自動調(diào)節(jié)儀表 第一章

1、1第一章第一章 模擬式控制器模擬式控制器電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室2電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室第一章第一章 模擬式控制器模擬式控制器第一節(jié)第一節(jié) 控制器的運算規(guī)律和構(gòu)成方式控制器的運算規(guī)律和構(gòu)成方式第二節(jié)第二節(jié) 基型控制器基型控制器 第三節(jié)第三節(jié) 特種控制器和附加單元特種控制器和附加單元3電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 控制器將來自變送器的測量值與給定值相比較后產(chǎn)生控制器將來自變送器的測量值與給定值相比較后產(chǎn)生的偏差進行比例的偏差進行比例 (P)、積分、積分(I) 、微分、微分(D) 運算，并輸出統(tǒng)運算，并輸出統(tǒng)一標準信號一標準信號, 去控制執(zhí)行機構(gòu)的動作，以實現(xiàn)對溫

2、度、壓去控制執(zhí)行機構(gòu)的動作，以實現(xiàn)對溫度、壓力、流量、液位及其他工藝變量的自動控制。力、流量、液位及其他工藝變量的自動控制。圖圖1-1 單回路控制系統(tǒng)方框圖單回路控制系統(tǒng)方框圖控制器控制器對象對象變送器變送器給定值給定值偏差偏差測量值測量值被控變量被控變量擾動擾動xsxiysixx 4電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 控制器的運算規(guī)律控制器的運算規(guī)律是指控制器的輸出信號是指控制器的輸出信號 和輸入偏和輸入偏差差 之間之間隨時間變化隨時間變化的規(guī)律。的規(guī)律。y一、概述一、概述 對輸入偏差對輸入偏差 而言，由于其初值為零，因此而言，由于其初值為零，因此 基本運算規(guī)律有比例（基本運算規(guī)律有比例（

3、P）、積分（）、積分（I）和微分（）和微分（D）三）三種，各種控制器的運算規(guī)律均由這些基本運算規(guī)律組合種，各種控制器的運算規(guī)律均由這些基本運算規(guī)律組合而成。而成。 習(xí)慣上稱習(xí)慣上稱 0 為正偏差；為正偏差； 0 為負偏差為負偏差 0 ,稱控制器為反作用。稱控制器為反作用。 0 時時 y 0 ,稱控制器為正作用。稱控制器為正作用。5電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室二、二、PID控制器的運算規(guī)律控制器的運算規(guī)律6電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室二、二、PID控制器的運算規(guī)律控制器的運算規(guī)律(一) PID運算規(guī)律的表示形式運算規(guī)律的表示形式PD0I1d(d)dtyKtTTt 1. 理想理想P

4、ID控制器控制器微分方程表示法微分方程表示法傳遞函數(shù)表示法傳遞函數(shù)表示法PDI( )1( )(1)( )Y sW sKT sE sT s比例增益積分時間微分時間7電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室2. 實際實際PID控制器控制器DIPDIID11( )( )1( )1TsFT sFY sW sK FTE ssK T sKDI1TFT F 控制器變量之間的相互干擾系數(shù)，可表示為控制器變量之間的相互干擾系數(shù)，可表示為考慮相互干擾系數(shù)后的考慮相互干擾系數(shù)后的實際實際比例增益比例增益KPFTIFKIDFTKD考慮相互干擾系數(shù)后的考慮相互干擾系數(shù)后的實際實際積分時間積分時間考慮相互干擾系數(shù)后的考慮相互

5、干擾系數(shù)后的實際實際微分時間微分時間微分增益微分增益積分增益積分增益?zhèn)鬟f函數(shù)表示法傳遞函數(shù)表示法返回8電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 只有比例控制規(guī)律的控制器稱為只有比例控制規(guī)律的控制器稱為P控制器，其輸出信號控制器，其輸出信號y與輸入偏差與輸入偏差 之間成比例關(guān)系。之間成比例關(guān)系。 （二）（二）P運算規(guī)律運算規(guī)律pyK ( )pW sK或 在實際調(diào)節(jié)器中常用比例度（或稱比例帶）在實際調(diào)節(jié)器中常用比例度（或稱比例帶）來表來表示示比例作用的強弱比例作用的強弱。maxminmaxmin100%yyyP1100%Kmaxminmaxminyy與與Kp成反比。成反比。越小，越小，Kp越大，比例作

