機(jī)器人培訓(xùn)教材(基礎(chǔ)知識(shí)篇).

1、 新松公司新松公司 S I A S U N原中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所所長(zhǎng)原中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所所長(zhǎng) 已故我國(guó)著名戰(zhàn)略科學(xué)家蔣新松院士塑像已故我國(guó)著名戰(zhàn)略科學(xué)家蔣新松院士塑像 新松公司新松公司 S I A S U N先進(jìn)的設(shè)計(jì)手段1 1）計(jì)算機(jī)三維實(shí)體設(shè)計(jì)）計(jì)算機(jī)三維實(shí)體設(shè)計(jì)公司設(shè)計(jì)大廳一角公司設(shè)計(jì)大廳一角第二篇機(jī)器人的基本原理第二篇機(jī)器人的基本原理2003. 10. 新松公司新松公司 S I A S U N目錄目錄1 1、機(jī)器人簡(jiǎn)介、機(jī)器人簡(jiǎn)介2 2、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成3 3、機(jī)器人控制器的組成、機(jī)器人控制器的組成4 4、機(jī)器人運(yùn)行軌跡規(guī)劃、機(jī)器人運(yùn)行軌跡規(guī)劃5

2、 5、典型機(jī)器人工作站的控制原理、典型機(jī)器人工作站的控制原理6 6、機(jī)器人控制語(yǔ)言、機(jī)器人控制語(yǔ)言 新松公司新松公司 S I A S U N1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 1954年美國(guó)George Devol最早提出了工業(yè)機(jī)器人的思想，發(fā)明了一種可編程序的關(guān)節(jié)型搬運(yùn)裝置，該裝置的要點(diǎn)是借助于伺服技術(shù)控制機(jī)器人的關(guān)節(jié)，利用人手對(duì)機(jī)器人進(jìn)行示教，機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的記錄和再現(xiàn)，這就是所謂的示教再現(xiàn)機(jī)器人。在此基礎(chǔ)上，1958年美國(guó)的CONSOLIDATEEL公司制造了第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人；1962年美國(guó)AMF公司推出的“VERSTRAN型”和“UNIMATION”公司推出的“UNIMATE”型機(jī)器人，這些工

3、業(yè)機(jī)器人就是早期機(jī)器人的雛形。70年代后，焊接、噴漆機(jī)器人相繼在工業(yè)中得到應(yīng)用和推廣。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、人工智能的發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了迅速發(fā)展，出現(xiàn)了更為先進(jìn)的可配視覺(jué)、觸覺(jué)的機(jī)器人。 新松公司新松公司 S I A S U N1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 二十世紀(jì)末期，世界各國(guó)的工業(yè)尤其是制造業(yè)為達(dá)到提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，增加生產(chǎn)產(chǎn)量，主要依靠機(jī)器人，而不是增加就業(yè)人數(shù)。據(jù)國(guó)際機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）1995年統(tǒng)計(jì)，機(jī)器人的銷售增長(zhǎng)較快，1995年比1994年增長(zhǎng)了22%。1995年到1998年世界機(jī)器人銷售的平均增長(zhǎng)率為19%，到2000年，世界機(jī)器人的安裝總數(shù)增加到了100萬(wàn)臺(tái)。從應(yīng)用領(lǐng)域

4、來(lái)看，機(jī)器人主要集中在制造業(yè)的焊接、裝配、機(jī)加工、電子、精密機(jī)械等領(lǐng)域。隨著機(jī)器人的普及應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)也取得較快發(fā)展。21世紀(jì)的制造業(yè)已進(jìn)入一個(gè)新的階段，由面向市場(chǎng)多變生產(chǎn)轉(zhuǎn)向面向顧客生產(chǎn)，敏捷制造企業(yè)（AGIENT ENTERPRISE）將是未來(lái)企業(yè)的主導(dǎo)模式，以機(jī)器人為核心的可重組的加工和裝配系統(tǒng)，已成為工業(yè)機(jī)器人和敏捷制造業(yè)的重要發(fā)展方向。 新松公司新松公司 S I A S U N1.1 機(jī)器人在我國(guó)的發(fā)展及應(yīng)用機(jī)器人在我國(guó)的發(fā)展及應(yīng)用1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 我國(guó)機(jī)器人學(xué)研究起步較晚，但進(jìn)步較快，主要分為四個(gè)階段：70年代為萌芽期，80年代為開(kāi)發(fā)期，90年代為實(shí)用化期，二十世紀(jì)將

