第13章智能儀器設(shè)計實例

1、第第1313章章 智能儀器設(shè)計實例智能儀器設(shè)計實例 本章內(nèi)容本章內(nèi)容 13.1 13.1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計 13.2 13.2 簡易單回路溫度控制器簡易單回路溫度控制器首頁首頁13.1 13.1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的核心是計算機，它對整個系統(tǒng)進數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的核心是計算機，它對整個系統(tǒng)進行控制和數(shù)據(jù)處理。行控制和數(shù)據(jù)處理。13.1.1 13.1.1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的組成與結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的組成與結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的一般組成框圖如圖。前置放大器，數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的一般組成框圖如圖。前置放大器，濾波電路，主放大器及相關(guān)電路通常合稱為信號調(diào)濾波電路，主放大器及相關(guān)

2、電路通常合稱為信號調(diào)理電路。理電路。 被測信號一般先送入前置放大器初步放大到后續(xù)被測信號一般先送入前置放大器初步放大到后續(xù)電路的工作范圍內(nèi)。電路的工作范圍內(nèi)。下 頁上 頁返 回圖圖13.1 13.1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的一般組成框圖數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的一般組成框圖 對于比較大的被測信號，可通過衰減手段將其調(diào)對于比較大的被測信號，可通過衰減手段將其調(diào)整到相應(yīng)的工作范圍內(nèi)。隨后送入到濾波電路。整到相應(yīng)的工作范圍內(nèi)。隨后送入到濾波電路。 主放大器可將濾波后的信號進一步放大到合適范主放大器可將濾波后的信號進一步放大到合適范圍，送到圍，送到A/DA/D轉(zhuǎn)換器將信號變換為數(shù)字量。轉(zhuǎn)換器將信號變換為數(shù)字量。13.1.2

3、 13.1.2 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計考慮的因素數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計考慮的因素 對于放大電路，如果是簡單信號，采用一級放大對于放大電路，如果是簡單信號，采用一級放大或衰減電路將信號調(diào)整到適合后續(xù)電路工作的電壓或衰減電路將信號調(diào)整到適合后續(xù)電路工作的電壓范圍即可。而實際情況會復(fù)雜一些，往往要考慮抗范圍即可。而實際情況會復(fù)雜一些，往往要考慮抗干擾等因素，將其設(shè)計成多級放大電路，同時在各干擾等因素，將其設(shè)計成多級放大電路，同時在各級放大電路之間加入必要的濾波電路。級放大電路之間加入必要的濾波電路。 如果是比較微弱的信號，還要求運算放大器具有如果是比較微弱的信號，還要求運算放大器具有低噪聲、低漂移、低輸入偏置電

4、流、非線性度小等低噪聲、低漂移、低輸入偏置電流、非線性度小等特點，避免在放大過程中引入干擾。特點，避免在放大過程中引入干擾。下 頁上 頁返 回 A/D A/D轉(zhuǎn)換器將原始的模擬信號轉(zhuǎn)換成為計算機能轉(zhuǎn)換器將原始的模擬信號轉(zhuǎn)換成為計算機能夠處理的數(shù)字信號。首先需要選擇夠處理的數(shù)字信號。首先需要選擇A/DA/D轉(zhuǎn)換器的位轉(zhuǎn)換器的位數(shù)，其次是轉(zhuǎn)換速率。如果使用多次采樣取平均值數(shù)，其次是轉(zhuǎn)換速率。如果使用多次采樣取平均值的數(shù)據(jù)處理算法，則采集系統(tǒng)應(yīng)有較快采樣速度。的數(shù)據(jù)處理算法，則采集系統(tǒng)應(yīng)有較快采樣速度。 采樣采樣/ /保持電路主要是配合保持電路主要是配合A/DA/D轉(zhuǎn)換器工作。轉(zhuǎn)換器工作。 經(jīng)放大電