6、用就越強。越大，比例作用就越強。1. 比例度比例度此時此時TD ，TI 。09電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室思考題思考題 P39 1-5 某某P控制器的輸入信號是控制器的輸入信號是420mA，輸出信號為，輸出信號為15V，當比例度當比例度=60%時，輸入變化時，輸入變化6mA所引起的輸出變化量是所引起的輸出變化量是多少？多少？maxminmaxmin100%yyy620460%100%5 1y2.5yV 10電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室圖圖1-2 P控制器的階躍響應(yīng)特性控制器的階躍響應(yīng)特性2. P控制特性控制特性t0t0yKP(1) P控制的特點：控制的特點：反應(yīng)快，控制反應(yīng)快，

7、控制及時，但系統(tǒng)有余差。及時，但系統(tǒng)有余差。(2) P控制器適用場合：控制器適用場合：一般用于一般用于干擾較小，允許有余差的系干擾較小，允許有余差的系統(tǒng)中。統(tǒng)中。(3)比例度比例度與系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)系與系統(tǒng)穩(wěn)定性的關(guān)系: 越小，余差越小，系統(tǒng)控制越小，余差越小，系統(tǒng)控制越強，但并不是越強，但并不是越小越好。越小越好。減小將使系統(tǒng)穩(wěn)定性變差，減小將使系統(tǒng)穩(wěn)定性變差，容易產(chǎn)生振蕩。容易產(chǎn)生振蕩。11電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室1112電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 （三）（三）PI運算規(guī)律運算規(guī)律具有比例積分控制規(guī)律的控制器稱為具有比例積分控制規(guī)律的控制器稱為PI控制器。對控制器。對P

8、ID控制控制器而言，當微分時間器而言，當微分時間TD0時，控制器呈時，控制器呈PI控制特性。控制特性。1. 理想理想PI控制器的特性控制器的特性P0I1(d )tyKtT PI( )1( )(1)( )Y sW sKE sT s或或積分作用能消除余差。積分作用能消除余差。只要有偏差存在，積分作用的輸出就會只要有偏差存在，積分作用的輸出就會隨時間不斷變化，直到偏差消除，控制器的輸出才穩(wěn)定下來。隨時間不斷變化，直到偏差消除，控制器的輸出才穩(wěn)定下來。積分作用一般不單獨使用，而是和比例作用組合起來構(gòu)成積分作用一般不單獨使用，而是和比例作用組合起來構(gòu)成PI控制器。控制器。由于積分輸出是隨時間積累而逐漸增

9、大的，故控制由于積分輸出是隨時間積累而逐漸增大的，故控制作用緩慢，造成控制不及時，使系統(tǒng)穩(wěn)定裕度下降。作用緩慢，造成控制不及時，使系統(tǒng)穩(wěn)定裕度下降。KI13電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室圖圖1-3 理想理想PI控制器的階躍響應(yīng)特性控制器的階躍響應(yīng)特性(1)階躍響應(yīng)特性階躍響應(yīng)特性t0t0yKPy = yIPyPTIPI(1)tyKT 可表示為可表示為比例比例作用輸出與作用輸出與積分積分作用輸作用輸出之和。其中出之和。其中PIIKytTPPyK在階躍偏差信號作用下，理想在階躍偏差信號作用下，理想PI控制控制器的輸出隨時間變化的表達式為：器的輸出隨時間變化的表達式為：比例作用輸出比例作用輸出

10、積分作用輸出積分作用輸出14電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室當積分作用輸出與比例作用輸出相等時，當積分作用輸出與比例作用輸出相等時，IPyy 即即PPIKtKT可得可得ITt 也就是說，積分作用的輸出值變化到也就是說，積分作用的輸出值變化到等于等于比例作用的輸比例作用的輸出值所經(jīng)歷的時間就是出值所經(jīng)歷的時間就是積分時間積分時間TI。(2)積分時間積分時間TI的測定的測定(3)積分時間積分時間TI的意義的意義TI愈短，積分速度愈快，積分作用就愈強。愈短，積分速度愈快，積分作用就愈強。15電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室2. 實際實際PI控制器的特性控制器的特性 TD0實際實際PI控制器的

