液壓及氣壓傳動3_王積偉教授_東南大學

1、School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院了解液壓與氣壓傳動中各種執(zhí)行元件的結構形式、工了解液壓與氣壓傳動中各種執(zhí)行元件的結構形式、工作原理；作原理；掌握執(zhí)行元件的設計計算方法和特點。掌握執(zhí)行元件的設計計算方法和特點。單桿活塞液壓缸；單桿活塞液壓缸；密封、緩沖、排氣。密封、緩沖、排氣。 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 液壓缸是實現(xiàn)直線往復運動的執(zhí)行液壓缸是

2、實現(xiàn)直線往復運動的執(zhí)行元件元件 。液壓與氣壓傳動中的執(zhí)行元件是將流體的壓力能轉液壓與氣壓傳動中的執(zhí)行元件是將流體的壓力能轉化為機械能的元件。它驅動機構作直線往復或旋轉化為機械能的元件。它驅動機構作直線往復或旋轉（或擺動）運動，其輸入為壓力和流量，輸出為力（或擺動）運動，其輸入為壓力和流量，輸出為力和速度，或轉矩和轉速。和速度，或轉矩和轉速。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 液壓缸按其結構形式，可以分為液壓缸按其結構形式，可以分為、和和等等 。 1）雙桿活塞缸）雙桿活塞缸 所示所示為為，活塞兩側的活塞桿直徑相等活塞兩側的活塞

3、桿直徑相等它的進、出油口位于缸筒兩它的進、出油口位于缸筒兩端。當端。當和和相同時，兩個方向上輸出的相同時，兩個方向上輸出的和和是相等的。其是相等的。其值為：值為： 雙桿活塞缸雙桿活塞缸缸筒固定缸筒固定School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 式中式中 活塞的有效面積；活塞的有效面積； 、活塞和活塞桿的直徑；活塞和活塞桿的直徑； 輸入流量；輸入流量； 、缸的進、出口壓力；缸的進、出口壓力； 、缸的機械效率、容積效率。缸的機械效率、容積效率。221212m12m()()()4FFppAppDdV12V224()qqvvADd這種安裝形

4、式，這種安裝形式，占，占地面積大，地面積大，。 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院圖圖3-1b所示為所示為。它的進、出油液可經(jīng)。它的進、出油液可經(jīng)活塞桿內的通道輸入液壓缸或從活塞桿內的通道輸入液壓缸或從液壓缸流出。也可以用軟管連接，液壓缸流出。也可以用軟管連接，進、出口就位于缸的兩端。它的進、出口就位于缸的兩端。它的推力和速度與缸筒固定的形式相推力和速度與缸筒固定的形式相同。但是其工作臺移動范圍為缸同。但是其工作臺移動范圍為缸筒有效行程的兩倍，故筒有效行程的兩倍，故 。 雙桿活塞缸雙桿活塞缸活塞桿固定活塞桿固定School

5、of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院2） 所示為所示為單桿活塞缸。由于只在活塞單桿活塞缸。由于只在活塞的一端有活塞桿，使兩腔的的一端有活塞桿，使兩腔的有效工作面積不相等，因此有效工作面積不相等，因此在兩腔分別輸入相同流量的在兩腔分別輸入相同流量的情況下，活塞的往復運動速情況下，活塞的往復運動速度不相等。它的安裝也有度不相等。它的安裝也有和和兩種，兩種，進、出口的布置根據(jù)安裝方進、出口的布置根據(jù)安裝方式而定；式而定；。 單桿活塞缸單桿活塞缸向右運動向右運動 向左運動向左運動School of Mechanical Engineering東南大

6、學機械工程學院東南大學機械工程學院單桿活塞缸的單桿活塞缸的和和計算式如下：計算式如下： 22211122m12m()()44Fp Ap ApDpDd22221221m12m()()44Fp Ap ApDdpD1VV214qqvADV2V2224()qqvADdSchool of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院在液壓缸的活塞往復運動速度有一定要求的情況下，在液壓缸的活塞往復運動速度有一定要求的情況下，通常根據(jù)液壓缸速度比通常根據(jù)液壓缸速度比的要求以及的要求以及來確定。由來確定。由和和得：得：vDdvv 21211vvDd 1 由此可見，由此可

7、見， 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 差動液壓缸差動液壓缸單桿活塞缸的左右腔同時接通壓力油，如單桿活塞缸的左右腔同時接通壓力油，如所示，稱為所示，稱為，此缸稱為，此缸稱為。差動液壓缸左、右腔壓力相等，但左、右腔有差動液壓缸左、右腔壓力相等，但左、右腔有效面積不相等，因此，活塞向右運動。差動連效面積不相等，因此，活塞向右運動。差動連接時因回油腔的油液進入左腔，從而提高活塞接時因回油腔的油液進入左腔，從而提高活塞運動速度，其推力和速度按下式計算運動速度，其推力和速度按下式計算 ：23112m1m()4Fp AApd3231

8、vAqvA32124qqvAAd考慮容積效率V3V24qvd向液壓缸右腔輸油，而左腔通油箱活塞便向左運動，推力和速向液壓缸右腔輸油，而左腔通油箱活塞便向左運動，推力和速度與度與相同。如要求相同。如要求 和活塞向左運動的速和活塞向左運動的速度度 相等，即相等，即，則必須使，則必須使D=d2School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 柱塞式液壓缸柱塞式液壓缸單柱塞缸單柱塞缸 雙柱塞缸雙柱塞缸缸筒缸筒 柱塞柱塞單柱塞缸只能實現(xiàn)一個方向運動，反單柱塞缸只能實現(xiàn)一個方向運動，反向要靠外力，如向要靠外力，如所示。用兩個所示。用兩個柱塞缸組合，如