5、路經(jīng)放大電路放大的放大的原始信號含有各種噪聲、干擾、原始信號含有各種噪聲、干擾、耦合信號等等，需要采用信號調(diào)理電路進行必要的耦合信號等等，需要采用信號調(diào)理電路進行必要的處理，信號調(diào)理電路經(jīng)常采用各類濾波器對這些影處理，信號調(diào)理電路經(jīng)常采用各類濾波器對這些影響因素進行濾除，如低通濾波、高通濾波、帶通濾響因素進行濾除，如低通濾波、高通濾波、帶通濾波等。波等。下 頁上 頁返 回13.1.3 13.1.3 心電數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計心電數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計 心電數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是心電圖檢測儀的關(guān)鍵部件。心電數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)是心電圖檢測儀的關(guān)鍵部件。人體心電信號的主要頻率范圍為人體心電信號的主要頻率范圍為0.050.05

6、100Hz100Hz，幅，幅度約為度約為0 04mV4mV。屬于低頻，微弱信號，且干擾較大。屬于低頻，微弱信號，且干擾較大。另外心電信號中通常混雜有各種生物電信號，加。另外心電信號中通?；祀s有各種生物電信號，加之體外以之體外以50Hz50Hz工頻干擾為主的電磁場干擾，使得心工頻干擾為主的電磁場干擾，使得心電噪聲背景較強，測量條件比較復(fù)雜。要求心電數(shù)電噪聲背景較強，測量條件比較復(fù)雜。要求心電數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)具有高精度，高穩(wěn)定性，高輸入阻抗，據(jù)采集系統(tǒng)具有高精度，高穩(wěn)定性，高輸入阻抗，高共模抑制比，低噪聲及強干擾能力等性能。高共模抑制比，低噪聲及強干擾能力等性能。 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的硬件設(shè)計的系統(tǒng)框圖如下

7、圖數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的硬件設(shè)計的系統(tǒng)框圖如下圖。下 頁上 頁返 回圖圖13.2 13.2 心電數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)硬件設(shè)計框圖心電數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)硬件設(shè)計框圖 圖中信號調(diào)理部分專指圖中信號調(diào)理部分專指50Hz50Hz及及35Hz35Hz陷波電路，陷波電路，濾除濾除50Hz50Hz的工頻干擾和人體生物電產(chǎn)生的的工頻干擾和人體生物電產(chǎn)生的35Hz35Hz肌肌電干擾。電干擾。 心電信號由專用電極（電極放在人體各個部位心電信號由專用電極（電極放在人體各個部位，比如：心臟、左右手，頭部等部位）拾取后送，比如：心臟、左右手，頭部等部位）拾取后送入前置放大器初步放大，并在對各干擾信號進行入前置放大器初步放大，并在對各干擾信號

8、進行一定抑制后送入帶通濾波器，以濾除心電主要頻一定抑制后送入帶通濾波器，以濾除心電主要頻率范圍以外的干擾信號。率范圍以外的干擾信號。 而主放大器可將帶通濾波后的信號進一步放大而主放大器可將帶通濾波后的信號進一步放大到合適范圍，再經(jīng)到合適范圍，再經(jīng)50Hz50Hz和和35Hz35Hz陷波器分別濾除工陷波器分別濾除工頻和肌電干擾，然后送入頻和肌電干擾，然后送入ADCADC，進行高精度，進行高精度A/DA/D轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換和最后送入單片機進行數(shù)據(jù)的采集存儲處理。換和最后送入單片機進行數(shù)據(jù)的采集存儲處理。下 頁上 頁返 回 1. 1.信號放大電路信號放大電路 采用了兩級放大電路，包括前置放大和主放大電采用了兩

9、級放大電路，包括前置放大和主放大電路。在兩級放大電路之間又接入了一個帶通濾波電路。在兩級放大電路之間又接入了一個帶通濾波電路以使心電信號主頻路以使心電信號主頻0.05Hz0.05Hz100Hz100Hz通過后再進一通過后再進一步放大。前置放大約步放大。前置放大約1010倍，主放大約倍，主放大約100100倍。倍。 前置放大電路前置放大電路 主要是初步放大心電信號，并在對各干擾信號進主要是初步放大心電信號，并在對各干擾信號進行抑制后送入帶通濾波電路，以濾除干擾信號行抑制后送入帶通濾波電路，以濾除干擾信號 。 由于人體心電信號十分微弱，噪聲背景強且信號由于人體心電信號十分微弱，噪聲背景強且信號源阻

