kuka機(jī)器人電氣培訓(xùn)

1、May 2206/2004Seite 1庫(kù)卡培訓(xùn)庫(kù)卡培訓(xùn)電器部分電器部分KR16KR16L6May 2206/2004Seite 2電源系統(tǒng)總覽電源系統(tǒng)總覽KPS600KSDKPS27馬達(dá)馬達(dá)電源濾波器電源濾波器KPS=KUKA POWER SUPPLYKSD=KUKA SEVOR DRIVER06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCPCCPUOptionalbus boardK-VGA MFCKSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA2KSDA3KSDA8RDCKPSKSDA1DSE-IBSESC-CIKRC2控制概念控制概念May 2206/2004Sei

2、te 4KPS600 中間控制電路控制電腦第1至第4軸第5和第6軸可選的第7和第8軸客戶(hù)選配部分控制柜平面圖控制柜平面圖06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKRC2主要控制部分主要控制部分06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-供電供電KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDWPCX11X1KPS27KCPESC2

3、7V240V06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-信號(hào)傳輸信號(hào)傳輸KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCDrive-busRDC-cable06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-電機(jī)電源控制電機(jī)電源控制KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESC600VMotorcable06/200

4、4KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-安全回路安全回路KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCESC-Circuit06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCKRC2主要控制部分主要控制部分-顯示器顯示器KPS600KSDA4KSDA5KSDA6KSDA7KSDA8KSDA1KSDA2KSDA3RDCPCX11X1KPS27KCPESCKCP-DisplayMay 2206/2004Seite 11伺服馬達(dá)伺服馬達(dá)UVW3

5、個(gè)永磁轉(zhuǎn)子原理：三相同步電機(jī)May 2206/2004Seite 12Structure of a servomotor機(jī)架固定線(xiàn)圈連接器編碼器剎車(chē)永磁轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子軸承06/2004KUKA Robot Group, - R40 WSCPin assignment on motor5 164 231 9 82 10 12 7113 64 5電機(jī)上的電源接頭電機(jī)上的數(shù)據(jù)接頭May 2206/2004Seite 14Motors of the KUKA robotsTypeRated powerRated torqueRated speedResolverin kWin Nmin min-1poles

6、KK67Y8.226.030006KK65Y6.621.0300061FK61003.812.0300081FK60813.511.030006KK53Y2.89.030006KK55Y3.812.030006KK4EY0.782.5300061FK60320.50.860006電機(jī)型號(hào)電機(jī)型號(hào)May 2206/2004Seite 15KUKA Power Supply KPS 600May 2206/2004Seite 16KPS 600 技術(shù)參數(shù)技術(shù)參數(shù)輸入輸入 KPS 600輸入電壓輸入電壓3 x 400V/AC-10% to 480V/AC +10% / 49-61Hz額定輸入電流額定

7、輸入電流25A峰值電流峰值電流95A for 0,5s; cycle峰值電流峰值電流135A for 0,5s; cycle保險(xiǎn)絲保險(xiǎn)絲25A輸出輸出 KPS 600峰值電流峰值電流156A中間電壓中間電壓(連續(xù)操作連續(xù)操作)510 765V中間電壓中間電壓(短時(shí)間操作短時(shí)間操作)60 800VMay 2206/2004Seite 17KPS 600 描述描述The KPS 600 的作用的作用: 主要的電源供應(yīng) 開(kāi)始回路的電源供應(yīng) 剎車(chē)控制 (主要6個(gè)軸的以及額外2個(gè)軸的) 通過(guò)Interbus 來(lái)控制來(lái)控制DSE-IBS 的界面 24 V 電壓分配 電池電路并且已經(jīng)獲得下面的信號(hào) :熱槽溫

8、度控制柜內(nèi)部溫度控制柜風(fēng)扇溫度IC 電壓May 2206/2004Seite 18通過(guò)通過(guò)Interbus在在KPS和控制柜之間傳遞的信號(hào)和控制柜之間傳遞的信號(hào)控制柜周期: 500sKPS600Word 0存取方式存取方式Word 1狀態(tài)字狀態(tài)字 Word 0Status word / Access statusWord 1Status word / Access resultMay 2206/2004Seite 19KPS 27低電壓供應(yīng)低電壓供應(yīng)26.8 VKPS-27提供27V電壓給 剎車(chē) 外圍電路 (max. 10 A) 機(jī)器人控制器 伺服控制器 電池May 2206/2004Seit

9、e 20KPS 27低電壓供應(yīng)低電壓供應(yīng)輸入電壓:3x320-460 V輸入電流: 1.7 A輸出電壓: max. 27.3 V輸出電流: 20 A (standard)30 A (optional)40 A (optional)May 2206/2004Seite 21保險(xiǎn)絲保險(xiǎn)絲電機(jī)保護(hù) F1:KPS600/20電機(jī)保護(hù) F2:KPS27電機(jī)保護(hù) F3:Fan保險(xiǎn)絲 F4:服務(wù)插座 / 控制柜照明 240 V (可選)電機(jī)保護(hù) F5:外加的冷卻系統(tǒng) (可選)F11:24 V 供應(yīng) KPS600 有電池備份 (X7)F12:24 V 供應(yīng) KPS600 無(wú)電池備份 (X6)F13:控制柜照明