5、是我國(guó)機(jī)器人應(yīng)用的普及期。 90年代后期我國(guó)機(jī)器人在電子、家電、汽車、輕工業(yè)等行業(yè)的安裝數(shù)量逐年遞增。特別是近幾年隨著我國(guó)加入WTO后國(guó)際競(jìng)爭(zhēng)更加激烈，人民對(duì)商品高質(zhì)量和多樣化的要求普遍提高，生產(chǎn)過(guò)程的柔性自動(dòng)化要求日益迫切，汽車行業(yè)的迅猛發(fā)展帶動(dòng)了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的空前繁榮，據(jù)不完全統(tǒng)計(jì)，2002年機(jī)器人安裝量達(dá)400臺(tái)，相當(dāng)于日本80年代初期的發(fā)展勢(shì)頭，可以說(shuō)2002年是中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的元年。 新松公司新松公司 S I A S U N1.2 機(jī)器人的定義機(jī)器人的定義1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 1984年，國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織（ISO）通過(guò)的定義是：機(jī)器人是一自動(dòng)控制下的通過(guò)編程可完成某些操作或移動(dòng)作業(yè)的

6、機(jī)器。 在我國(guó)1989年的國(guó)標(biāo)草案中，工業(yè)機(jī)器人被定義為：一種自動(dòng)定位控制，可重復(fù)編程的多功能的，多自由度的操作機(jī)。操作機(jī)被定義為：具有和人手臂相似的動(dòng)作功能，可在空間抓取物體或進(jìn)行其他操作的機(jī)械裝置。 新松公司新松公司 S I A S U N1.3 機(jī)器人的構(gòu)成機(jī)器人的構(gòu)成1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、機(jī)器人本體的伺服機(jī)構(gòu)和機(jī)器人控制部分（控制器、示教盒、再現(xiàn)操作盒）等組成。 新松公司新松公司 S I A S U N1.4 機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 1.4.1直角坐標(biāo)型機(jī)器人:具有三個(gè)互相垂直的移動(dòng)軸線，通過(guò)手臂的 上下左右移動(dòng)和前后伸縮構(gòu)成一

7、個(gè)直角坐標(biāo)系。1.4.2 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人:機(jī)座上具有一個(gè)水平轉(zhuǎn)臺(tái)，在轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立 柱和水平臂，水平臂能上下移動(dòng)和前后伸縮，并能繞立柱旋轉(zhuǎn)， 在空間構(gòu)成部分圓柱面。1.4.3極坐標(biāo)型機(jī)器人（球面坐標(biāo)型）:手臂能上下俯仰、前后伸縮， 并能繞立柱回轉(zhuǎn)，在空間構(gòu)成部分球面。 新松公司新松公司 S I A S U N1.4 機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 1.4.4 關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人:具有三個(gè)主要回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腰回轉(zhuǎn)（關(guān)節(jié)1）、 肩回轉(zhuǎn)（關(guān)節(jié)2）和肘回轉(zhuǎn)（關(guān)節(jié)3），另外還有手腕的旋轉(zhuǎn)（關(guān) 節(jié)4、6）和彎曲（關(guān)節(jié)5）關(guān)節(jié)。1.4.5 SCARA型水平關(guān)節(jié)機(jī)器人:這種機(jī)器人是日本日立公司生產(chǎn)