10、抗較大等，通常要求前置放大器具有高輸入阻源阻抗較大等，通常要求前置放大器具有高輸入阻抗、高共模抑制比、低噪聲、低漂移、非線性度小、抗、高共模抑制比、低噪聲、低漂移、非線性度小、合適的頻帶和動態(tài)范圍等性能，設(shè)計時選用儀用放合適的頻帶和動態(tài)范圍等性能，設(shè)計時選用儀用放大器大器AD620AD620作為前置放大器，采用差分放大電路。作為前置放大器，采用差分放大電路。 下 頁上 頁返 回 帶通濾波電路：帶通濾波電路： 帶通濾波由雙運放集成電路帶通濾波由雙運放集成電路OP2177OP2177構(gòu)成。構(gòu)成。OP2177OP2177具有高精度、低偏置、低功耗等特性，片內(nèi)集成了具有高精度、低偏置、低功耗等特性，片

11、內(nèi)集成了兩個運放。由于心電信號頻帶主要集中在兩個運放。由于心電信號頻帶主要集中在0.050.05100Hz100Hz左右，頻帶較寬，為此，采用左右，頻帶較寬，為此，采用OP2177OP2177的兩個的兩個運放分別設(shè)計二階壓控有源高通和低通濾波器并組運放分別設(shè)計二階壓控有源高通和低通濾波器并組合成帶通濾波器。合成帶通濾波器。 2.2.信號調(diào)理電路信號調(diào)理電路 由于心電信號的極其微弱。信號調(diào)理采用由于心電信號的極其微弱。信號調(diào)理采用50Hz50Hz及及35Hz35Hz陷波電路，濾除陷波電路，濾除50Hz50Hz和和35Hz35Hz的干擾。的干擾。 工頻干擾是心電信號的主要干擾，且有部分工頻工頻干擾

12、是心電信號的主要干擾，且有部分工頻干擾會以差模信號方式進入電路的，且頻率處于心干擾會以差模信號方式進入電路的，且頻率處于心電信號的頻帶之內(nèi)，加上電極和輸入回路不穩(wěn)定等電信號的頻帶之內(nèi)，加上電極和輸入回路不穩(wěn)定等下 頁上 頁返 回因素，前級電路輸出的心電信號仍存在較強的工頻因素，前級電路輸出的心電信號仍存在較強的工頻干擾。采用開關(guān)電容集成濾波器，它無需外接決定干擾。采用開關(guān)電容集成濾波器，它無需外接決定頻率的電阻或電容，濾波頻率僅由外接或片內(nèi)時鐘頻率的電阻或電容，濾波頻率僅由外接或片內(nèi)時鐘頻率決定，且其頻率特性對時鐘和外圍電路的參數(shù)頻率決定，且其頻率特性對時鐘和外圍電路的參數(shù)不敏感，因而性能較穩(wěn)

13、定。不敏感，因而性能較穩(wěn)定。 凌特公司的凌特公司的LTC1068-50LTC1068-50集成開關(guān)電容濾波器內(nèi)部集成開關(guān)電容濾波器內(nèi)部集成了四個獨立的二階開關(guān)電容濾波器，時鐘與中集成了四個獨立的二階開關(guān)電容濾波器，時鐘與中心頻率之比為心頻率之比為5050：1 1，誤差為，誤差為 0.30.3，可采用，可采用5V5V、5V5V供電。因此，配合廠家提供的供電。因此，配合廠家提供的FilterCADFilterCAD濾波器設(shè)計軟件，可靈活配置成各類濾波器（低通濾波器設(shè)計軟件，可靈活配置成各類濾波器（低通、高通、帶通、全通等）。為較好地濾除工頻干擾、高通、帶通、全通等）。為較好地濾除工頻干擾，設(shè)計中利