9、柱塞缸組合，如所示，也能用所示，也能用壓力油實現(xiàn)往復運動。柱塞運動時，壓力油實現(xiàn)往復運動。柱塞運動時，由缸蓋上的導向套來導向，因此，缸由缸蓋上的導向套來導向，因此，缸筒內壁不需要精加工。它筒內壁不需要精加工。它。mm4FpApdVV24qqvAd式中式中 柱塞直徑柱塞直徑 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 由由或或套裝而成，前一級缸的活塞桿是后套裝而成，前一級缸的活塞桿是后一級缸的缸筒。伸出時，可以獲得很長的工作行程，縮回時可保持一級缸的缸筒。伸出時，可以獲得很長的工作行程，縮回時可保持很小的結構尺寸。很小的結構尺寸。所示

10、為一種所示為一種，在各級活塞依次伸出時，液壓缸的有效面積是逐級變化的。，在各級活塞依次伸出時，液壓缸的有效面積是逐級變化的。，則液壓缸的輸出推力和速度也逐，則液壓缸的輸出推力和速度也逐級變化。其值為級變化。其值為 ：2m4iiiFpD24V iiiqvD式中式中 i第第i級活塞級活塞 這種液壓缸起動時，活塞有效面積這種液壓缸起動時，活塞有效面積最大，因此，輸出推力也最大。隨著行程最大，因此，輸出推力也最大。隨著行程逐級增長，推力隨之逐級減小；速度則逐逐級增長，推力隨之逐級減??；速度則逐級增快。如欲推力和速度始終保持恒定，級增快。如欲推力和速度始終保持恒定，可采用同步伸縮液壓缸可采用同步伸縮液壓

11、缸 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 單作用式三級同步伸縮液壓缸單作用式三級同步伸縮液壓缸外缸筒外缸筒 一級活塞缸筒一級活塞缸筒二級活塞缸筒二級活塞缸筒 三級活塞三級活塞 所示為所示為的的。該缸。該缸的各級活塞面積設計成的各級活塞面積設計成、，并在一級和二，并在一級和二級活塞缸筒的左端各設一帶有頂級活塞缸筒的左端各設一帶有頂桿的單向閥，而在其缸筒右側壁桿的單向閥，而在其缸筒右側壁面各開有小孔。正常工作時贛閥面各開有小孔。正常工作時贛閥均關閉。均關閉。，向左移動，向左移動，通過通過進進入入，推動，推動以相同以相同速度向左移

12、動；速度向左移動；，也以同一速度向左移動，也以同一速度向左移動，或或沒有移動到最左位置，則沒有移動到最左位置，則開啟，補充液壓油使其到開啟，補充液壓油使其到位。外力推其向右移動時各活塞位。外力推其向右移動時各活塞動作與向左移動時相反。動作與向左移動時相反。和和運動到最右端時，兩個運動到最右端時，兩個單向閃的頂桿使其開啟，從而恢單向閃的頂桿使其開啟，從而恢復各級間的平衡狀態(tài)復各級間的平衡狀態(tài) 。這種同步伸縮缸輸出的推力和速這種同步伸縮缸輸出的推力和速度為：度為： 24mm4FpApdVV244qqvAdSchool of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機

13、械工程學院 所示為所示為，它由，它由，、，等主要零件組成?；钊戎饕慵M成?；钊c活塞桿用螺紋連接，并用與活塞桿用螺紋連接，并用固死。固死。、通過通過和和（圖中未示）壓緊在缸筒的兩端。（圖中未示）壓緊在缸筒的兩端。為了提高密封性能并為了提高密封性能并減少摩擦力減少摩擦力，在，在與與之間、之間、與與之間、之間、與與這間、這間、與與之間、之間、與與之間、之間、與與裝有各種裝有各種、。當活塞移動接近左右當活塞移動接近左右終端時終端時，只能通過只能通過逐漸減逐漸減小的小的和和回油箱，對移動部件起制動緩沖回油箱，對移動部件起制動緩沖作用。缸中空氣經(jīng)可調緩沖器中的排氣通道排出作用。缸中空氣經(jīng)可調緩沖器中

14、的排氣通道排出 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院從從可以看到，液壓缸的結構可以分為可以看到，液壓缸的結構可以分為和和、和和、和和五個部分五個部分 。 單桿活塞式液壓缸結構單桿活塞式液壓缸結構活塞桿活塞桿 防塵圈防塵圈 活塞桿密封活塞桿密封 活塞桿導向環(huán)活塞桿導向環(huán) 、 、反襯密封圈反襯密封圈、 、OO型密封型密封 活塞前緩沖活塞前緩沖 活塞活塞 活塞密封活塞密封 、低低摩密封摩密封 螺釘止動銷螺釘止動銷 止動銷止動銷 密封圈密封圈 前缸蓋前缸蓋 法蘭法蘭 可調緩可調緩沖器沖器 螺紋止動銷螺紋止動銷 缸筒缸筒 后緩沖套后緩

15、沖套 后止動環(huán)后止動環(huán) 后缸蓋后缸蓋School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 缸筒和缸蓋的常見連接結構形式如缸筒和缸蓋的常見連接結構形式如所示。所示。采用采用，、，但，但。為為，但是，這種結構，但是，這種結構，。 缸筒和缸蓋結構缸筒和缸蓋結構11缸蓋缸蓋 22缸筒缸筒 33壓板壓板 44半環(huán)半環(huán) 55防松螺母防松螺母 66拉桿拉桿 缸筒和缸蓋結構缸筒和缸蓋結構11缸蓋缸蓋 22缸筒缸筒 33壓板壓板 44半環(huán)半環(huán) 55防松螺母防松螺母 66拉桿拉桿為為，。，。為為，。為為，且，且。 缸筒和缸蓋結構缸筒和缸蓋結構缸蓋缸蓋 缸筒缸筒

16、3 3壓板壓板 半環(huán)半環(huán) 防松螺母防松螺母 拉桿拉桿School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 和和形式很多，形式很多，有有和和等，等，如如所示。所示。，但但。，但，但。此外，。此外，在尺寸較小的場合，活塞和活在尺寸較小的場合，活塞和活塞桿也有制成整體式結構的塞桿也有制成整體式結構的 活塞和活塞桿的結構活塞和活塞桿的結構a a）螺紋式連接螺紋式連接 b b）半環(huán)式連接半環(huán)式連接11彈簧卡圈彈簧卡圈 22軸套軸套 33螺母螺母 44半環(huán)半環(huán) 55壓板壓板 66活塞活塞 77活塞桿活塞桿School of Mechanical Engi