8、的其 臂部和肘部可繞垂直軸在水平面內(nèi)旋轉(zhuǎn)，末端工作部分可沿垂直 軸上下移動(dòng)。1.4.6 點(diǎn)位控制（PTP）型機(jī)器人:按點(diǎn)位方式進(jìn)行控制的機(jī)器人，在 作業(yè)過(guò)程中只控制幾個(gè)特定工作點(diǎn)的位置，不對(duì)點(diǎn)與點(diǎn)之間的運(yùn) 動(dòng)過(guò)程進(jìn)行控制。 新松公司新松公司 S I A S U N1.4 機(jī)器人的分類機(jī)器人的分類1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 1.4.7 連續(xù)軌跡控制（CP）型機(jī)器人:按連續(xù)軌跡方式控制的機(jī)器人， 其運(yùn)動(dòng)軌跡可以是空間的任意連續(xù)曲線。機(jī)器人的各關(guān)節(jié)同時(shí)做 受控運(yùn)動(dòng)。由于要求實(shí)現(xiàn)光滑軌跡運(yùn)動(dòng)，控制計(jì)算機(jī)必須實(shí)時(shí)插 補(bǔ)運(yùn)算，因此其速度受到一定的限制。1.4.8柔性控制（CC）型機(jī)器人:機(jī)器人各關(guān)節(jié)同時(shí)具有

9、位置伺服、速 度伺服和力矩伺服多種能力。 新松公司新松公司 S I A S U N1.5 機(jī)器人本體的選擇方法機(jī)器人本體的選擇方法1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介 1.5.1 機(jī)器人類型的選擇:根據(jù)目標(biāo)作業(yè)類型，選擇27自由度機(jī)器人。1.5.2 手腕的允許載荷:工作時(shí)應(yīng)保證各腕部軸所承受力的扭距和慣量。 例如:日本OTC的AX-C MV6機(jī)器人其最大承載能力為6公斤。日 本YASKAWA的UP160機(jī)器人其最大承載能力為160公斤。1.5.3 動(dòng)作范圍的確定:機(jī)器人的動(dòng)作范圍一般指腕部軸的回轉(zhuǎn)中心（P 點(diǎn)）的動(dòng)作范圍。 新松公司新松公司 S I A S U N1.6 機(jī)器人的主要性能參數(shù)機(jī)器人的主要性

10、能參數(shù)1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介1安裝形式:包括落地式安裝、墻壁式安裝和倒掛式安裝等幾種； 2控制軸數(shù):2軸、3軸、4軸、5軸、6軸、7軸等多種； 3最大有效載荷:根據(jù)手臂承載能力選擇不同載荷能力的機(jī)器人； 4重復(fù)定位精度:0.01mm； 5驅(qū)動(dòng)系統(tǒng):氣動(dòng)、液壓、直流伺服系統(tǒng)、交流伺服系統(tǒng)等等； 6位置反饋類型:絕對(duì)編碼器和增量式編碼器； 7手臂移動(dòng)范圍:決定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)空間； 8各軸移動(dòng)速度:決定機(jī)器人工作效率。 新松公司新松公司 S I A S U N1.7 機(jī)器人安裝環(huán)境的要求機(jī)器人安裝環(huán)境的要求1、機(jī)器人簡(jiǎn)介機(jī)器人簡(jiǎn)介1環(huán)境溫度要求:工作溫度045，運(yùn)輸儲(chǔ)存溫度-1060；2相對(duì)濕度要求:

11、2080%RH；3動(dòng)力電源:3相AC200/220V（+10%-15%）；4接地電阻:小于100；5機(jī)器人工作區(qū)域需有防護(hù)措施（安全圍欄）；6灰塵、泥土、油霧、水蒸氣等必須保持在最小限度；7環(huán)境必須沒(méi)有易燃、易腐蝕液體或氣體；8設(shè)備安裝要求要遠(yuǎn)離撞擊和震源；9機(jī)器人附近不能有強(qiáng)的電子噪聲源；10震動(dòng)等級(jí)必須低于0.5G（4.9m/s）。 新松公司新松公司 S I A S U N2.1 機(jī)器人硬件系統(tǒng)的構(gòu)成機(jī)器人硬件系統(tǒng)的構(gòu)成2、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.1.1 伺服控制馬達(dá):分交流伺服馬達(dá)（AC）和直流伺服馬達(dá)（DC）， 交流伺服馬達(dá)又分為同步馬達(dá)（SM）和異步馬達(dá)（IM）。