14、用，設(shè)計中利用LTC1068-50LTC1068-50的優(yōu)點專門設(shè)計了一個的優(yōu)點專門設(shè)計了一個8 8階巴特沃斯階巴特沃斯50Hz50Hz陷波器，采用的時鐘信號頻率為陷波器，采用的時鐘信號頻率為下 頁上 頁返 回2.5KH2.5KH。經(jīng)測試，陷波深度可達。經(jīng)測試，陷波深度可達5050B B，可衰減，可衰減100100倍左右，效果比較理想。倍左右，效果比較理想。 3.3.單片機電路單片機電路 本系統(tǒng)采用本系統(tǒng)采用C8051F206C8051F206單片機。其內(nèi)部帶有單片機。其內(nèi)部帶有A/DA/D轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換和數(shù)據(jù)存儲。圖換和數(shù)據(jù)存儲。圖11.311.3所示是單片機與信號調(diào)理電所示是單片機與信號調(diào)理電路連

15、接框圖。路連接框圖。下 頁上 頁返 回圖圖13.3 13.3 單單片機與信號片機與信號調(diào)理電路連調(diào)理電路連接框圖接框圖 C8051F206 C8051F206是一種混合信號是一種混合信號ISPFLASHISPFLASH微控制器，微控制器，該芯片內(nèi)含與該芯片內(nèi)含與80518051完全兼容的高速微控制器內(nèi)核、完全兼容的高速微控制器內(nèi)核、8K Flash8K Flash、4 4字節(jié)寬的字節(jié)寬的I/OI/O端口、硬件端口、硬件UARTUART和和SPISPI總總線、線、1212位高精度位高精度ADCADC和多達和多達3232通道模擬輸入多路選通道模擬輸入多路選擇器。根據(jù)系統(tǒng)需要，可將其端口擇器。根據(jù)系

16、統(tǒng)需要，可將其端口P1.0P1.0P1.7P1.7，P3.0P3.0P3.3P3.3配置成配置成1212路心電模擬信號的輸入端。路心電模擬信號的輸入端。 將將1212路來自信號調(diào)理部分的信號接入路來自信號調(diào)理部分的信號接入C8051F206C8051F206的已經(jīng)配置成模擬輸入端口的的已經(jīng)配置成模擬輸入端口的P1P1口的口的0 07 7和和P3P3口的口的0 03 3引腳。單片機中的逐次逼近式引腳。單片機中的逐次逼近式ADCADC的轉(zhuǎn)換精度的轉(zhuǎn)換精度可達可達1212位。位。A/DA/D轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)被存入數(shù)據(jù)存儲器，轉(zhuǎn)換后的數(shù)據(jù)被存入數(shù)據(jù)存儲器，C8051F206C8051F206的的SPISP

17、I總線也可將數(shù)據(jù)傳送給其它器件進總線也可將數(shù)據(jù)傳送給其它器件進行數(shù)據(jù)的后續(xù)分析和處理。行數(shù)據(jù)的后續(xù)分析和處理。 4.4.數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中軟件部分的設(shè)計（略）數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)中軟件部分的設(shè)計（略）下 頁上 頁返 回13.2 13.2 簡易單回路溫度控制器設(shè)計簡易單回路溫度控制器設(shè)計13.2.1 13.2.1 功能需求和總體思路功能需求和總體思路 1.1.功能需求功能需求 設(shè)定溫度顯示、實時溫度顯示；設(shè)定溫度顯示、實時溫度顯示； 溫度上、下限報警；溫度上、下限報警； 溫度上、下限報警值設(shè)定；溫度上、下限報警值設(shè)定； 放大電路放大倍數(shù)設(shè)定；放大電路放大倍數(shù)設(shè)定； PIDPID控制參數(shù)的設(shè)定；控制參數(shù)的設(shè)定

18、； 手動加熱設(shè)定值；手動加熱設(shè)定值； 手動手動/ /自動設(shè)定；自動設(shè)定； 溫度零點標(biāo)定；溫度零點標(biāo)定； 參數(shù)保存；參數(shù)保存； 上位機目標(biāo)溫度值設(shè)定；上位機目標(biāo)溫度值設(shè)定； 上位機實時溫度波形曲線圖顯示；上位機實時溫度波形曲線圖顯示；下 頁上 頁返 回下 頁上 頁返 回2.2.總體設(shè)計思路總體設(shè)計思路圖圖13.4 13.4 單回路溫度控制器組成框圖單回路溫度控制器組成框圖下 頁上 頁返 回 3. 3.操作模式操作模式 本系統(tǒng)可用本系統(tǒng)可用3 3個按鍵實現(xiàn)模式切換和參數(shù)修改操個按鍵實現(xiàn)模式切換和參數(shù)修改操作，這作，這3 3個鍵分別定義為模式鍵、數(shù)值增加鍵和數(shù)個鍵分別定義為模式鍵、數(shù)值增加鍵和數(shù)值減