17、neering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 用來防止液壓系統(tǒng)油液用來防止液壓系統(tǒng)油液的內外泄漏和防止外界雜質侵入。的內外泄漏和防止外界雜質侵入。它的密封機理、結構等將在第五它的密封機理、結構等將在第五章中詳述章中詳述 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 是利用是利用或或移動到接近終點時，將移動到接近終點時，將和和之間之間的一部分油液封住，迫使油液從的一部分油液封住，迫使油液從或或中擠出，中擠出，。液壓缸緩沖裝置的工作原理如液壓缸緩沖裝置的工作原理如所示。理想的緩沖裝置應在其所示。理想的緩沖裝置應在其整個工作過程

18、中保持緩沖壓力恒定不變，實際的緩沖裝置則很難做整個工作過程中保持緩沖壓力恒定不變，實際的緩沖裝置則很難做到這點到這點 。 液壓缸緩沖裝置的工作液壓缸緩沖裝置的工作原理（緩沖柱塞的形式）原理（緩沖柱塞的形式）a a）反拋物線式反拋物線式 b b）階梯圓柱式階梯圓柱式 c c）節(jié)流口變化式節(jié)流口變化式 d d）單圓柱式單圓柱式 e e）環(huán)形縫隙環(huán)形縫隙 f f）圓錐臺式圓錐臺式所示為上述所示為上述。由圖可見，。由圖可見，反拋物線式性能曲線最接近于理反拋物線式性能曲線最接近于理想曲線，緩沖效果最好。但是，想曲線，緩沖效果最好。但是，這種緩沖裝置需要根據(jù)液壓缸的這種緩沖裝置需要根據(jù)液壓缸的具體工作情況

19、進行專門設計和制具體工作情況進行專門設計和制造，通用性差。階梯圓柱式的緩造，通用性差。階梯圓柱式的緩沖效果也很好。最常用的則是沖效果也很好。最常用的則是和和 。 各種緩沖裝置的緩沖壓力曲線各種緩沖裝置的緩沖壓力曲線 11單圓柱式單圓柱式 22圓錐臺式圓錐臺式 33階梯階梯 圓柱式圓柱式 44反拋物線式反拋物線式 55理想曲線理想曲線School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 1）節(jié)流口可調式緩沖裝置（）節(jié)流口可調式緩沖裝置（），圓環(huán)形的回油腔中的油液只能通過針形圓環(huán)形的回油腔中的油液只能通過針形節(jié)流閥流出，這就使活塞制動。調節(jié)節(jié)節(jié)流

20、閥流出，這就使活塞制動。調節(jié)節(jié)流閥的開口，可改變制動阻力的大小。流閥的開口，可改變制動阻力的大小。， 。 液壓缸緩沖裝置的工液壓缸緩沖裝置的工作原理（緩沖柱塞的形式）作原理（緩沖柱塞的形式）School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 2）節(jié)流口變化式緩沖裝置（）節(jié)流口變化式緩沖裝置（）它的緩沖柱塞上開有變截面的軸向三角它的緩沖柱塞上開有變截面的軸向三角形節(jié)流槽。形節(jié)流槽。，回油腔，回油腔油液只能經(jīng)過三角槽流出，因而使活塞油液只能經(jīng)過三角槽流出，因而使活塞受到制動作用。受到制動作用。，三角，三角槽通流截面逐漸變小，阻力作用增大，槽通流

21、截面逐漸變小，阻力作用增大，因此，緩沖作用均勻，沖擊壓力較小，因此，緩沖作用均勻，沖擊壓力較小，制動位置精度高制動位置精度高 。 液壓缸緩沖裝置的工液壓缸緩沖裝置的工作原理（緩沖柱塞的形式）作原理（緩沖柱塞的形式）School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 用來排除積聚在液壓缸用來排除積聚在液壓缸內的空氣。常用的排氣裝置如內的空氣。常用的排氣裝置如所示。所示。所示為在液壓缸所示為在液壓缸的最高部位設置排氣孔與排氣閥的最高部位設置排氣孔與排氣閥連接進行排氣。連接進行排氣。為在液壓為在液壓缸的最高部位處安裝排氣塞缸的最高部位處安裝排氣塞

22、 。 排氣裝置排氣裝置 排氣閥排氣閥 排氣塞排氣塞School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 是指它在穩(wěn)態(tài)下工作時的各項參數(shù)間的關系是指它在穩(wěn)態(tài)下工作時的各項參數(shù)間的關系 。液壓缸的液壓缸的和和的數(shù)值由的數(shù)值由和和決定，由本章決定，由本章第一節(jié)有關公式求出。第一節(jié)有關公式求出。 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 液壓缸難免會存在泄漏，它的液壓缸難免會存在泄漏，它的可用下式表示：可用下式表示： 11V1qqqqq式中式中 q輸入液壓缸的流量；輸入液壓缸的流量； q

23、1液壓缸的泄漏流量。液壓缸的泄漏流量。 與與有關。有關。，較小，較小，；，就大，就大，就低。就低。 ，要克服密封裝置和導向部分的摩擦力，就會造成機，要克服密封裝置和導向部分的摩擦力，就會造成機械損失，把這些損失折算成壓力損失械損失，把這些損失折算成壓力損失p，則，則可表示為：可表示為： pp 1m 式中式中 p液壓缸的工作壓力。液壓缸的工作壓力。 液壓缸的機械效率，一般在額定壓力下，可取液壓缸的機械效率，一般在額定壓力下，可取m=0.9。 液壓缸的總效率為：液壓缸的總效率為： Vm School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 是氣動

