第二章(3) 數(shù)學(xué)模型(動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖)

1、方塊圖和信號(hào)流圖1 第二章第二章 控制系統(tǒng)的數(shù)型學(xué)模型控制系統(tǒng)的數(shù)型學(xué)模型 2.4 2.4 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖一、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的組成一、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的組成二、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的建立二、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的建立三、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化三、動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化四、信號(hào)流圖與梅遜公式四、信號(hào)流圖與梅遜公式 本節(jié)要求：本節(jié)要求： 理解動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的組成和動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的建立理解動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的組成和動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的建立方法，掌握動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化方法。方法，掌握動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的簡(jiǎn)化方法。方塊圖和信號(hào)流圖22.4.1 2.4.1 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的組成動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖的組成1、信號(hào)線信號(hào)線：表示信號(hào)傳送的方向。：表示信號(hào)傳送的方向。2、方塊方塊（框）：表示信

2、號(hào)間的動(dòng)態(tài)（微分、代數(shù)）（框）：表示信號(hào)間的動(dòng)態(tài)（微分、代數(shù)） 運(yùn)算關(guān)系。方框內(nèi)部要求寫出元件的傳遞函數(shù)。運(yùn)算關(guān)系。方框內(nèi)部要求寫出元件的傳遞函數(shù)。3、引出點(diǎn)引出點(diǎn)：表示信號(hào)引出和測(cè)量位置。：表示信號(hào)引出和測(cè)量位置。4、綜合點(diǎn)綜合點(diǎn)：表示信號(hào)間的加減運(yùn)算關(guān)系。：表示信號(hào)間的加減運(yùn)算關(guān)系。元件傳遞函數(shù)：一個(gè)具體元件的傳遞函數(shù)元件傳遞函數(shù)：一個(gè)具體元件的傳遞函數(shù)G1（s）、）、 G2（S）。系統(tǒng)傳遞函數(shù)：一個(gè)系統(tǒng)整體的傳遞函數(shù)系統(tǒng)傳遞函數(shù)：一個(gè)系統(tǒng)整體的傳遞函數(shù) 。（ a a）C C( (s s) )R R( (s s) )G (s)H(s)E E( (s s) )B B( (s s) )動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)

3、圖由哪幾部分組成動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖由哪幾部分組成?()s方塊圖和信號(hào)流圖32.4.3 2.4.3 動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（方塊圖）的建立動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（方塊圖）的建立動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（方塊圖）建立步驟：動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖（方塊圖）建立步驟：1 1、將系統(tǒng)劃分為若干環(huán)節(jié)，確定各個(gè)環(huán)節(jié)的傳遞、將系統(tǒng)劃分為若干環(huán)節(jié)，確定各個(gè)環(huán)節(jié)的傳遞 函數(shù)。函數(shù)。2 2、繪制各個(gè)環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。、繪制各個(gè)環(huán)節(jié)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。3 3、根據(jù)信號(hào)間的關(guān)系，依次將各個(gè)方塊連接起、根據(jù)信號(hào)間的關(guān)系，依次將各個(gè)方塊連接起 來(lái)，得到整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。來(lái)，得到整個(gè)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。關(guān)鍵是什么關(guān)鍵是什么?方塊圖和信號(hào)流圖4例例1.1.單閉環(huán)速度控制系統(tǒng)由給定環(huán)節(jié)、速度調(diào)節(jié)單

4、閉環(huán)速度控制系統(tǒng)由給定環(huán)節(jié)、速度調(diào)節(jié) 器、功率放大器、執(zhí)行電機(jī)以及速度反饋環(huán)器、功率放大器、執(zhí)行電機(jī)以及速度反饋環(huán) 節(jié)組成，建立該系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。節(jié)組成，建立該系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)結(jié)構(gòu)圖。TGMru1R1R2RCfiricikuaufuE調(diào)速器電機(jī)測(cè)速電機(jī)功率放大器rufu方塊圖和信號(hào)流圖5解：?jiǎn)伍]環(huán)速度控制系統(tǒng)：解：?jiǎn)伍]環(huán)速度控制系統(tǒng)：被控對(duì)象：被控對(duì)象：電機(jī)電機(jī) 輸入量（給定量）：輸入量（給定量）：給定轉(zhuǎn)速給定轉(zhuǎn)速 控制器：控制器： 調(diào)速器調(diào)速器 輸出量（被控量）：輸出量（被控量）：實(shí)際轉(zhuǎn)速實(shí)際轉(zhuǎn)速執(zhí)行機(jī)構(gòu)：執(zhí)行機(jī)構(gòu)：功率放大器功率放大器測(cè)量元件：測(cè)量元件：測(cè)速電機(jī)測(cè)速電機(jī))(11()(11(/1