11、傳遞函數(shù)為：控制器的傳遞函數(shù)為：IPII11( )11T sW sKK T s 在階躍偏差信號作用下，實際在階躍偏差信號作用下，實際PI控制器的輸出為：控制器的輸出為：(1)階躍響應(yīng)特性階躍響應(yīng)特性t0t0yKPKPKI圖圖1-4 實際實際PI控制器控制器的階躍響應(yīng)特性的階躍響應(yīng)特性積分輸出按指數(shù)曲線規(guī)律變化，最終趨向于飽和，其初始值為積分輸出按指數(shù)曲線規(guī)律變化，最終趨向于飽和，其初始值為(0)y)1)(1(1 IITKtIPeKKyPK( )y 穩(wěn)態(tài)值（最大值，最終值）為穩(wěn)態(tài)值（最大值，最終值）為PIK K16電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室(2)積分增益積分增益KI 在階躍偏差信號作用

12、下，實際在階躍偏差信號作用下，實際PI輸出變化的輸出變化的最終值最終值（假定偏差很小，輸出值未達到控制器的輸出限幅值）與（假定偏差很小，輸出值未達到控制器的輸出限幅值）與初始值初始值（即比例輸出值）之比為（即比例輸出值）之比為積分增益積分增益KI。I( )(0)yKy 當積分增益當積分增益KI為無窮大時，可以證明實際為無窮大時，可以證明實際PI控制器的控制器的輸出就相當于理想輸出。輸出就相當于理想輸出。 實際上，實際上，PI控制器的控制器的KI一般都比較大（一般都比較大（102105），可），可認為實際認為實際PI控制器的特性是接近于理想控制器的特性是接近于理想PI控制器特性的?？刂破魈匦缘?。

13、 開環(huán)增益開環(huán)增益K（穩(wěn)態(tài)時的放大倍數(shù)）與（穩(wěn)態(tài)時的放大倍數(shù)）與KI的關(guān)系為：的關(guān)系為：IPKKyK)(17電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室3.控制點偏差和控制精度控制點偏差和控制精度 當控制器的輸出穩(wěn)定在某一值時，測量值與給定值之當控制器的輸出穩(wěn)定在某一值時，測量值與給定值之間存在的偏差通常稱為間存在的偏差通常稱為控制點偏差控制點偏差。當控制器的輸出變化。當控制器的輸出變化為滿刻度時，控制點的偏差達最大，其值可以表示為：為滿刻度時，控制點的偏差達最大，其值可以表示為：maxminmaxPIyyK K 控制點最大偏差的相對變化值即為控制器的控制點最大偏差的相對變化值即為控制器的控制精控制精

14、度（度（）?？紤]到控制器輸入信號（偏差）和輸出信號?？紤]到控制器輸入信號（偏差）和輸出信號的變化范圍是相等的，因此，控制精度可以表示為：的變化范圍是相等的，因此，控制精度可以表示為： 控制精度是控制器的重要指標，表征控制器消除余差的能力?？刂凭仁强刂破鞯闹匾笜耍碚骺刂破飨嗖畹哪芰ΑI（或（或KP）愈大，控制精度愈高，控制器消除余差的能力也愈強。）愈大，控制精度愈高，控制器消除余差的能力也愈強。%1001%100minmaxmaxIPKKxx18電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 （四）（四）PD運算規(guī)律運算規(guī)律1. 理想理想PD控制器的特性控制器的特性或或 具有比例微分控制規(guī)律的

15、控制器稱為具有比例微分控制規(guī)律的控制器稱為PD控制器。對控制器。對PID控制器而言，當積分時間控制器而言，當積分時間TI時，控制器呈時，控制器呈PD控制特性?？刂铺匦?。PDd()dyKTt PD( )(1)W sKT s 微分作用是根據(jù)偏差變化速度進行控制的，有微分作用是根據(jù)偏差變化速度進行控制的，有超前控超前控制制之稱。在溫度控制系統(tǒng)中，往往引入微分作用，以之稱。在溫度控制系統(tǒng)中，往往引入微分作用，以改善改善控制過程的動態(tài)特性控制過程的動態(tài)特性。不過，在偏差恒定不變時，微分作。不過，在偏差恒定不變時，微分作用輸出為零，故微分作用也不能單獨使用。用輸出為零，故微分作用也不能單獨使用。KD19電