24、系統(tǒng)中使用最多的是氣動系統(tǒng)中使用最多的執(zhí)行元件，它以壓縮空氣為動執(zhí)行元件，它以壓縮空氣為動力驅動機構作直線往復運動。力驅動機構作直線往復運動。 氣缸的分類如氣缸的分類如所示。所示。 氣缸的類型氣缸的類型School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院是在缸筒內只有一個活塞和一根活塞桿的氣缸，有是在缸筒內只有一個活塞和一根活塞桿的氣缸，有和和兩種兩種 。所示為所示為。氣缸一般由。氣缸一般由，、 ，等零件組成。缸筒等零件組成。缸筒在前后缸蓋之間由四根拉桿和螺母將其緊固鎖定（圖中未畫出）。在前后缸蓋之間由四根拉桿和螺母將其緊固鎖定（圖中未畫出）

25、?；钊c活塞桿相連，活塞上裝有活塞與活塞桿相連，活塞上裝有、及及。，。磁性環(huán)用來產(chǎn)生磁場，使活塞接近磁性開關時發(fā)出電信號，。磁性環(huán)用來產(chǎn)生磁場，使活塞接近磁性開關時發(fā)出電信號，即在普通氣缸上裝了磁性開關就構成開關氣缸。即在普通氣缸上裝了磁性開關就構成開關氣缸。 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 普通型單活塞桿雙作用氣缸普通型單活塞桿雙作用氣缸11后缸蓋后缸蓋 22緩沖節(jié)流閥緩沖節(jié)流閥 3 3、77密封圈密封圈 44活塞密封圈活塞密封圈 55導向環(huán)導向環(huán) 66磁性環(huán)磁性環(huán)88活塞活塞 99緩沖柱塞緩沖柱塞 1010活塞桿活塞

26、桿 1111缸筒缸筒 1212緩沖密封圈緩沖密封圈1313前缸蓋前缸蓋 1414導向套導向套 1515防塵組合密封圈防塵組合密封圈School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院所示為所示為，在，在的一側裝有使的一側裝有使退回的退回的，在，在上開有上開有。除此之外，其結。除此之外，其結構基本上和雙作用氣缸相同。圖示單作用氣缸的構基本上和雙作用氣缸相同。圖示單作用氣缸的和和之之間采用間采用。彈簧裝在有桿腔，氣缸活塞桿初始位置。彈簧裝在有桿腔，氣缸活塞桿初始位置處于退回的位置。這種氣缸稱為預縮型單作用氣缸。處于退回的位置。這種氣缸稱為預縮型單

27、作用氣缸。 普通型單活塞桿單作用氣缸普通型單活塞桿單作用氣缸11后缸蓋后缸蓋 2 2、88橡膠緩沖墊橡膠緩沖墊 33活塞密封圈活塞密封圈 44導向環(huán)導向環(huán) 55活塞活塞 66缸筒缸筒77彈簧彈簧 99活塞桿活塞桿 1010前缸蓋前缸蓋 1111螺母螺母 1212導向套導向套 1313卡環(huán)卡環(huán)School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院沒有普通氣缸的剛性活塞桿，它利用活塞直接或間接實現(xiàn)沒有普通氣缸的剛性活塞桿，它利用活塞直接或間接實現(xiàn)往復直線運動。這種氣缸往復直線運動。這種氣缸，。在自動化系統(tǒng)、氣動機器人中獲得了大量應。在自動化系統(tǒng)、氣

28、動機器人中獲得了大量應用用 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 無桿氣缸無桿氣缸1節(jié)流閥節(jié)流閥 2緩沖柱塞緩沖柱塞 3密封帶密封帶 4防塵不銹鋼帶防塵不銹鋼帶 5活塞活塞 6滑塊滑塊 7管狀體管狀體所示為所示為。在氣缸筒。在氣缸筒軸向開有一條槽，在氣軸向開有一條槽，在氣缸兩端設置空氣緩沖裝缸兩端設置空氣緩沖裝置。置。帶動與負載相帶動與負載相連的連的一起在槽內移一起在槽內移動，且借助缸體上的一動，且借助缸體上的一個管狀溝槽防止其產(chǎn)生個管狀溝槽防止其產(chǎn)生旋轉。因防泄漏和防塵旋轉。因防泄漏和防塵的需要，在開口部采用的需要，在開口

29、部采用和和固定在兩側端蓋固定在兩側端蓋上上 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院這種氣缸適用缸徑這種氣缸適用缸徑，最大行程在缸徑，最大行程在缸徑時可達時可達。氣缸運動速度高，可達。氣缸運動速度高，可達。，因此在使用中必須考慮滑塊上所受的徑向和，因此在使用中必須考慮滑塊上所受的徑向和軸向負載。軸向負載。，必須增加導向機構。若需用無桿氣，必須增加導向機構。若需用無桿氣缸構成氣動伺服定位系統(tǒng)，可用內置式位移傳感器的無桿氣缸。缸構成氣動伺服定位系統(tǒng)，可用內置式位移傳感器的無桿氣缸。 School of Mechanical Engi

30、neering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院所示為所示為。在活塞上安裝了一。在活塞上安裝了一組高磁性的稀土永久磁環(huán)，磁力組高磁性的稀土永久磁環(huán)，磁力線穿過薄壁筒（不銹鋼或鋁合金線穿過薄壁筒（不銹鋼或鋁合金非導磁材料）作用在缸筒外面的非導磁材料）作用在缸筒外面的另一組磁環(huán)套上。另一組磁環(huán)套上。，兩者間具有很強的吸，兩者間具有很強的吸力，力，則通過磁力線帶動缸筒外的，則通過磁力線帶動缸筒外的磁環(huán)套與負載一起移動。在氣缸磁環(huán)套與負載一起移動。在氣缸行程兩端設有空氣緩沖裝置。行程兩端設有空氣緩沖裝置。 磁性氣缸磁性氣缸它的它的是：是：，。當速度快、負載大時，。當速度快、負載大時，因此最大行程