12、2.1.2 伺服放大器:給伺服馬達(dá)提供驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，同時(shí)根據(jù)控制指令值 （目標(biāo)值）和當(dāng)前值高速高精確地計(jì)算控制量（位置環(huán)、速度環(huán)和 電流環(huán)），控制馬達(dá)速度和轉(zhuǎn)矩。2.1.3 位置編碼器:編碼器是用來(lái)實(shí)現(xiàn)馬達(dá)位置和速度的檢測(cè)。根據(jù)信 號(hào)的輸出形式編碼器分為增量式編碼器和絕對(duì)式編碼器兩種。2.1.4 減速器:減速器是為了增大馬達(dá)的輸出轉(zhuǎn)矩，改善機(jī)器人的加速 性能和提高伺服性能而使用的。常用的減速器中有齒輪、諧波減 速器、滾珠絲杠等。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成 機(jī)器人控制器

13、是機(jī)器人的核心部件，是機(jī)器人的神經(jīng)中樞，它實(shí)施機(jī)器人的全部信息處理和對(duì)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)控制。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.1 伺服控制級(jí)軟件: 用于對(duì)驅(qū)動(dòng)器的控制與驅(qū)動(dòng)。把從軌跡生成部分輸出的控制量作為指令值，再把這個(gè)指令值與位置和速度等傳感器來(lái)的信號(hào)進(jìn)行比較，用比較后的指令值控制馬達(dá)的轉(zhuǎn)動(dòng)。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.2

14、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制級(jí)軟件: 用于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡控制、插補(bǔ)和坐標(biāo)變換。接受示教系統(tǒng)送來(lái)的各示教點(diǎn)位置和姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過(guò)計(jì)算把各點(diǎn)的示教（關(guān)節(jié)）坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成直角坐標(biāo)值存入計(jì)算機(jī)內(nèi)存，機(jī)器人在再現(xiàn)狀態(tài)時(shí)，從內(nèi)存中逐點(diǎn)取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，按一定的時(shí)間節(jié)拍（又稱采樣周期）對(duì)它進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運(yùn)算，算出各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，這就是路徑規(guī)劃生成。然后逐點(diǎn)地把各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)坐標(biāo)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送各個(gè)關(guān)節(jié)。為了控制機(jī)器人在被示教的作業(yè)點(diǎn)之間按照機(jī)器人語(yǔ)言所描述的指定軌跡運(yùn)動(dòng)，必須計(jì)算配置在機(jī)器人各關(guān)節(jié)處馬達(dá)的控制量。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機(jī)器

15、人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.3 周邊裝置控制級(jí)軟件: 包括機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制、夾具氣缸控制、各種外部信號(hào)控制以及其它輔助周邊設(shè)備控制等等。PLC的輸入/輸出點(diǎn)在PLC程序的控制下，在各種外部控制信號(hào)的作用下，將輸出控制信號(hào)發(fā)送到各執(zhí)行器件上，用以實(shí)現(xiàn)各種理想的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。 新松公司新松公司 S I A S U N2.2 機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)機(jī)器人軟件系統(tǒng)的構(gòu)成及其控制技術(shù)2、機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成2.2.4 基于傳感器下的軌跡修正控制: 工業(yè)機(jī)器人的控制器大都采用二級(jí)計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)。 第一級(jí)

16、計(jì)算機(jī)的任務(wù)是規(guī)劃和管理，機(jī)器人示教時(shí)，系統(tǒng)接受示教點(diǎn)位置和姿態(tài)信息、運(yùn)動(dòng)參數(shù)和工藝參數(shù)，并通過(guò)計(jì)算把各點(diǎn)的坐標(biāo)值存入計(jì)算機(jī)內(nèi)存里；機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，從內(nèi)存中逐點(diǎn)取出其位置和姿態(tài)坐標(biāo)值，通過(guò)對(duì)其進(jìn)行圓弧或直線插補(bǔ)運(yùn)算，生成路徑規(guī)劃。然后把各插補(bǔ)點(diǎn)的位置和姿態(tài)值轉(zhuǎn)換成關(guān)節(jié)坐標(biāo)值，分送各個(gè)關(guān)節(jié)。 第二級(jí)計(jì)算機(jī)是執(zhí)行計(jì)算機(jī)，它的任務(wù)是進(jìn)行伺服馬達(dá)閉環(huán)控制。它接收了第一級(jí)計(jì)算機(jī)送來(lái)的各關(guān)節(jié)下一步期望達(dá)到的位置和姿態(tài)后，又作一次均勻細(xì)分，以求運(yùn)動(dòng)軌跡更為平滑。然后將各關(guān)節(jié)下一細(xì)步期望值逐點(diǎn)送給驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，同時(shí)檢測(cè)光電碼盤信號(hào)，直到其準(zhǔn)確到位。 新松公司新松公司 S I A S U N3.1 示教操作盒示教操作

