技能模塊-plc控制的立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)

1、 PLC控制的立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè) 知識(shí)要點(diǎn)和技能操作要點(diǎn)：知識(shí)要點(diǎn)和技能操作要點(diǎn)： 1 1、步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器硬件安裝和、步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器硬件安裝和DIPDIP的調(diào)試的調(diào)試2 2、S7-200S7-200高速脈沖輸出指令高速脈沖輸出指令3 3、單段管線、多段管線的編程、單段管線、多段管線的編程4 4、PTOPTO、PWMPWM向?qū)渲孟驅(qū)渲? 5、用軟件編程實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)三段管線速度控制、用軟件編程實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)三段管線速度控制并調(diào)試實(shí)現(xiàn)并調(diào)試實(shí)現(xiàn)6 6、用向?qū)渲梅椒ň幊塘Ⅲw倉(cāng)庫(kù)模立的左右和、用向?qū)渲梅椒?/p>

2、編程立體倉(cāng)庫(kù)模立的左右和垂直兩個(gè)方向的步進(jìn)電機(jī)，并課余練習(xí)垂直兩個(gè)方向的步進(jìn)電機(jī)，并課余練習(xí) PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)一、步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器硬件安裝和一、步進(jìn)電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器硬件安裝和DIPDIP的調(diào)試的調(diào)試Kinco 56系列兩相步進(jìn)電機(jī) Kinco 86系列兩相步進(jìn)電機(jī) Kinco2M412 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 (兩相雙極微步型) Kinco 2M530步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 (兩相雙極核微步型) 立體倉(cāng)庫(kù)橫軸步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器立體倉(cāng)庫(kù)縱軸步進(jìn)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回

3、上一頁(yè)上一頁(yè) 驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)電路的連接驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)電路的連接: :驅(qū)動(dòng)器1驅(qū)動(dòng)器2步進(jìn)電機(jī)1步進(jìn)電機(jī)2繼電器3PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)步進(jìn)電機(jī)典型接線圖步進(jìn)電機(jī)典型接線圖PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)DIPDIP開關(guān)功能說明開關(guān)功能說明PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)二、二、 S7-200S7-200高速脈沖輸出指令高速脈沖輸出指令1. 脈沖輸出（PLS）指令脈沖輸出（PLS）指令

4、功能為：使能有效時(shí)，檢查用于脈沖輸出（Q0.0或Q0.1）的特殊存儲(chǔ)器位（SM），然后執(zhí)行特殊存儲(chǔ)器位定義的脈沖操作。指令格式如下表6-11所示。LADSTL操作數(shù)及數(shù)據(jù)類型PLS QQ：常量（0或1）數(shù)據(jù)類型 字PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)2 2、用于脈沖輸出（、用于脈沖輸出（Q0.0Q0.0或或Q0.1Q0.1）的特殊存儲(chǔ)器）的特殊存儲(chǔ)器Q0.0和Q0.1對(duì)PTO/PWM輸出的控制字節(jié)Q0.0Q0.1說明SM67.0SM77.0PTO/PWM刷新周期值 0 ：不刷新；1 ：刷新SM67.1SM77.1PWM刷新脈沖寬度值

5、0 ：不刷新；1：刷新SM67.2SM77.2PTO刷新脈沖計(jì)數(shù)值 0 ：不刷新；1：刷新SM67.3SM77.3PTO/PWM時(shí)基選擇 0 ：1 s； 1：1msSM67.4SM77.4PWM更新方法 0 ：異步更新；1：同步更新SM67.5SM77.5PTO操作 0 ：?jiǎn)味尾僮鳎?：多段操作SM67.6SM77.6PTO/PWM模式選擇 0 ：選擇PTO 1 ： 選擇PWMSM67.7SM77.7PTO/PWM允許 0：禁止； 1 ：允許Q0.0和Q0.1對(duì)PTO/PWM輸出的周期值Q0.0Q0.1說明SMW68SMW78PTO/PWM周期時(shí)間值（范圍：2至 65 535）Q0.0和Q0.

6、1對(duì)PTO/PWM輸出的脈寬值Q0.0Q0.1說明SMW70SMW80PWM脈沖寬度值（范圍：0至65 535）PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)2 2、用于脈沖輸出（、用于脈沖輸出（Q0.0Q0.0或或Q0.1Q0.1）的特殊存儲(chǔ)器（續(xù)上）的特殊存儲(chǔ)器（續(xù)上）Q0.0和Q0.1對(duì)PTO脈沖輸出的計(jì)數(shù)值Q0.0Q0.1說明SMD72SMD82PTO脈沖計(jì)數(shù)值（范圍：1至4 294 967 295）Q0.0和Q0.1對(duì)PTO脈沖輸出的多段操作Q0.0Q0.1說明SMB166SMB176段號(hào)（僅用于多段PTO操作），多段流水線PTO運(yùn)行