31、受到限制，因此最大行程受到限制 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院又稱又稱，是指在氣缸活塞上置有永久磁環(huán)，是指在氣缸活塞上置有永久磁環(huán)，利用直接安裝在缸筒上的行程開關來檢測氣缸活塞位置的一種氣缸。利用直接安裝在缸筒上的行程開關來檢測氣缸活塞位置的一種氣缸。一般的普通氣缸、無桿氣缸、磁性氣缸、制動氣缸、擺動馬達、手一般的普通氣缸、無桿氣缸、磁性氣缸、制動氣缸、擺動馬達、手指氣缸等都能構成開關氣缸。與以往在活塞桿端部設置擋塊用行程指氣缸等都能構成開關氣缸。與以往在活塞桿端部設置擋塊用行程控制閥發(fā)訊來檢測行程的方法相比，用開關氣

32、缸使控制閥發(fā)訊來檢測行程的方法相比，用開關氣缸使， 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院所示為開關氣缸。用于氣所示為開關氣缸。用于氣缸發(fā)訊的行程開關有三種：缸發(fā)訊的行程開關有三種：、和和無論何種行程開關，在使用時都無論何種行程開關，在使用時都必須了解它的開關性能必須了解它的開關性能 。 開關氣缸開關氣缸1磁鐵磁鐵 2舌簧開關舌簧開關 3顯示器顯示器 4保護電路保護電路School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 開關特性開關特性1永久磁環(huán)永久磁環(huán) 2缸筒缸筒 3開關

33、接通開關接通 4開關斷開開關斷開 5開關中心開關中心表示了表示了。開關從接通狀態(tài)至斷開狀態(tài)。開關從接通狀態(tài)至斷開狀態(tài)活塞上磁環(huán)移動的距離稱為活塞上磁環(huán)移動的距離稱為。，再朝反方向移，再朝反方向移動使開關斷開，這兩個狀態(tài)之間動使開關斷開，這兩個狀態(tài)之間的距離稱為的距離稱為 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院，其間的，其間的應是應是，為為 。，氣缸所允許的活塞，氣缸所允許的活塞由由下式?jīng)Q定：下式?jīng)Q定：tsv 式中式中 v允許的活塞最大速度，單位為允許的活塞最大速度，單位為m/s； s開關動作距離，單位為開關動作距離，單位為mm

34、； t 負載動作時間，單位為負載動作時間，單位為ms 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院稱為稱為，也稱，也稱。制動裝置一般安。制動裝置一般安裝在普通氣缸的前端，其結構有裝在普通氣缸的前端，其結構有、等多種形式。按等多種形式。按制地勸方式有制地勸方式有、和和三種方式。三種方式。 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院所示為一種所示為一種。制動裝置有兩個工作狀態(tài)，即制動裝置有兩個工作狀態(tài)，即（松閘）和（松閘）和。 制動裝置工作原理制動裝置工作原理a）自由狀態(tài)自由

35、狀態(tài) b）制動狀態(tài)制動狀態(tài)1復位彈簧復位彈簧 2制動鉗制動鉗 3制動彈簧制動彈簧 4制動活塞制動活塞 5活塞桿活塞桿（圖（圖）氣缸運動時，在）氣缸運動時，在，使，使下移，則下移，則處于放松狀態(tài)，處于放松狀態(tài)，可以可以自由移動自由移動 。（圖（圖）當氣缸活塞桿從）當氣缸活塞桿從運動狀態(tài)進入制動狀態(tài)時，運動狀態(tài)進入制動狀態(tài)時，迅速排迅速排氣，氣，使使在在的的作用下張開，卡緊作用下張開，卡緊使之停止運使之停止運動動 。由由可知，可知，是靠彈簧力是靠彈簧力使活塞桿停在任意位置的。因此在動力使活塞桿停在任意位置的。因此在動力源出現(xiàn)故障的情況下，制動裝置仍能自源出現(xiàn)故障的情況下，制動裝置仍能自動而且可靠地

36、保持制動力。同時，在交動而且可靠地保持制動力。同時，在交變載荷或存在工作壓力脈動以及系統(tǒng)出變載荷或存在工作壓力脈動以及系統(tǒng)出現(xiàn)泄漏的情況下，制動裝置仍可使活塞現(xiàn)泄漏的情況下，制動裝置仍可使活塞桿長時間地精確制動和定位桿長時間地精確制動和定位 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院是一種是一種，具有，具有、，常用，常用來構成各種來構成各種、，故稱為，故稱為，又稱為，又稱為。坐標氣缸是構成模塊化氣動機械手水平移動和垂直移動。坐標氣缸是構成模塊化氣動機械手水平移動和垂直移動的驅動模塊的驅動模塊 。School of Mechanic

37、al Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院所示為所示為。該缸中導向筒可移動，而相對應該缸中導向筒可移動，而相對應的活塞桿是固定的。的活塞桿是固定的。，導向筒帶動擋塊，導向筒帶動擋塊4一起運一起運動，動，。由圖可見，終端固定接塊可用來由圖可見，終端固定接塊可用來調整氣缸的行程，在其內裝置液調整氣缸的行程，在其內裝置液壓緩沖器和接近式傳感器壓緩沖器和接近式傳感器 。 坐標氣缸坐標氣缸1活塞桿活塞桿 2導向筒導向筒 3精密導向滾珠軸承精密導向滾珠軸承 4擋塊擋塊School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院這種氣缸的

38、這種氣缸的有：有：1）氣缸內置）氣缸內置及及結構，精密導向有四個結構，精密導向有四個、的的，保證了，保證了、及及；2）氣缸在全行程上）氣缸在全行程上，且行程位置的調整并，且行程位置的調整并；3）行程終端設有）行程終端設有，；4）內置）內置可檢測可檢測 。 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院能實現(xiàn)各種抓取功能，是現(xiàn)代氣動機械手的關鍵部能實現(xiàn)各種抓取功能，是現(xiàn)代氣動機械手的關鍵部件。件。所示的手指氣缸的特點有：所示的手指氣缸的特點有： 所有的結構都是所有的結構都是，能實現(xiàn)，能實現(xiàn)，可，可，； ； 在氣缸兩側可安裝在氣缸兩側可安裝