17、盒3、機(jī)器人控制器的組成 以日本以日本OTC生產(chǎn)的生產(chǎn)的AX-C型機(jī)器人為例型機(jī)器人為例急停按鈕急停按鈕選擇開(kāi)關(guān)選擇開(kāi)關(guān)f 鍵鍵f 鍵鍵示教操作盒外觀操作鍵操作鍵英文版本操作盒外觀 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.1 示教盒的功能與作用: 示教盒主要提供一些操作鍵、按鈕、開(kāi)關(guān)等，其目的是能夠?yàn)橛脩艟幹瞥绦?、設(shè)定變量時(shí)提供一個(gè)良好的操作環(huán)境，它既是輸入設(shè)備，也是輸出顯示設(shè)備，同時(shí)還是機(jī)器人示教的人機(jī)交互接口。 在示教過(guò)程中，它將控制機(jī)器人的全部動(dòng)作，事實(shí)上它是一個(gè)專用的功能終端，它不斷掃描盒上的功能和數(shù)字鍵、操縱桿，并將其全部信息送入控制器存儲(chǔ)器中。主要有以

18、下功能：1.手動(dòng)操作機(jī)器人的功能； 2. 位置、命令的登錄和編輯功能； 3. 示教軌跡的確認(rèn)功能。 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能（主要分為四類）:1.示教功能鍵：如示教/再現(xiàn)、存入、刪除、修改、檢查、回零、直線 插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)等，為示教編程用；2. 運(yùn)動(dòng)功能鍵：如X移動(dòng)、Y 移動(dòng)、Z 移動(dòng)、16關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng) 等，為操縱機(jī)器人示教用；3.參數(shù)設(shè)定鍵：如各軸速度設(shè)定、焊接參數(shù)設(shè)定、擺動(dòng)參數(shù)設(shè)定等；4. f 特殊功能鍵：根據(jù)功能鍵所對(duì)應(yīng)的相應(yīng)功能菜單，從而打開(kāi)各種 不同的子菜單，并確定相應(yīng)不同的控制功能。 新松公司新松公司 S I A S

19、U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能: 由于原NACHI公司產(chǎn)AW機(jī)器人控制器與DAIHEN公司產(chǎn)EX機(jī)器人控制器不同，因此同一個(gè)操作鍵的功能會(huì)有一些差異。當(dāng)功能不同時(shí)，分別用NACHI或DAIHEN表示出來(lái)。（如果功能鍵沒(méi)有NACHI或DAIHEN的標(biāo)識(shí)，那么兩種機(jī)器人的這個(gè)功能鍵用法完全一樣。ENABLEENABLE:使能帶綠色標(biāo)記的操作鍵或f鍵。:操作機(jī)構(gòu)選擇鍵。還可與【ENABLE】鍵一起使用手動(dòng)選擇單元。:手動(dòng)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)選擇/釋放操作鍵?？膳c【ENABLE】一起使用。UNITUNITMECHMECHSYNCSYNC 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器

20、人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:選擇/切換坐標(biāo)系。每按一次，就在軸坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系（或用戶坐標(biāo)系）、工具坐標(biāo)系中完成一次切換。與【ENABLE】一起使用時(shí)，可選擇差補(bǔ)運(yùn)動(dòng)類型。每按一次，差補(bǔ)運(yùn)算類型（點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型、直線差補(bǔ)運(yùn)動(dòng)類型、圓弧差補(bǔ)運(yùn)動(dòng)類型）就改變一次。:手動(dòng)運(yùn)行速度的轉(zhuǎn)換。1-5種速度，(數(shù)值越大，速度越快)。與【ENABLE】一起使用時(shí)，可改變塊操作時(shí)的運(yùn)行速度。此速度在進(jìn)行塊前進(jìn)/后退時(shí)選擇。每按一次，1-5種速度切換，（數(shù)值越大，速度越快）。INTERPINTERPCOORDCOORDCHECKSPDCHECKSPDTEACHSPDTEACHSPD 新松公司新