16、氣院自動化教研室電氣院自動化教研室圖圖1-5 理想理想PD控制器的斜坡響應(yīng)特性控制器的斜坡響應(yīng)特性(1)斜坡響應(yīng)特性斜坡響應(yīng)特性PD()yK a tT 可表示為比例作用輸出與可表示為比例作用輸出與微分作用輸出之和。其中微分作用輸出之和。其中DPDyK aTPPyK at 當偏差為等速上升的斜坡信當偏差為等速上升的斜坡信號時，理想號時，理想PD控制器為：控制器為：比例作用輸出比例作用輸出微分作用輸出微分作用輸出t0t0y=at y =Kp TDaD y =Kp tPa 達到相同的輸出值時，微達到相同的輸出值時，微分作用比單純比例作用提前的分作用比單純比例作用提前的時間就是時間就是。PDd()dy

17、KTt 20電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室2. 實際實際PD控制器的特性控制器的特性實際實際PD控制器的傳遞函數(shù)為：控制器的傳遞函數(shù)為：DPDD1( )1T sW sKTsK 在階躍偏差信號作用下，在階躍偏差信號作用下，實際實際PD控制器的輸出為：控制器的輸出為：DDPD1 (1)KtTyKKe (1)階躍響應(yīng)特性階躍響應(yīng)特性圖圖1-4 實際實際PD控制器的階躍響應(yīng)特性控制器的階躍響應(yīng)特性t0DDTKDPKKPPKy ) 1(DPDKKyDPKKy)0() 1(632. 0DPKKt0yABCPKy)(21電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室(2)微分增益微分增益KDKD愈大，微分作用愈

18、趨于理想。一般取愈大，微分作用愈趨于理想。一般取KD=510。 微分增益微分增益KD：在階躍偏差信號作用下，實際：在階躍偏差信號作用下，實際PD輸出輸出變化的初始值與最終值（即比例輸出值）之比。變化的初始值與最終值（即比例輸出值）之比。D(0)( )yKyDPKKy)0(PKy)(22電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室(3)微分時間微分時間TD的測定的測定實際實際PD控制器的輸出同樣可看作是控制器的輸出同樣可看作是yPyD與與之和。之和。-1DDDPDPDDDy ()10.3681TTtKKeKKKK設(shè)，（）（） 在階躍偏差信號作用下，實際在階躍偏差信號作用下，實際PD控制器的輸出從最大值下

19、降了微分控制器的輸出從最大值下降了微分輸出幅度的輸出幅度的63.2%（AB段）所經(jīng)歷的時間，就是段）所經(jīng)歷的時間，就是微分時間常數(shù)微分時間常數(shù)TD/KD。此。此時間常數(shù)再乘上微分增益時間常數(shù)再乘上微分增益KD就是就是微分時間微分時間TD。（BC段）段）DDTKDPKKPPKy ) 1(DPDKKy) 1(632. 0DPKKt0yABC23電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 （五）（五）PID運算規(guī)律運算規(guī)律理想和實際理想和實際PID控制器的傳遞函數(shù)分別為：控制器的傳遞函數(shù)分別為：PDI( )1( )(1)( )Y sW sKT sE sTsDIPDI ID11( )( )1( )1TsFT

20、sFY sW sK FTE ssKTsK當偏差為階躍信號時，實際當偏差為階躍信號時，實際PID控制器的輸出為：控制器的輸出為：DI IDPIDPDPI()(1)()00KttK TTyKFKFeKF etyK KtyK K 當時， （ ）當時， （ ）24電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 實際實際PID控制器的階躍響應(yīng)特性：控制器的階躍響應(yīng)特性：25電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室三、三、PID控制器的構(gòu)成控制器的構(gòu)成 控制器對輸入信號與給定信號的偏差進行控制器對輸入信號與給定信號的偏差進行PID運算，運算，因此應(yīng)包括因此應(yīng)包括偏差檢測偏差檢測和和PID運算運算兩部分電路。兩部分電路。