39、； 有有、； 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 手指氣缸手指氣缸a）平行手指平行手指所示為所示為，平行手指，平行手指通過兩個活塞工作。每個活塞由一個滾通過兩個活塞工作。每個活塞由一個滾輪和一個雙曲柄與氣動手指相連，形成輪和一個雙曲柄與氣動手指相連，形成一個特殊的驅動單元。這樣，氣缸手指一個特殊的驅動單元。這樣，氣缸手指總是徑向移動，每個手指是不能單獨移總是徑向移動，每個手指是不能單獨移動的動的 。，則，則處于處于，而，而處于處于狀狀 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東

40、南大學機械工程學院 手指氣缸手指氣缸 b）擺動手指擺動手指所示為所示為，活塞桿上，活塞桿上有一個環(huán)形槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽相有一個環(huán)形槽，由于手指耳軸與環(huán)形槽相連，因而手指可同時移動且連，因而手指可同時移動且，并，并確保確保 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 手指氣缸手指氣缸c）旋轉手指旋轉手指 所示為所示為，。與與一根可一根可固定在一起。軸固定在一起。軸的末端有三個環(huán)形槽，這些槽與兩個的末端有三個環(huán)形槽，這些槽與兩個驅動輪的齒嚙合。因而，兩個手指可驅動輪的齒嚙合。因而，兩個手指可同時移動并自動對中，其齒輪齒條嚙同時移

41、動并自動對中，其齒輪齒條嚙合原理確保了抓取力矩始終恒定合原理確保了抓取力矩始終恒定 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 是一種由氣缸和液壓缸構成的組合缸。由氣缸產(chǎn)生是一種由氣缸和液壓缸構成的組合缸。由氣缸產(chǎn)生驅動力，而用液壓缸的阻尼調節(jié)作用獲得平穩(wěn)的運動。這種氣驅動力，而用液壓缸的阻尼調節(jié)作用獲得平穩(wěn)的運動。這種氣缸常用于機床和切削加工的進給驅動裝置，克服普通氣缸在負缸常用于機床和切削加工的進給驅動裝置，克服普通氣缸在負載變化較大時容易產(chǎn)生的載變化較大時容易產(chǎn)生的“”或或“”現(xiàn)象，滿足驅動現(xiàn)象，滿足驅動刀具進行切削加工的要

42、求。刀具進行切削加工的要求。氣液阻尼缸有氣液阻尼缸有和和兩種結構兩種結構 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 氣液阻尼缸氣液阻尼缸a）串聯(lián)式串聯(lián)式 b）速度特性速度特性 1負載負載 2液壓缸液壓缸 3節(jié)流閥節(jié)流閥 4單向閥單向閥5貯油杯貯油杯 6中蓋中蓋 7氣缸氣缸1） 、所示為這種氣液阻尼缸的所示為這種氣液阻尼缸的及其及其。它由一根活。它由一根活塞桿將氣缸活塞和液壓缸活塞串塞桿將氣缸活塞和液壓缸活塞串聯(lián)在一起，兩缸之間用聯(lián)在一起，兩缸之間用隔開，隔開，防止空氣與液壓油互竄。在液壓防止空氣與液壓油互竄。在液壓缸的進出口處連

43、接了調速用的液缸的進出口處連接了調速用的液壓單向節(jié)流閥。由壓單向節(jié)流閥。由和和組成的組成的可調節(jié)液壓缸可調節(jié)液壓缸的排油量，從而調節(jié)活塞運動的的排油量，從而調節(jié)活塞運動的速度速度 。，液，液壓缸右腔排油，此時單向閥打開，壓缸右腔排油，此時單向閥打開，回油快，使活塞快速退回。圖示回油快，使活塞快速退回。圖示節(jié)流機構能實現(xiàn)慢進節(jié)流機構能實現(xiàn)慢進快退的速快退的速度特性，如度特性，如所示。若圖所示。若圖中去掉單向閥，則能實現(xiàn)慢進中去掉單向閥，則能實現(xiàn)慢進慢退的速度特性慢退的速度特性 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 氣液阻尼缸氣

44、液阻尼缸 c）并聯(lián)式并聯(lián)式 2） 所示為這所示為這種氣液阻尼缸的種氣液阻尼缸的。其特點是。其特點是與與，；一段行一段行程（或調節(jié)）。其工作原理和速度特性程（或調節(jié)）。其工作原理和速度特性與串聯(lián)式氣液阻尼缸相同。與串聯(lián)式氣液阻尼缸相同。 這種結構這種結構是，是，、，。液壓缸能單獨制造，便于選用。液壓缸能單獨制造，便于選用。；液壓缸活塞桿與氣缸活；液壓缸活塞桿與氣缸活塞桿軸線以及負載作用線應處在同一軸塞桿軸線以及負載作用線應處在同一軸線上，否則運動時會產(chǎn)生附加力矩，引線上，否則運動時會產(chǎn)生附加力矩，引起運動速度的不穩(wěn)定等現(xiàn)象起運動速度的不穩(wěn)定等現(xiàn)象 。School of Mechanical En

45、gineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 是一種新型的拉伸型執(zhí)行元件，是是一種新型的拉伸型執(zhí)行元件，是2000年新概念氣年新概念氣動元件。如同人類的肌肉那樣仿生氣動肌腱能產(chǎn)生很強的收縮力，動元件。如同人類的肌肉那樣仿生氣動肌腱能產(chǎn)生很強的收縮力，其以其以。從結構上看，從結構上看，具有具有、等零部件，而仿生氣動等零部件，而仿生氣動肌腱卻肌腱卻“簡單簡單”很多：一段加強的纖維管兩很多：一段加強的纖維管兩端由連接器固定（見端由連接器固定（見），因為沒有運），因為沒有運動的機械零件和外部摩擦，故壽命比一般氣動的機械零件和外部摩擦，故壽命比一般氣缸更長、更耐用，應用范圍更廣缸更長、更耐