21、松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:多個(gè)顯示窗口/畫面的選擇/移動(dòng)。與【ENABLE】一起使用時(shí)，關(guān)閉選擇的窗口/畫面。: 軸移動(dòng)操作鍵。單獨(dú)使用這些鍵時(shí)，沒(méi)有任何功能。在與【Deadman switch】一起使用時(shí)，可以操作軸的運(yùn)動(dòng)。手動(dòng)移動(dòng) 機(jī) 器 人 。 如 果 需 要 移 動(dòng) 輔 助 軸 時(shí) ， 必 須 使 用【UNIT/MECHANISM】預(yù)先設(shè)定操作目標(biāo)。:塊操作連續(xù)與不連續(xù)轉(zhuǎn)換。與【ENABLE】一起使用時(shí)，自動(dòng)運(yùn)行停止（與暫停按鈕功能相同）。X-Y-Z-Z+X+Y+RY+RX+RZ+RZ-RY-RX-STOPSTOPCONTCON

22、TCLOSECLOSE 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:示教程序前/后移動(dòng)執(zhí)行鍵。單獨(dú)按壓此鍵，無(wú)任何功能。與【Deadman switch】一起使用時(shí)有效，每按一次執(zhí)行一步程序；如同時(shí)按住【STOP / CONTINUOUS】按鈕可連續(xù)運(yùn)行示教程序。:單獨(dú)按壓此鍵，可以記錄運(yùn)動(dòng)指令及位置點(diǎn)。與【ENABLE】一起使用時(shí)，可以覆蓋運(yùn)動(dòng)指令。NACHI:記錄位置、速度和搭接精度都可以分別使用【MOD Position】,【SPD】,【ACC】來(lái)進(jìn)行修訂。DAIHEN:記錄運(yùn)動(dòng)指令位置可以使用【MOD Position】來(lái)修訂。CHEC

23、K GOBACKCHECKO.WRITEO.WRITERECREC 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:單獨(dú)按壓此鍵，沒(méi)有任何功能。與【ENABLE】一起使用時(shí)，可以插入運(yùn)動(dòng)指令。NACHI: 運(yùn)動(dòng)命令插入在當(dāng)前步序“前”。DAIHEN: 運(yùn)動(dòng)命令插入在當(dāng)前步序“后”。 :點(diǎn)焊系統(tǒng)時(shí)，單獨(dú)按壓此鍵，可設(shè)置點(diǎn)焊焊接指令。每按一次，就在ON/OFF轉(zhuǎn)換。與【ENABLE】一起使用，可插入運(yùn)動(dòng)指令。弧焊系統(tǒng)時(shí)，單獨(dú)按壓此鍵，可選擇指令。選擇“簡(jiǎn)易示教模式”，允許你選擇運(yùn)動(dòng)指令、焊接起弧/收弧指令和簡(jiǎn)易示教下頻繁使用的一些功能指令。與【ENAB

24、LE】一起使用，沒(méi)有任何功能。INSINSCLAMPCLAMPARCARC 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能: 修改機(jī)器人當(dāng)前位置功能鍵。單獨(dú)按壓此鍵，沒(méi)有任何功能。與【ENABLE】一起使用時(shí)，位置點(diǎn)被修改。:顯示幫助文件。按壓此鍵，則相關(guān)操作或功能的幫助文件將會(huì)被顯示出來(lái)。:刪除當(dāng)前步運(yùn)動(dòng)指令或功能指令。單獨(dú)按壓此鍵，沒(méi)有任何功能。與【ENABLE】一起使用，可刪除一步或多步指令。:清除輸入或返回到初始設(shè)置屏幕，它也是R代碼輸入鍵，可以用于快捷輸入R代碼。MODMODPositionPositionHELPHELPDELDELR