7、中的段的編號(hào)SMW168SMW178包絡(luò)表起始位置，用距離V0的字節(jié)偏移量表示（僅用于多段PTO操作）Q0.0和Q0.1的狀態(tài)位Q0.0Q0.1說明SM66.4SM76.4PTO包絡(luò)由于增量計(jì)算錯(cuò)誤異常終止 0 ：無錯(cuò)；1 ： 異常終止SM66.5SM76.5PTO包絡(luò)由于用戶命令異常終止 0 ： 無錯(cuò)；1 ：異常終止SM66.6SM76.6PTO流水線溢出 0 ：無溢出； 1 ： 溢出SM66.7SM76.7PTO空閑 0 ：運(yùn)行中； 1 ： PTO空閑PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)三、單段管線、多段管線的編程 PTO的種類及

8、特點(diǎn)的種類及特點(diǎn) PTO功能可輸出多個(gè)脈沖串，現(xiàn)用脈沖串輸出完成時(shí)，新的脈沖串輸出立即開始。功能可輸出多個(gè)脈沖串，現(xiàn)用脈沖串輸出完成時(shí)，新的脈沖串輸出立即開始。這樣就保證了輸出脈沖串的連續(xù)性。這樣就保證了輸出脈沖串的連續(xù)性。PTO功能允許多個(gè)脈沖串排隊(duì)，從而形成流水線。功能允許多個(gè)脈沖串排隊(duì)，從而形成流水線。 流水線分為兩種：?jiǎn)味瘟魉€和多段流水線。流水線分為兩種：?jiǎn)味瘟魉€和多段流水線。 單段流水線是指：流水線中每次只能存儲(chǔ)一個(gè)脈沖串的控制參數(shù)，初始單段流水線是指：流水線中每次只能存儲(chǔ)一個(gè)脈沖串的控制參數(shù)，初始PTO段一段一旦起動(dòng)，必須按照對(duì)第二個(gè)波形的要求立即刷新旦起動(dòng)，必須按照對(duì)第二個(gè)波

9、形的要求立即刷新SM，并再次執(zhí)行，并再次執(zhí)行PLS指令，第一個(gè)脈指令，第一個(gè)脈沖串完成，第二個(gè)波形輸出立即開始，重復(fù)此這一步驟可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)脈沖串的輸出。沖串完成，第二個(gè)波形輸出立即開始，重復(fù)此這一步驟可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)脈沖串的輸出。單段流水線中的各段脈沖串可以采用不同的時(shí)間基準(zhǔn)，但有可能造脈沖串之間的不平單段流水線中的各段脈沖串可以采用不同的時(shí)間基準(zhǔn)，但有可能造脈沖串之間的不平穩(wěn)過渡。輸出多個(gè)高速脈沖時(shí)，編程復(fù)雜。穩(wěn)過渡。輸出多個(gè)高速脈沖時(shí)，編程復(fù)雜。PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè) 多段流水線是指在變量存儲(chǔ)區(qū)多段流水線是指在變量存儲(chǔ)區(qū)

10、V建立一個(gè)包絡(luò)表。包絡(luò)表存放每個(gè)脈沖串的參建立一個(gè)包絡(luò)表。包絡(luò)表存放每個(gè)脈沖串的參數(shù)，執(zhí)行數(shù)，執(zhí)行PLS指令時(shí)，指令時(shí)，S7 200 PLC自動(dòng)按包絡(luò)表中的順序及參數(shù)進(jìn)行脈沖串輸出自動(dòng)按包絡(luò)表中的順序及參數(shù)進(jìn)行脈沖串輸出。包絡(luò)表中每段脈沖串的參數(shù)占用。包絡(luò)表中每段脈沖串的參數(shù)占用8個(gè)字節(jié)，由一個(gè)個(gè)字節(jié)，由一個(gè)16位周期值（位周期值（2字節(jié)）、一個(gè)字節(jié)）、一個(gè)16位周期增量值位周期增量值（2字節(jié)）和一個(gè)字節(jié)）和一個(gè)32位脈沖計(jì)數(shù)值（位脈沖計(jì)數(shù)值（4字節(jié)）組成。字節(jié)）組成。從包絡(luò)表起始地址從包絡(luò)表起始地址的字節(jié)偏移的字節(jié)偏移段段說明說明VBn段數(shù)（1255）；數(shù)值0產(chǎn)生非致命錯(cuò)誤，無PTO輸出VB

11、n+1段1初始周期（2至65 535個(gè)時(shí)基單位）VBn+3每個(gè)脈沖的周期增量（符號(hào)整數(shù)：-32 768至32 767個(gè)時(shí)基單位）VBn+5脈沖數(shù)（1至4 294 967 295）VBn+9段2初始周期（2至65535個(gè)時(shí)基單位）VBn+11每個(gè)脈沖的周期增量（符號(hào)整數(shù)：-32 768至32 767個(gè)時(shí)基單位）VBn+13脈沖數(shù)（1至4 294 967 295）VBn+17段3初始周期（2至65 535個(gè)時(shí)基單位）VBn+19每個(gè)脈沖的周期增量值（符號(hào)整數(shù)：-32 768至32 767個(gè)時(shí)基單位）VBn+21脈沖數(shù)（1至4 294 967 295）PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用

