lái)一起進(jìn)行整體程序綜合調(diào)試。脈沖整形辨相電路的調(diào)試 2首先，編程由單片機(jī)的 P1.0、P1.1 產(chǎn)生兩路相位相差 T/4 的方波，作為光電編碼器的 A, B 信號(hào)輸入到電路，用示波器觀察電路的各個(gè)信號(hào)，并通過(guò)改變兩路方波的周期來(lái)調(diào)整輸出脈沖 CP+或 CP-的脈沖寬度。再啟動(dòng)電機(jī)(改變控制電壓)，將光電編碼器輸出的 A, B 信號(hào)輸入到電路進(jìn)行調(diào)試。攀枝花學(xué)院專科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 結(jié)論23開(kāi)環(huán)控制調(diào)試 3圖 17 所示為開(kāi)環(huán)控制調(diào)試電路。本系統(tǒng)的檢測(cè)元件是光電編碼器

44、，它的輸出 A,B 信號(hào)及其經(jīng)過(guò)整形辨相后的 CP+或 CP-信號(hào)的頻率與輸出軸的轉(zhuǎn)速成正比。因此在系統(tǒng)調(diào)試和實(shí)驗(yàn)，我們采用 AD650V/F(F/V)變換器設(shè)計(jì)了一個(gè) F/V 變換電路，實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出軸轉(zhuǎn)速的測(cè)量。在調(diào)試中，通過(guò)改變單片機(jī)輸出的數(shù)字量 00H0FFH，用萬(wàn)用表及示波器觀察 uc、 ud、CP+或 CP-、nc信號(hào)，對(duì)系統(tǒng)各部分進(jìn)行故障排除及參數(shù)整定。圖 17 微機(jī)直流伺服系統(tǒng)開(kāi)環(huán)調(diào)試電路6.2 PID 控制實(shí)驗(yàn)為了進(jìn)一步研究直流伺服系統(tǒng)，驗(yàn)證系統(tǒng)能否滿足控制要求，將反饋信號(hào) CP+和 CP-送到定時(shí)/計(jì)數(shù)器 8253 兩個(gè)計(jì)數(shù)器的 CLK0 和 CLK1 形成閉環(huán)后，必須對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究。在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)控制程序模塊板上，插入寫有 PID 控制程序的存儲(chǔ)器芯片，就可對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行 PID 控制研究了。由系統(tǒng)參數(shù)及實(shí)驗(yàn)調(diào)試確定采樣周期 5ms，由單片機(jī)內(nèi)的定時(shí) To控制。實(shí)驗(yàn)步驟如下:按第 3 章仿真實(shí)驗(yàn)整定的 PID 控制參數(shù) 1Kp=25,Ki=0.3,Kd=0.8由鍵盤輸入 Kp、Ki、Kd。由鍵盤輸入給定轉(zhuǎn)角后，按下啟動(dòng)鍵。 2用示波器觀測(cè) D/A 轉(zhuǎn)換器輸出 u、功率驅(qū)動(dòng)器輸出 ud以及輸出軸的 3轉(zhuǎn)速 nc(CP+或 CP-經(jīng) F/V 變換)，不滿足控制要求時(shí)可反復(fù)調(diào)整 PID 控制參數(shù)，