5、)()()()()()(212211frpfrkkfrCfrUUTSKUUCSRRRUCSRsURsURsUSIsIsI1 1）PIPI調(diào)速器調(diào)速器)11 (TsKpfUrUkU方塊圖和信號(hào)流圖61)()()(sTKsUsUsGSSka1)()()(sTKsUssGmmatfKssUsG)()()(2）功率放大器）功率放大器3）電機(jī)）電機(jī)4）測(cè)速電機(jī)）測(cè)速電機(jī)rufu1sTKSS1sTKmmtK)11 (TsKpkUaU1sTKSSaUkU1sTKmmaUtKfU方塊圖和信號(hào)流圖72.4.3 2.4.3 方塊圖的簡(jiǎn)化方塊圖的簡(jiǎn)化等效變換等效變換 為了對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)為了對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析和設(shè)計(jì)

6、, ,需要求出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)需要求出系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù). .因此因此, ,必須對(duì)系統(tǒng)的方塊圖進(jìn)行等效變換。必須對(duì)系統(tǒng)的方塊圖進(jìn)行等效變換。 方塊圖的等效變換必須遵守一個(gè)原則，即變換前后各變量方塊圖的等效變換必須遵守一個(gè)原則，即變換前后各變量之間的傳遞函數(shù)保持不變。之間的傳遞函數(shù)保持不變。 在控制系統(tǒng)中，任何復(fù)雜系統(tǒng)主要由響應(yīng)環(huán)節(jié)的方塊經(jīng)在控制系統(tǒng)中，任何復(fù)雜系統(tǒng)主要由響應(yīng)環(huán)節(jié)的方塊經(jīng)串串聯(lián)、并聯(lián)和反饋聯(lián)、并聯(lián)和反饋三種基本形式連接而成。三種基本形式的等效三種基本形式連接而成。三種基本形式的等效法則一定要掌握。法則一定要掌握。R R( (s s) )C C( (s s) )（a a）)(1s

7、U)(2sU)(1sG)(2sG)(3sGR R( (s s) )G G( (s s) )C C( (s s) )（b b） 圖2-23 環(huán)節(jié)的串聯(lián)連接 （1 1）串聯(lián)連接）串聯(lián)連接 為什么進(jìn)行等效變換為什么進(jìn)行等效變換?方塊圖和信號(hào)流圖8特點(diǎn)：前一環(huán)節(jié)的輸出量就是后一環(huán)節(jié)的輸入量。 )()()()()()()()()()()()()()()()(123231212211sRsGsGsGsUsGsCsRsGsGsUsGsUsRsGsU)()()()()()(321sGsGsGsGsRsC結(jié)論：串聯(lián)環(huán)節(jié)的等效傳遞函數(shù)結(jié)論：串聯(lián)環(huán)節(jié)的等效傳遞函數(shù) 等于所有傳遞函數(shù)的乘積。等于所有傳遞函數(shù)的乘積。n

8、iisGsG1)()(n為相串聯(lián)的環(huán)節(jié)數(shù) 方塊圖和信號(hào)流圖9（a a）R R( (s s) )C C( (s s) )(2sG)(1sG)(3sG)(2sC)(1sC)(3sC G G( (s s) )（b b）R R( (s s) )C C( (s s) )圖2-24 環(huán)節(jié)的并聯(lián)連接 特點(diǎn)：各環(huán)節(jié)的輸入信號(hào)是相同的，均為特點(diǎn)：各環(huán)節(jié)的輸入信號(hào)是相同的，均為R(s)R(s)， 輸出輸出C(s)C(s)為各環(huán)節(jié)的輸出之和，即為各環(huán)節(jié)的輸出之和，即: : （2 2）并聯(lián)連接）并聯(lián)連接方塊圖和信號(hào)流圖10)()()()()()()()()()()()()()(321321321sRsGsGsGsRs