46、用，應用范圍更廣 。圖圖3-23 仿生氣動肌腱仿生氣動肌腱School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 并不如其外形所示那樣似乎僅是一根并不如其外形所示那樣似乎僅是一根普通的橡膠管，而是一個普通的橡膠管，而是一個。如上所述，仿生氣動肌。如上所述，仿生氣動肌腱實質上是由腱實質上是由與與組成。這種特殊材質纖維格柵網(wǎng)預先嵌入在能承受高負載、組成。這種特殊材質纖維格柵網(wǎng)預先嵌入在能承受高負載、高吸收能力的橡膠材料之中（即預先與具有高強度、高彈性能力高吸收能力的橡膠材料之中（即預先與具有高強度、高彈性能力的橡膠硫化在其中）。的橡膠硫化在其中）。

47、 仿生氣動肌腱工作原理圖仿生氣動肌腱工作原理圖a）伸長伸長 b）收縮收縮如如所示，所示，開始變形，使開始變形，使變大，在直徑方向膨變大，在直徑方向膨脹，在長度方向收縮，氣動肌腱便由此產(chǎn)生軸向拉力。脹，在長度方向收縮，氣動肌腱便由此產(chǎn)生軸向拉力。，迫使迫使回復到原來位置，回復到原來位置，恢復原狀。仿生氣動肌腱的收縮長度與氣壓成正比，若配合后述恢復原狀。仿生氣動肌腱的收縮長度與氣壓成正比，若配合后述比例控制閥（詳見第四章）使用，可調節(jié)氣動肌腱的終端位置比例控制閥（詳見第四章）使用，可調節(jié)氣動肌腱的終端位置 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大

48、學機械工程學院 仿生氣動肌腱相當于一個仿生氣動肌腱相當于一個，其，其是同是同樣直徑普通單作用氣缸的樣直徑普通單作用氣缸的，而，而僅為普通單作用氣缸的僅為普通單作用氣缸的；與產(chǎn)生相等力的氣缸相比，其與產(chǎn)生相等力的氣缸相比，其僅為普通氣缸的僅為普通氣缸的； ，、 ；，是世界上，是世界上能被卷折起來的氣動驅動器能被卷折起來的氣動驅動器 ； 能根據(jù)用戶要求，用剪刀能根據(jù)用戶要求，用剪刀 ； /，工作時，工作時。具體表現(xiàn)在：當工。具體表現(xiàn)在：當工作行程臨近終點時作行程臨近終點時；在低速運動時，；在低速運動時，、，也，也現(xiàn)象；現(xiàn)象； 盡管仿生氣動肌腱結構簡單，但根據(jù)輸入壓力大小，也盡管仿生氣動肌腱結構簡單

49、，但根據(jù)輸入壓力大小，也（不是十分精確的定位）；（不是十分精確的定位）；，因此，因此，清潔優(yōu)勢十分突出。，清潔優(yōu)勢十分突出。 School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 的獨特優(yōu)勢使它在工業(yè)自動化領域有著廣泛的應用。的獨特優(yōu)勢使它在工業(yè)自動化領域有著廣泛的應用。其較適合于其較適合于、/、，甚至，甚至、等，典型應用如等，典型應用如（）所示。此外，）所示。此外，氣動肌腱還可以用于制作動感電影院的氣動肌腱還可以用于制作動感電影院的等，可以大大增等，可以大大增加觀眾身臨其境的感覺加觀眾身臨其境的感覺 。School of Mechanica

50、l Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 是實現(xiàn)是實現(xiàn)或或的執(zhí)行元件的執(zhí)行元件 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院所示為所示為。和和4固固定不動，定不動，可在可在的孔內移動，的孔內移動，與與相交一個相交一個。高壓油經(jīng)配油盤的窗口進入缸體的柱塞孔時，處。高壓油經(jīng)配油盤的窗口進入缸體的柱塞孔時，處在高壓腔中的柱塞被頂出，壓在斜盤上，在高壓腔中的柱塞被頂出，壓在斜盤上，可分解為兩個分力，可分解為兩個分力，和和，帶動，帶動轉動。轉動。 軸向柱塞式液壓馬達的軸向柱塞式液壓馬達的工作原理工作原理1斜盤斜盤 2

51、缸體缸體 3柱塞柱塞 4配油盤配油盤 5馬達軸馬達軸School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 軸向柱塞式液壓馬達的軸向柱塞式液壓馬達的工作原理工作原理1斜盤斜盤 2缸體缸體 3柱塞柱塞 4配油盤配油盤 5馬達軸馬達軸設設和和，則在柱塞上產(chǎn)生的，則在柱塞上產(chǎn)生的為：為： sintansinRFRFrFTxyyi 式中式中 柱塞在缸體中的分布圓半徑柱塞在缸體中的分布圓半徑 液壓馬達產(chǎn)生的轉矩應是處于高壓腔柱塞產(chǎn)生轉矩的總和，即液壓馬達產(chǎn)生的轉矩應是處于高壓腔柱塞產(chǎn)生轉矩的總和，即 sintanRFTx 隨著隨著的變化，每個柱塞產(chǎn)生的轉

52、矩也發(fā)生變化，故液壓馬達的變化，每個柱塞產(chǎn)生的轉矩也發(fā)生變化，故液壓馬達產(chǎn)生的產(chǎn)生的也是也是，它的脈動情況和討論液壓泵流量脈動，它的脈動情況和討論液壓泵流量脈動時的情況相似時的情況相似 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院是指液壓馬達是指液壓馬達進口處的壓力；進口處的壓力；是指液壓馬達在是指液壓馬達在條件下，按條件下，按規(guī)定規(guī)定 。 是指液壓馬達軸是指液壓馬達軸由其由其的的得到的油液體積得到的油液體積 ；是指在是指在的情況下，由的情況下，由得到得到所需輸入油液的流量所需輸入油液的流量 。School of Mechanica

53、l Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院：由于有：由于有，為了達到液壓馬達要求的轉速，實，為了達到液壓馬達要求的轉速，實際輸入的際輸入的 須須。容積效率。容積效率 為：為：tVqq：由于有：由于有，液壓馬達的，液壓馬達的一定一定。因此機械效率為。因此機械效率為 ：tmTT School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院液壓馬達的液壓馬達的為：為： mV 液壓馬達液壓馬達 為為：pqP i液壓馬達液壓馬達為為 ：nTTP 2 o式中式中 液壓馬達進、出口的壓力差；液壓馬達進、出口的壓力差； 液壓馬達的角速度和轉速