21、1. 偏差檢測電路偏差檢測電路通常稱為輸入電路。通常稱為輸入電路。偏差信號一般采用電偏差信號一般采用電壓形式壓形式，所以輸入信號和給定信號在輸入電路內(nèi)都是以，所以輸入信號和給定信號在輸入電路內(nèi)都是以電電壓壓形式進行比較。輸入電路同時還必須具備內(nèi)外給定電路形式進行比較。輸入電路同時還必須具備內(nèi)外給定電路的切換開關(guān)，正、反作用切換開關(guān)和偏差指示（或輸入、的切換開關(guān)，正、反作用切換開關(guān)和偏差指示（或輸入、給定分別指示）等部分。給定分別指示）等部分。2. PID運算電路運算電路是實現(xiàn)控制器運算規(guī)律的關(guān)鍵部分。是實現(xiàn)控制器運算規(guī)律的關(guān)鍵部分。偏差偏差檢測電路檢測電路PID運算電路運算電路測量值測量值偏差

22、偏差I(lǐng)0，U0給定值給定值圖圖1-8 1-8 控制器構(gòu)成示意圖控制器構(gòu)成示意圖26電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室PID運算電路的構(gòu)成方式運算電路的構(gòu)成方式放大器放大器K0PID反饋電路反饋電路輸出輸出I0,U0偏差偏差Uf，偏差偏差PDPI輸出輸出I0,U0測量值測量值PDPI輸出輸出I0,U0給定值給定值(a) (c) DDZ-II型、基地式儀表常用，型、基地式儀表常用，運算電路構(gòu)成簡單，但相互干運算電路構(gòu)成簡單，但相互干擾系數(shù)擾系數(shù)F較大。較大。 DDZ-III型儀表常用，型儀表常用，c圖圖中給定值不經(jīng)過微分，故改中給定值不經(jīng)過微分，故改變給定值時，控制器輸出不變給定值時，控制器輸出

23、不會發(fā)生大幅度變化，避免了會發(fā)生大幅度變化，避免了給定值擾動。給定值擾動。F較小，但串較小，但串聯(lián)使得各級誤差累積放大。聯(lián)使得各級誤差累積放大。(b) 27電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室偏差偏差PID輸出輸出I0,U0P(e) (d) 偏差偏差PDI輸出輸出I0,U0 組裝式儀表中的電壓整定型組裝式儀表中的電壓整定型PID控制組件常用控制組件常用. 并聯(lián)避免了各級誤差累積并聯(lián)避免了各級誤差累積放大，且可消除放大，且可消除TI、TD變化對變化對控制器實際整定變量的影響?？刂破鲗嶋H整定變量的影響。 具有并聯(lián)的優(yōu)點，且可消具有并聯(lián)的優(yōu)點，且可消除控制器變量間的干擾。除控制器變量間的干擾。28電

24、氣院自動化教研室電氣院自動化教研室v小結(jié)！29電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室v1.作用：作用：v基型控制器對來自變送器的基型控制器對來自變送器的15V直流電壓信號與直流電壓信號與給定值相比較后所產(chǎn)生的偏差進行給定值相比較后所產(chǎn)生的偏差進行 PID 運算，并運算，并輸出輸出420mA的控制信號。的控制信號。v2.品種：品種： v全刻度指示控制器全刻度指示控制器和和偏差指示控制器。偏差指示控制器。v3.組成：組成： 控制單元控制單元 指示單元指示單元一、概述一、概述30電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室測量信號測量信號指示電路指示電路給定信號給定信號指示電路指示電路輸入電路輸入電路PD電路

25、電路PI電路電路輸出電路輸出電路硬手操硬手操電路電路軟手操軟手操電路電路250測量測量指示指示給定給定指示指示指示單元指示單元控制單元控制單元15V420mA15V內(nèi)內(nèi)外外UiUo1Uo2Uo3Is輸出指示輸出指示Us420mAIo圖圖 1-10 基型控制器方框圖基型控制器方框圖S631電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室圖圖1-11 輸入電路原理圖輸入電路原理圖 輸入電路是由輸入電路是由IC1等組成的等組成的偏差差動電平移動電路偏差差動電平移動電路。二、輸入電路二、輸入電路 1 1、作用、作用：偏差差動、電平移動偏差差動、電平移動UiIC1R1R2R3R4R5UsR7R8R6Uo1（1 1）