9、GsRsGsRsGsCsCsCsC)()()()()()(321sGsGsGsGsRsC結(jié)論：并聯(lián)環(huán)節(jié)的等效傳遞函數(shù)等于結(jié)論：并聯(lián)環(huán)節(jié)的等效傳遞函數(shù)等于 所有并聯(lián)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的代數(shù)和所有并聯(lián)環(huán)節(jié)傳遞函數(shù)的代數(shù)和。)()(1sGsGniin為相并聯(lián)的環(huán)節(jié)數(shù)，當(dāng)然還有“-”的情況。 方塊圖和信號(hào)流圖11（a a）C C( (s s) )R R( (s s) )G(s)H(s)E E( (s s) )B B( (s s) )（b b）R R( (s s) )C C( (s s) )（4）引出點(diǎn)引出點(diǎn)的移動(dòng)的移動(dòng) 有關(guān)移動(dòng)中，有關(guān)移動(dòng)中，“前前”、“后后”的定義：按信號(hào)流向定的定義：按信號(hào)流向定義，也

10、即信號(hào)從義，也即信號(hào)從“前面前面”流向流向“后面后面”，而不是位置上的，而不是位置上的前后前后。 （3 3）反饋連接）反饋連接 特點(diǎn)特點(diǎn)： 分子：系統(tǒng)前向通道傳遞函數(shù)分子：系統(tǒng)前向通道傳遞函數(shù) 分母：分母：1+系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)系統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)( )( )1( )( )G ssG s H sm)()(sHsG開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù):閉環(huán)傳遞函數(shù)閉環(huán)傳遞函數(shù):信號(hào)流向的信號(hào)流向的”前前”,”后后”如何定義如何定義?閉環(huán)傳遞函數(shù)的特點(diǎn)是什么閉環(huán)傳遞函數(shù)的特點(diǎn)是什么?方塊圖和信號(hào)流圖12簡(jiǎn)化下列系統(tǒng)方塊圖。簡(jiǎn)化下列系統(tǒng)方塊圖。 - - - -C CB BA A（c c）方方塊塊圖圖11sC21sC)

11、(1sUC)(sUr)(1sI)(sUc)(sUc)(2sI11R21R)(1sUC12- - - -1RsC211R21RsC11sC21)(sUc)(sUr例1方塊圖和信號(hào)流圖13R R( (s s) )分分支支點(diǎn)點(diǎn)（引引出出點(diǎn)點(diǎn)）前前移移G(s)C C( (s s) )C C( (s s) ) 分分支支點(diǎn)點(diǎn)（引引出出點(diǎn)點(diǎn)）后后移移R R( (s s) )G(s)R R( (s s) )C C( (s s) )C C( (s s) )R R( (s s) )G(s)G(s)C C( (s s) )R R( (s s) )G(s)R R( (s s) )()()(sGsRsC)()(1)()

12、()(sRsGsGsRsR左分支點(diǎn)移動(dòng)示意圖 右1)前移：乘前移：乘 2)后移：除后移：除 引出點(diǎn)前后移動(dòng)有什么特點(diǎn)引出點(diǎn)前后移動(dòng)有什么特點(diǎn)?(1)引出點(diǎn)（分支點(diǎn)）的移動(dòng)引出點(diǎn)（分支點(diǎn)）的移動(dòng)1)前移前移2)后移后移方塊圖和信號(hào)流圖14C C( (s s) )R R( (s s) )G(s)Q Q( (s s) )比比較較點(diǎn)點(diǎn)前前移移 比比較較點(diǎn)點(diǎn)后后移移C C( (s s) )R R( (s s) )G(s)Q Q( (s s) ) G(s)C C( (s s) )R R( (s s) )G(s)Q Q( (s s) )C C( (s s) )R R( (s s) )G(s)G(s)Q Q(