10、 24 VF14:ESC 無(wú)電池備份的電源供應(yīng)F15:PC 有電池備份的電源F16:RDC 有電池備份的電源F17:ESC-CI 有電池備份的電路板, KCP 供應(yīng)F18:KSD 有電池備份的電源F19:剎車(chē)供應(yīng) KPS600 (X12)FG3:電池保險(xiǎn)絲 May 2206/2004Seite 22保險(xiǎn)絲保險(xiǎn)絲-在控制柜中的位置在控制柜中的位置保險(xiǎn)絲 F1 to F18保險(xiǎn)絲 F19 (Brakes)保險(xiǎn)絲 FG3 (Battery)May 2206/2004Seite 23KSD KUKA Servo DriveKSD1-48KSD1-64KSD1-08KSD1-16KSD1-32May 2

11、206/2004Seite 24KUKA Servo Drive描述描述伺服驅(qū)動(dòng)器伺服驅(qū)動(dòng)器KSD1-08KSD1-16KSD1-32KSD1-48KSD1-64中間電壓中間電壓0 - 770V額定電流額定電流4A8A16A17A20A最大最大. 輸出電流輸出電流8A16A32A48A64A尺寸尺寸WxHxD88 x 240 x 180 mm132 x 240 x 180 mm伺服驅(qū)動(dòng)器功能描述伺服驅(qū)動(dòng)器功能描述掃描導(dǎo)向電流或者邏輯控制所有驅(qū)動(dòng)器的功能和硬件檢測(cè)功率等級(jí)功率等級(jí)May 2206/2004Seite 25KSD1-08/16/32 連接方式連接方式X1: 中間和低電壓供應(yīng)狀態(tài)和錯(cuò)

12、誤提示X11: 自動(dòng)界面X13: Interbus INX14: Interbus OUTX2: 電機(jī)連接May 2206/2004Seite 26KSD1-48/64連接方式連接方式 X1: 中間和低電壓供應(yīng)狀態(tài)和錯(cuò)誤提示X11: 自動(dòng)界面X13: Interbus INX14: Interbus OUTX2: 電機(jī)連接（雙通道）May 2206/2004Seite 27KSD 的單一剎車(chē)模塊的單一剎車(chē)模塊 (SBM)單一剎車(chē)模塊May 2206/2004Seite 28電子安全回路電子安全回路 (ESC)KCPESC 節(jié)點(diǎn) (主要的)ESC-電路板MFC被動(dòng)節(jié)點(diǎn)KPS600ESC 節(jié)點(diǎn)ES

13、C (Electronic Safety Circuit，電子安全回路) 是一個(gè)數(shù)字電路, 用以控制一個(gè)安全的系統(tǒng)。這個(gè)系統(tǒng)一直監(jiān)視著所有相關(guān)的部分。 ESC上的模塊 上連接的所有節(jié)點(diǎn)都通過(guò)電源或者信號(hào)電纜相連接。May 2206/2004Seite 29ESC可以偵測(cè)到的信號(hào)可以偵測(cè)到的信號(hào)兩個(gè)頻道傳過(guò)來(lái)的交叉信號(hào)由一個(gè)供應(yīng)電壓和一個(gè)頻道傳輸過(guò)來(lái)的交叉信號(hào) 通信錯(cuò)誤(例如電纜中斷)硬件錯(cuò)誤 (不安全的輸出導(dǎo)致繼電器錯(cuò)誤動(dòng)作)ESC監(jiān)測(cè)到的有缺陷的信號(hào)May 2206/2004Seite 30ESC 模擬/數(shù)字式安全系統(tǒng)的比較模擬信號(hào)模擬信號(hào)24 VNA (A)NA (B)數(shù)字?jǐn)?shù)字 (KR C

14、2)TA24V (B)NA (A)NA (B)TA24V (A)雙重回路上緊急開(kāi)關(guān)量的比較雙重回路上緊急開(kāi)關(guān)量的比較NA = Local Emergency StopMay 2206/2004Seite 31ESC 監(jiān)測(cè)到不安全的輸出監(jiān)測(cè)到不安全的輸出每個(gè)每個(gè)ESC都會(huì)發(fā)出一個(gè)信號(hào)，并且會(huì)將反饋的信號(hào)進(jìn)行比都會(huì)發(fā)出一個(gè)信號(hào)，并且會(huì)將反饋的信號(hào)進(jìn)行比較較比較ESC-Chip AESC-Chip BLNA70s70s70s70s比較May 2206/2004Seite 32ESC 主板功能介紹主板功能介紹界面界面功能功能X1電源供應(yīng)（有或無(wú)電池備份）電源供應(yīng)（有或無(wú)電池備份）X2連接到連接到 KPS600X3連接到連接到 MFCX4固定操作模式開(kāi)關(guān)固定操作模式開(kāi)關(guān) / E7 特別的開(kāi)關(guān)特別的開(kāi)關(guān) (可選可選)X5連接到連接到 KCP (ESC-Bus)X6用戶(hù)界面用戶(hù)界面 X11, 內(nèi)部外部電源供應(yīng)內(nèi)部外部電源供應(yīng)X7用戶(hù)設(shè)置用戶(hù)設(shè)置I/O到到 X11;16輸入輸入/20O輸出輸出 via CAN bus (可選）可選）X8用戶(hù)界面用戶(hù)界面 X11, 伺服未連接伺服未連接X(jué)9用戶(hù)