25、RRESETRESET 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:單獨(dú)按壓此鍵，可到達(dá)你所希望的那一步。與【ENABLE】一起使用，輸入你所需的程序號(hào)，可以產(chǎn)生新程序或者調(diào)用一個(gè)已經(jīng)存在的程序。:該鍵用來(lái)確認(rèn)你所選擇的菜單或你所輸入數(shù)字的內(nèi)容。EnterPROGPROGSTEPSTEPOUTOUT:單獨(dú)按壓此鍵，可直接調(diào)用“SETM”功能鍵命令。FN105與【ENABLE】一起使用時(shí)，外部信號(hào)被手動(dòng)設(shè)置位ON/OFF。 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:箭頭鍵。單獨(dú)按壓此鍵，可以移動(dòng)

26、光標(biāo)。與【ENABLE】一起使用，可移動(dòng)或改變當(dāng)前頁(yè)。當(dāng)編輯一個(gè)程序畫面時(shí)，按該組合鍵可以一次多行上下移動(dòng)。當(dāng)在一個(gè)【service】或【constant】設(shè)置屏?xí)r，可在水平方向上切換需要顯示的項(xiàng)。在示教或再現(xiàn)模式下，可以改變當(dāng)前步。ININ:在示教模式下，直接輸入等待ON信號(hào)的功能鍵命令FN525。:在示教模式下，直接輸入定時(shí)器功能鍵命令FN50。TIMERTIMER 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:NACHI常用來(lái)修訂記錄運(yùn)動(dòng)命令的速度。DAIHEN常用來(lái)設(shè)定運(yùn)動(dòng)命令的速度(設(shè)置將影響到記錄位置的狀態(tài))?！維PD】功能可通過(guò)【C

27、onstant Setting】【5 Operation Contants】【1 Operation condition】【5 Usage of SPD key】來(lái)選擇。:NACHI常用來(lái)修訂記錄運(yùn)動(dòng)命令的搭接精度。DAIHEN常用來(lái)設(shè)定運(yùn)動(dòng)命令的搭接精度(設(shè)置將影響到記錄位置的狀態(tài))?！続CC】功能可通過(guò)【Constant Setting】【5 Operation Contants】【1 Operation condition】【6 Usage of ACC key】來(lái)選擇。SPDSPDACCACC 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能

28、:單獨(dú)按壓此鍵，可輸入數(shù)字符號(hào)。當(dāng)【0】與【ENABLE】一起使用時(shí)，“+”輸入；當(dāng)【1】與【ENABLE】一起使用時(shí)ON被輸入；當(dāng)【2】與【ENABLE】一起使用時(shí)OFF被輸入。當(dāng)【3】與【ENABLE】一起使用時(shí)撤銷上一步刪除的內(nèi)容。當(dāng)【】與【ENABLE】一起使用時(shí)，“-”輸入。:該鍵用來(lái)選擇功能鍵命令。FNFN9 9+ +0 0ONON1 1OFFOFF2 23 34 4 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:單獨(dú)按壓此鍵，將刪除光標(biāo)前的數(shù)字或字符，它也常常用來(lái)釋放對(duì)文件操作的選擇。與【ENABLE】一起使用時(shí)，立即取消上一步的操作，改變前的數(shù)據(jù)重新被存儲(chǔ)。它僅在產(chǎn)生一個(gè)新的或編輯一個(gè)已經(jīng)存在的程序時(shí)有效。:該鍵用來(lái)打開(kāi)程序編輯屏幕。在程序編輯屏幕里，主要的功能命令可以被改變，增加、刪除，運(yùn)動(dòng)命令參數(shù)可以改變。:如果示教盒上同時(shí)具有觸摸屏的功能時(shí)，按該鍵可以打開(kāi)觸摸屏畫面。BSBSEDITEDITI/F 新松公司新松公司 S I A S U N3、機(jī)器人控制器的組成3.1.2 示教盒操作鍵的功能:f功能鍵。該組鍵常常依據(jù)示教盒兩邊的LCD指定的圖標(biāo)來(lái)進(jìn)行選擇。f1f1f6f6f7f7f12f12 新松公司新