13、 (s s) )()()()()()()()(sGsGsQsRsQsGsRsC)()()()()()()()(sGsQsGsRsGsQsRsC 比較點(diǎn)移動(dòng)示意圖 1)比較點(diǎn)前移：除比較點(diǎn)前移：除 2)比較點(diǎn)后移：乘比較點(diǎn)后移：乘 比較點(diǎn)前后移動(dòng)有什么特點(diǎn)比較點(diǎn)前后移動(dòng)有什么特點(diǎn)?（5）比較點(diǎn)的移動(dòng)）比較點(diǎn)的移動(dòng)方塊圖和信號(hào)流圖15(6)(6)引出點(diǎn)引出點(diǎn), ,比較點(diǎn)之間的交換比較點(diǎn)之間的交換1)引出點(diǎn)與引出點(diǎn)之間可以直接交換引出點(diǎn)與引出點(diǎn)之間可以直接交換2)2)比較點(diǎn)與比較點(diǎn)之間可以直接交換比較點(diǎn)與比較點(diǎn)之間可以直接交換3)3)引出點(diǎn)與比較點(diǎn)之間不能直接交換引出點(diǎn)與比較點(diǎn)之間不能直接交換方塊圖

14、和信號(hào)流圖16簡(jiǎn)化下列系統(tǒng)方塊圖。簡(jiǎn)化下列系統(tǒng)方塊圖。 - - - -C CB BA A（c c）方方塊塊圖圖11sC21sC)(1sUC)(sUr)(1sI)(sUc)(sUc)(2sI11R21R)(1sUC12- - - -1RsC211R21RsC11sC21)(sUc)(sUr例1方塊圖和信號(hào)流圖17- - -sCR111sCR221sCR21)(sUr)(sUc- -12- - - -1RsC211R21RsC11sC21)(sUc)(sUr- -sCR21) 1)(1(12211sCRsCR)(sUr)(sUc1)(121221122121sCRCRCRsCCRR)(sUr)(s

15、Uc 方塊圖的簡(jiǎn)化過(guò)程方塊圖的簡(jiǎn)化過(guò)程 簡(jiǎn)化提示：1）分支點(diǎn)A后移2）比較點(diǎn)B前移3）比較點(diǎn)1和2交換。 方塊圖和信號(hào)流圖18用方塊圖的等效法則，求圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)用方塊圖的等效法則，求圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)C(s)/R(s)。R R( (s s) )A A- -B BC C( (s s) )1G2G3G4G1H2H- -C 解：這是一個(gè)具有交叉反饋的多回路系統(tǒng)，如果不解：這是一個(gè)具有交叉反饋的多回路系統(tǒng)，如果不對(duì)它作適當(dāng)?shù)淖儞Q，就難以應(yīng)用串聯(lián)、并聯(lián)和反饋連接對(duì)它作適當(dāng)?shù)淖儞Q，就難以應(yīng)用串聯(lián)、并聯(lián)和反饋連接的等效變換公式進(jìn)行化簡(jiǎn)。的等效變換公式進(jìn)行化簡(jiǎn)。 本題的求解方法是本題的求解方法是把圖

16、中的點(diǎn)把圖中的點(diǎn)A A先前移至先前移至B B點(diǎn)點(diǎn)，化簡(jiǎn)，化簡(jiǎn)后，再后移至后，再后移至C C點(diǎn)，然后點(diǎn)，然后從內(nèi)環(huán)到外環(huán)逐步化簡(jiǎn)從內(nèi)環(huán)到外環(huán)逐步化簡(jiǎn)，其簡(jiǎn)，其簡(jiǎn)化過(guò)程如下圖?；^(guò)程如下圖。例2方塊圖和信號(hào)流圖19R R( (s s) )- - - -C C( (s s) )1G2H5G6G7G21GH51G25561HGGG211255125211255152161617111111GHGHGGGHGGHGHGGGGGHGGGGG 反饋公式 4325GGGG 串聯(lián)和并聯(lián)21121432432151211255177)(1)(11)()()(GHGHGGGGGGGGGGGHGHGGGGGsGsRs