19、少鍵。值減少鍵。 用用8 8個數(shù)碼管顯示模式和對應(yīng)的參數(shù)，左邊個數(shù)碼管顯示模式和對應(yīng)的參數(shù)，左邊4 4個數(shù)個數(shù)碼管顯示模式值，右邊碼管顯示模式值，右邊4 4個數(shù)碼管顯示相應(yīng)模式對個數(shù)碼管顯示相應(yīng)模式對應(yīng)的參數(shù)值。應(yīng)的參數(shù)值。1010種工作模式種工作模式模式模式0 0：溫度設(shè)定值和溫度實時值顯示（前：溫度設(shè)定值和溫度實時值顯示（前4 4位數(shù)碼位數(shù)碼管顯示溫度設(shè)定值，后管顯示溫度設(shè)定值，后4 4位顯示實時溫度值）；位顯示實時溫度值）；模式模式1 1：設(shè)置和顯示溫度上限報警值（：設(shè)置和顯示溫度上限報警值（0 012001200）；）；模式模式2 2：設(shè)置和顯示溫度下限報警值（：設(shè)置和顯示溫度下限報警

20、值（0 012001200）；）；模式模式3 3：設(shè)置和顯示溫度設(shè)定值（：設(shè)置和顯示溫度設(shè)定值（0 012001200）；）；下 頁上 頁返 回模式模式4 4：設(shè)置實時溫度采集放大電路的放大倍數(shù)；：設(shè)置實時溫度采集放大電路的放大倍數(shù)；模式模式5 5：設(shè)置和顯示：設(shè)置和顯示PIDPID中的比例系數(shù)（中的比例系數(shù)（0.000.0050.0050.00）；）；模式模式6 6：設(shè)置和顯示：設(shè)置和顯示PIDPID中的積分系數(shù)（中的積分系數(shù)（0.000.0050.0050.00）；）；模式模式7 7：設(shè)置和顯示：設(shè)置和顯示PIDPID中的微分系數(shù)（中的微分系數(shù)（0.000.0050.0050.00）；）；

21、模式模式8 8：設(shè)置和顯示手動輸出值（：設(shè)置和顯示手動輸出值（0 0100100）模式模式9 9：手動：手動/ /自動切換（自動切換（1 1：手動；：手動；0 0：自動）：自動）模式模式1010：標(biāo)定和顯示實時溫度的零點：標(biāo)定和顯示實時溫度的零點下 頁上 頁返 回13.2.2 13.2.2 溫度測控電路設(shè)計溫度測控電路設(shè)計 1. 1. 溫度檢測電路溫度檢測電路圖圖13.5 13.5 熱電偶溫度檢測電路熱電偶溫度檢測電路下 頁上 頁返 回 本系統(tǒng)采用鎳鉻本系統(tǒng)采用鎳鉻- -鎳硅（鎳硅（K K分度）熱電偶作為溫度分度）熱電偶作為溫度傳感器。冷端處于室溫，熱端為加熱爐溫度，單片傳感器。冷端處于室溫，

22、熱端為加熱爐溫度，單片機的機的A/DA/D通道可以直接采集熱電偶信號，經(jīng)冷端溫通道可以直接采集熱電偶信號，經(jīng)冷端溫度補償后，再查表度補償后，再查表K K分度則可以得到熱端溫度值。分度則可以得到熱端溫度值。 室溫測量采用室溫測量采用AD590AD590將室溫變化為電壓信號，經(jīng)將室溫變化為電壓信號，經(jīng)放大后直接送給單片機的放大后直接送給單片機的A/DA/D通道，提供冷端信號。通道，提供冷端信號。 2.2.溫度控制電路溫度控制電路 控制方式：對于加熱爐的溫度控制可以采用移相控制方式：對于加熱爐的溫度控制可以采用移相控制或周波控制方式?？刂苹蛑懿刂品绞?。 移相控制方式：通過改變可控硅的導(dǎo)通角來控制移