12、模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)四、 PTO、PWM向?qū)渲孟驅(qū)渲妹}沖串輸出向?qū)渲妹}沖串輸出 上面的具體操作步驟雖然煩瑣但比較直觀，是初學(xué)者應(yīng)該掌握的。 隨著西門子S7-200編程軟件STEP7不但的完善提高，一種比較新型的脈沖發(fā)送向?qū)Т媪宋覀儫┈嵉某绦蚓帉?。我們?cè)诒咎自O(shè)備中所附帶的PLC程序就使用了向?qū)砼渲玫腜TO脈沖發(fā)送。如下圖所示：PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè) 上圖就是上圖就是PTO脈沖發(fā)送配置的畫面圖，它的打開步驟是在脈沖發(fā)送配置的畫面圖，它的打開步驟是在STEP7主窗口中選擇指主窗口中選擇指令

13、樹欄中的向?qū)нx項(xiàng)，點(diǎn)擊后再選擇令樹欄中的向?qū)нx項(xiàng)，點(diǎn)擊后再選擇PTO/PWM選項(xiàng)，然后就可以進(jìn)入向?qū)?，根?jù)向選項(xiàng)，然后就可以進(jìn)入向?qū)?，根?jù)向?qū)У奶崾緛磉M(jìn)行脈沖串輸出和脈沖包絡(luò)輪廓的配置。導(dǎo)的提示來進(jìn)行脈沖串輸出和脈沖包絡(luò)輪廓的配置。 PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)五、用軟件編程實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)三段管線速度控制并調(diào)試實(shí)現(xiàn)五、用軟件編程實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)三段管線速度控制并調(diào)試實(shí)現(xiàn) 例：根據(jù)控制要求列出PTO包絡(luò)表。步進(jìn)電機(jī)的控制要求如下圖6-14所示。從A點(diǎn)到B點(diǎn)為加速過程，從B到C為恒速運(yùn)行，從C到D為減速過程。f（KHz）ABCD4000

14、個(gè)脈沖200200210 （1 1）在本例中：流水線可以分為）在本例中：流水線可以分為3 3段，需建段，需建立立3 3段脈沖的包絡(luò)表。起始和終止脈沖頻率為段脈沖的包絡(luò)表。起始和終止脈沖頻率為2 2 kHzkHz，最大脈沖頻率為，最大脈沖頻率為10 kHz 10 kHz ，所以起始和終止，所以起始和終止周期為周期為500 500 s s，與最大頻的周期為，與最大頻的周期為100 100 s s。1 1段：加速運(yùn)行，約段：加速運(yùn)行，約200200個(gè)脈沖時(shí)達(dá)到最大脈沖頻個(gè)脈沖時(shí)達(dá)到最大脈沖頻率；率；2 2段：恒速運(yùn)行，約段：恒速運(yùn)行，約36003600個(gè)脈沖；個(gè)脈沖；3 3段：減速運(yùn)行應(yīng)在約段：減速

15、運(yùn)行應(yīng)在約200200個(gè)脈沖時(shí)完成。個(gè)脈沖時(shí)完成。1 1段的周期增量值段的周期增量值為為-2 -2 s s，2 2段的周期增量值段的周期增量值為為0 0，3 3段的周期增量值段的周期增量值為為2 2 s s。PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè)（2）用向?qū)渲梅椒ň幊塘Ⅲw倉(cāng)庫(kù)模立的左右和垂直兩個(gè)方向的步進(jìn)電機(jī)，并課余練習(xí) PLC PLC輸入口的分配：輸入口的連接方式如下圖所示，按鈕一端接輸入口的分配：輸入口的連接方式如下圖所示，按鈕一端接24V+24V+，另端接到另端接到PLCPLC的輸入口上，的輸入口上，24V-24V-接到輸入的接到輸入的1M1M和和2M2M上。上。 PLCPLC及其應(yīng)用及其應(yīng)用PLCPLC技能應(yīng)用模塊技能應(yīng)用模塊下一頁(yè)下一頁(yè)返回返回上一頁(yè)上一頁(yè) PLC PLC輸出口的分配：輸出口的分配比較少，但相對(duì)輸入口要復(fù)雜一些。西門子輸出口的分配：輸出口的分配比較少，但相對(duì)輸入口要復(fù)雜一些。西門子224PLC224PLC支持兩路的支持兩路的PTOPTO脈沖輸出，分別是脈沖輸出，分別是Q0.0Q0.0，Q0.1Q0.1。Q0.0Q0.0用來控制上下電機(jī)的運(yùn)用來控制上下電機(jī)的運(yùn)動(dòng)，動(dòng)，.Q0.1.Q0.1用來控制左右電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。另