17、C方塊圖和信號(hào)流圖20 2.5 信號(hào)流圖和梅遜公式 方塊圖是一種很有用的圖示法。對(duì)于復(fù)雜的控制系統(tǒng)，方塊圖的簡(jiǎn)化過(guò)程仍較復(fù)雜，且易出錯(cuò)。Mason提出的信號(hào)流圖，既能表示系統(tǒng)的特點(diǎn)，而且還能直接應(yīng)用梅遜公式方便的寫出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。因此，信號(hào)流圖在控制工程中也被廣泛地應(yīng)用。1、信號(hào)流圖中的術(shù)語(yǔ)因果增益節(jié)點(diǎn) 輸出方向2x1x1122xax 12a方塊圖和信號(hào)流圖211Mixed nodeinput node(source)1x2x3x4x5x6x23a32a34a45a25a44a24a12a43a1235453a1x5x432,xxx輸入節(jié)點(diǎn)：具有輸出支路的節(jié)點(diǎn)。圖中的輸出節(jié)點(diǎn)（阱，坑）：僅有

18、輸入支路的節(jié)點(diǎn)。有時(shí)信號(hào)流圖中沒(méi)有一個(gè)節(jié)點(diǎn)是僅具有輸入支路的。我們只要定義信號(hào)流圖中任一變量為輸出變量，然后從該節(jié)點(diǎn)變量引出一條增益為1的支路，即可形成一輸出節(jié)點(diǎn)，如圖中的混合節(jié)點(diǎn)：既有輸入支路又有輸出支路的節(jié)點(diǎn)。圖中的前向通路：開(kāi)始于輸入節(jié)點(diǎn)，沿支路箭頭方向，每個(gè)節(jié)點(diǎn)只經(jīng)過(guò)一次，最終到達(dá)輸出節(jié)點(diǎn)的通路稱之前向通路。方塊圖和信號(hào)流圖2254321xxxxx145342312paaaa5421xxxx2452412paaa521xxx32512paa前向通路上各支路增益之乘積，稱為前向通路總增益 用 表示。 kp回路（閉通路）:起點(diǎn)和終點(diǎn)在同一節(jié)點(diǎn)，并與其它節(jié)點(diǎn)相 遇僅一次的通路。232xxx2

19、342xxxx343xxx32231aaL 3243242aaaL 43343aaL 2352xxxx23542xxxxx3543xxxx44xx 方塊圖和信號(hào)流圖23回路中所有支路的乘積稱為回路增益，用 表示 。aL不接觸回路：回路之間沒(méi)有公共節(jié)點(diǎn)時(shí)，這種回路 叫做不接觸回路。在信號(hào)流圖中，可以有兩個(gè)或兩個(gè)以上不接觸回路。例如： 232xxx和44xx 2352xxxx和44xx 方塊圖和信號(hào)流圖242、信號(hào)流圖的性質(zhì)： 1）信號(hào)流圖適用于線性系統(tǒng)。 2）支路表示一個(gè)信號(hào)對(duì)另一個(gè)信號(hào)的函數(shù)關(guān)系，信號(hào)只能沿支路上的箭頭指向傳遞。 3）在節(jié)點(diǎn)上可以把所有輸入支路的信號(hào)疊加，并把相加后的信號(hào)送到所