54、。液壓馬達的角速度和轉速。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院液壓馬達能產(chǎn)生的液壓馬達能產(chǎn)生的 為：為：t12 Tp V液壓馬達輸出的液壓馬達輸出的為：為：m12TpV液壓馬達的液壓馬達的時，馬達的時，馬達的為：為： VqnV School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院液壓馬達和液壓泵結構基本相同，按液壓馬達和液壓泵結構基本相同，按分有分有、和和等幾種。按等幾種。按可分為可分為和和兩大類兩大類 。School of Mechanical Engineering東南大

55、學機械工程學院東南大學機械工程學院高速液壓馬達的高速液壓馬達的通常為通常為、和和等，其等，其是是（一般高于（一般高于）、）、，故又稱，故又稱。具有具有、及及等優(yōu)點；其缺點是等優(yōu)點；其缺點是、等。等。具有具有、及及等優(yōu)點；其缺點是等優(yōu)點；其缺點是、。目前，葉片式液壓馬達的最高轉速有的已達。目前，葉片式液壓馬達的最高轉速有的已達。具有具有、和和等等；其；其是是、。按其結構特點又可分為。按其結構特點又可分為和和兩類兩類 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 軸向點接觸柱塞式液壓馬軸向點接觸柱塞式液壓馬達結構圖達結構圖1軸軸 2斜盤

56、斜盤 3軸承軸承 4鼓輪鼓輪 5彈簧彈簧 6傳動銷傳動銷 7缸體缸體 8配油盤配油盤 9柱塞柱塞 10推桿推桿所示是所示是。在。在和和間裝入間裝入，在鼓輪的圓周上均，在鼓輪的圓周上均勻分布著勻分布著，液壓力作用在柱，液壓力作用在柱塞上并通過推桿作用的斜盤上，推塞上并通過推桿作用的斜盤上，推桿在斜盤反作用力的作用下產(chǎn)生一桿在斜盤反作用力的作用下產(chǎn)生一個對個對的轉矩，迫使鼓輪轉動，又的轉矩，迫使鼓輪轉動，又通過傳動鍵帶動馬達軸，同時通過通過傳動鍵帶動馬達軸，同時通過帶動缸體旋轉。缸體在帶動缸體旋轉。缸體在和柱塞孔內的壓力油作用下貼緊在和柱塞孔內的壓力油作用下貼緊在上上 。這種結構使缸體和柱塞只受軸

57、向力，這種結構使缸體和柱塞只受軸向力，因而因而、和和磨損均勻，又缸體內孔與馬磨損均勻，又缸體內孔與馬達軸的接觸面較小，有一定的自位達軸的接觸面較小，有一定的自位作用，使缸體的作用，使缸體的和和貼合好，減小了端面間貼合好，減小了端面間的泄漏，并使配油盤表面磨損后能的泄漏，并使配油盤表面磨損后能得到自動補償?shù)玫阶詣友a償 。這種液壓馬達的斜盤的這種液壓馬達的斜盤的，所以是一種所以是一種 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院的的是是、，可，可在馬達軸轉速為在馬達軸轉速為，可達，可達。所以又稱。所以又稱 。School of Mech

58、anical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院分為分為和和兩大類。兩大類。，轉子旋轉一周，每個柱塞往復工作一次。它又有，轉子旋轉一周，每個柱塞往復工作一次。它又有和和之分。徑向柱塞式單作用液壓馬達，主軸是偏心的。多作用液壓之分。徑向柱塞式單作用液壓馬達，主軸是偏心的。多作用液壓馬達，設有導軌曲線，曲線的數(shù)目就是作用次數(shù)，轉子旋轉一周，馬達，設有導軌曲線，曲線的數(shù)目就是作用次數(shù)，轉子旋轉一周，每個柱塞往復工作多次。它同樣有徑向和軸向之分。單作用馬達每個柱塞往復工作多次。它同樣有徑向和軸向之分。單作用馬達，。但存在。但存在，。多作用馬達。多作用馬達，可得，可得。但其。

59、但其， 。School of Mechanical Engineering東南大學機械工程學院東南大學機械工程學院 連桿型單作用徑向柱塞式液壓馬達原理圖連桿型單作用徑向柱塞式液壓馬達原理圖殼體殼體 柱塞柱塞 連桿連桿 曲軸曲軸 配油軸配油軸所示為所示為。在。在內有內有，通過通過與與相連相連接，連桿的接，連桿的與與的偏心輪外圓接觸，的偏心輪外圓接觸，與與用用相連相連 。壓力油經(jīng)壓力油經(jīng)進入進入馬達的進油腔后，通馬達的進油腔后，通過過、進入相應的柱塞缸的進入相應的柱塞缸的頂部，作用在柱塞上頂部，作用在柱塞上的液壓作用力的液壓作用力通過通過連桿作用于偏心輪中連桿作用于偏心輪中心心O1，它的切向分力，

60、它的切向分力對曲軸旋轉中心對曲軸旋轉中心O形形成成，使曲軸逆時，使曲軸逆時針方向旋轉。針方向旋轉。，所以產(chǎn)生的轉矩大，所以產(chǎn)生的轉矩大小也不同。曲軸輸出的小也不同。曲軸輸出的總轉矩等于與進油腔相總轉矩等于與進油腔相通的柱塞所產(chǎn)生的轉矩通的柱塞所產(chǎn)生的轉矩之和。此時之和。此時、與與相通，油液相通，油液經(jīng)配油軸流回油箱。曲經(jīng)配油軸流回油箱。曲軸旋轉時帶動配油軸同軸旋轉時帶動配油軸同步旋轉，步旋轉， 因此，因此，不斷發(fā)不斷發(fā)生變化，從而保證曲軸生變化，從而保證曲軸會連續(xù)旋轉。若進、排會連續(xù)旋轉。若進、排油口互換，則液壓馬達油口互換，則液壓馬達反轉，過程與以上相同反轉，過程與以上相同這種液壓馬達的這種