23、相控制方式：通過改變可控硅的導(dǎo)通角來控制輸出電壓。輸出電壓。 周波控制方式：通過調(diào)節(jié)一定時間周期內(nèi)的供電周波控制方式：通過調(diào)節(jié)一定時間周期內(nèi)的供電時間比例（即交流周波數(shù)）來控制加熱對象在本周時間比例（即交流周波數(shù)）來控制加熱對象在本周期內(nèi)獲得的電能。期內(nèi)獲得的電能。 下 頁上 頁返 回周波控制的輸出電路周波控制的輸出電路 圖圖13.6 13.6 周波控制的輸出電路周波控制的輸出電路 單片機的單片機的I/0I/0腳輸出低電平時，控制腳輸出低電平時，控制SSRSSR使加熱元使加熱元件接通件接通220V220V交流電源，加熱元件獲得電能，溫度升交流電源，加熱元件獲得電能，溫度升高；高；I/0I/0腳

24、輸出高電平時，腳輸出高電平時，SSRSSR開路，加熱元件兩端開路，加熱元件兩端無電壓，停止加熱，對象的溫度開始下降。無電壓，停止加熱，對象的溫度開始下降。下 頁上 頁返 回 控制的具體方法控制的具體方法 設(shè)定一個標(biāo)準的加溫周期設(shè)定一個標(biāo)準的加溫周期T T，以，以T T為周期對溫度為周期對溫度進行采樣，獲得溫度測量值；進行采樣，獲得溫度測量值； 根據(jù)設(shè)定值和測量值的偏差，進行根據(jù)設(shè)定值和測量值的偏差，進行PIDPID運算；運算； 將將PIDPID的輸出轉(zhuǎn)換為的輸出轉(zhuǎn)換為SSRSSR的通斷時間。的通斷時間。PIDPID的輸出的輸出為為0 0，則，則SSRSSR接通時間為接通時間為0 0，即本周期無

25、輸出；如果，即本周期無輸出；如果PIDPID輸出為輸出為100%100%，則，則SSRSSR接通時間為接通時間為T T，即本周期為全，即本周期為全輸出；如果輸出；如果PIDPID的輸出為的輸出為MVMV（百分數(shù)表示），則（百分數(shù)表示），則SSRSSR的接通時間為的接通時間為T TMV/100MV/100，斷開時間為，斷開時間為T-TT-TMV/100MV/100。 例如：例如：T=120T=120秒，秒，PIDPID計算結(jié)果為計算結(jié)果為1 1分分3030秒，則本次秒，則本次2 2分鐘內(nèi)就應(yīng)加溫分鐘內(nèi)就應(yīng)加溫9090秒，停秒，停3030秒；又如秒；又如T=120T=120秒，秒，PIDPID的計

26、算結(jié)果為的計算結(jié)果為1 1分分2525秒，則本周期就應(yīng)加溫秒，則本周期就應(yīng)加溫8585秒，停秒，停3535秒。秒。下 頁上 頁返 回13.2.3 PID13.2.3 PID控制算法的實現(xiàn)控制算法的實現(xiàn) 位置式位置式PIDPID算法計算公式算法計算公式 Pout(t)=KpPout(t)=Kpe(t)+Kie(t)+KiSum_e(t)+KdSum_e(t)+Kd(e(t)-e(t-1)(e(t)-e(t-1) 基本偏差為基本偏差為e(t) e(t) ，表示當(dāng)前測量值與設(shè)定目標(biāo)值，表示當(dāng)前測量值與設(shè)定目標(biāo)值之間的差值，結(jié)果可以是正或負，設(shè)定目標(biāo)作為被之間的差值，結(jié)果可以是正或負，設(shè)定目標(biāo)作為被減數(shù)的話，正數(shù)表示還沒有達到設(shè)定值，負數(shù)表示減數(shù)的話，正數(shù)表示還沒有達到設(shè)定值，負數(shù)表示已經(jīng)超過了設(shè)定值。已經(jīng)超過了設(shè)定值。 累計偏差累計偏差Sum_e