20、有的輸出支路。 4）具有輸入和輸出節(jié)點(diǎn)的混合節(jié)點(diǎn)，通過(guò)增加一個(gè)具有單位增益的支路把它作為輸出節(jié)點(diǎn)來(lái)處理。 5）對(duì)于一個(gè)給定的系統(tǒng)，信號(hào)流圖不是唯一的，由于描述同一個(gè)系統(tǒng)的方程可以表示為不同的形式。 方塊圖和信號(hào)流圖253 3、信號(hào)流圖的繪制信號(hào)流圖的繪制 由微分方程繪制。 由系統(tǒng)方塊圖繪制。 s繪制下列所示系統(tǒng)方塊圖的信號(hào)流圖。HRBC1G2G3G4G1A2A圖2-31系統(tǒng)方塊圖 解：用小圓圈表示各變量對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)在比較點(diǎn)之后的引出點(diǎn)在比較點(diǎn)之后的引出點(diǎn) 21,AA只需在比較點(diǎn)后設(shè)置一個(gè)節(jié)一個(gè)節(jié)點(diǎn)點(diǎn)便可。也即可以與它前面的比較點(diǎn)共用一個(gè)節(jié)點(diǎn)。 在比較點(diǎn)之前的引出點(diǎn)在比較點(diǎn)之前的引出點(diǎn)B，需設(shè)置兩

21、個(gè)節(jié)點(diǎn)兩個(gè)節(jié)點(diǎn)，分別表示引出點(diǎn)和比較點(diǎn)，注意圖中的 1e2eR1e1-H2G1G3G4G1e2e例4方塊圖和信號(hào)流圖264、 formulagainsMason 信號(hào)流圖特征式，它是信號(hào)流圖所表示的方組的系數(shù)矩陣的行列式。在同一個(gè)信號(hào)流圖中不論求圖中任何一對(duì)節(jié)點(diǎn)之間的增益，其分母總是 ，變化的只是其分子。 kkPP1式中 :P 系統(tǒng)總增益（總傳遞函數(shù)） :k 前向通路數(shù) kP第k條前向通路總增益：: )()3()2()1 () 1(1mmLLLL)1(L)2(L)(mL所有不同回路增益乘積之和； 所有任意兩個(gè)互不接觸回路增益乘積之和； 所有任意m個(gè)不接觸回路增益乘積之和。 :k特征式的余因子為

22、不與第k條前向通路相接觸的那一部分信號(hào)流圖的 值，稱為第k條前向通路。 方塊圖和信號(hào)流圖27求下圖所示信號(hào)流圖的總增益)()(15sXsX(a)1x2x3x4x12a23a34a42a32a45a44a5x35a52a(b)1x2x3x4x5x11453423121aaaaP(c)2x1x3x5x44235231211 aaaaP例2-13方塊圖和信號(hào)流圖28(d)互不接觸(e)(f)(g)互不接觸2x2x2x2x3x3x4x4x5x5x32231aaL 4234232aaaL 443aL 524534234aaaaL 5235235aaaL 44322312aaaL 4452352322aa

23、aaL (a)1x2x3x4x12a23a34a42a32a45a44a5x35a52a方塊圖和信號(hào)流圖29445235234432235235235234234442342332233523124445342312)(1)1 (aaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaaP利用Masons gain formula 求圖2-34所示系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。123456R(s)C(s)1G2G3G4G6G5G7G1H2H解：前向通路有3個(gè) 16543211543211GGGGGP165421254612GGGGP143721316321HGGGGP圖2-34 某系統(tǒng)的信號(hào)流圖 例5方塊圖

24、和信號(hào)流圖304個(gè)單獨(dú)回路141454HGL27222632HGGL2546326542HGGGL254324265432HGGGGL21LL 與互不接觸2172412HHGGGL21754254322546272111HHGGGHGGGGHGGGHGGHG方塊圖和信號(hào)流圖31 2.6 2.6 控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)一、輸入信號(hào)作用下的系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)一、輸入信號(hào)作用下的系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) 以以R R為輸入，為輸入，C C為輸出，為輸出，二、干擾信號(hào)作用下的系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)二、干擾信號(hào)作用下的系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù) 以以N N為輸入，為輸入，C C為輸出，為輸出，三、輸入信號(hào)作用下閉環(huán)系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)三、輸入信號(hào)作用下閉環(huán)系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù) 以以R R為輸入，為輸入，E E為輸出，為輸出，四、干擾信號(hào)作用下閉環(huán)系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù)四、干擾信號(hào)作用下閉環(huán)系統(tǒng)的誤差傳遞函數(shù) 以以N N為輸入，為輸入，E