26、輸入電路采用）輸入電路采用偏差差動偏差差動輸入方式，為了消除集中輸入方式，為了消除集中供電引入的供電引入的導(dǎo)線誤差導(dǎo)線誤差。（2 2）電平移動電平移動的目的是使的目的是使 運算放大器工作在允許的運算放大器工作在允許的 共模輸入電壓范圍內(nèi)共模輸入電壓范圍內(nèi)（2 222V22V）。）。VUB10is()2UU32電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室33電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 圖圖1-13 引入導(dǎo)線電阻壓降后的引入導(dǎo)線電阻壓降后的 輸入電路原理圖輸入電路原理圖UiIC1R1R2R3R4R5UsR7R8R6Uo1UCM1UCM2UB取16785005RRkRkiCM1CM2Bo11451

27、2()FFFUUUUUUURRUR則有：FiCM1CM2o1B11()32UUUUUU2 2、電路分析：、電路分析：FTTSCM1CM2B1()3UUUUUFTUU由于12()oisUUU 34電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室（1）輸出信號）輸出信號Uo1僅與測量信號僅與測量信號Ui和給定信號和給定信號Us的差值成正的差值成正比，比例系數(shù)為比，比例系數(shù)為-2，而與導(dǎo)線上的電壓，而與導(dǎo)線上的電壓Ucm1和和Ucm2無關(guān)。無關(guān)。（2）IC1的輸入端電壓的輸入端電壓UT和和UF是在運算放大器共模輸入電是在運算放大器共模輸入電壓的允許范圍（壓的允許范圍（222V）之內(nèi)，所以電路能正常工作。）之內(nèi)，

28、所以電路能正常工作。（3）把以）把以0 V為基準的，變化范圍為為基準的，變化范圍為V的輸入信號，的輸入信號，轉(zhuǎn)換成以轉(zhuǎn)換成以10V為基準的，變化范圍為為基準的，變化范圍為 的偏差輸?shù)钠钶敵鲂盘柍鲂盘朥o1。3 3、結(jié)論：、結(jié)論：)(21UsUiUO系：輸入電路的輸入輸出關(guān)8V35電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室三、三、PD電路電路 2、組成：、組成：無源比例微分網(wǎng)絡(luò)無源比例微分網(wǎng)絡(luò) 比例運算放大器比例運算放大器 1、作用：、作用：將輸入電路輸出的電壓信號將輸入電路輸出的電壓信號Uo1 進行進行PD運算，運算， 其輸出信號其輸出信號UO2送至送至PI電路。電路。圖圖1-14 PD電路電路

29、3、元器件、元器件 4、開關(guān)、開關(guān)SIC236電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室5 5、工作原理、工作原理 圖圖1-14 PD電路電路UO1為階躍信號時，在為階躍信號時，在t=0+加入信號瞬間，因加入信號瞬間，因UCD不能突變，不能突變， UO1 全加到全加到T端，則端，則UT（0+）= UO1；隨著隨著CD充電，充電，UCD從從0V上升，上升， UT下降；下降；當當CD充電結(jié)束時，充電結(jié)束時，UCD=U9.1K，RD中無電流，則中無電流，則UT（）= UO1/n； UO2與與UT為比例關(guān)系，系數(shù)為為比例關(guān)系，系數(shù)為，即，即UO2= UT。IC2（S通）通）37電氣院自動化教研室電氣院自動化

30、教研室DDTo1DD11(s)(s)1nR C sUUnR C s在加入微分作用的情況下（在加入微分作用的情況下（S通）通）)(11)(1)(11/1sUsCRRnnsUnUUsUODDDORDnT計算得：計算得：1OU38電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室對于比例放大器有：TFo21(s)(s)(s) UUUDDo2o1DD1(s)(s)1nR C sUUnR C s于是Do2o1DDD1(s)(s)1T sUUTKsK1PD電路的傳遞函數(shù)0010,6215,4,0 10,39 (1 250)10,0.04 10min0.1 25DDPPPDDPDnRkMCF RkRRKTKK 用以限制

31、的最大值，因此，DPDD1( )1PDT sWsKTsKDDDD,KnTnR C設(shè)則39電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室在微分不加入的情況下（在微分不加入的情況下（S斷，切除了微分）斷，切除了微分）UT UO1 n UO1通過通過R1向向 CD充電，穩(wěn)態(tài)時電容被充電到充電，穩(wěn)態(tài)時電容被充電到UCD (n-1) UO1/n， UCD與與9.1k電阻壓降相等，即電阻壓降相等，即CD右端電平與右端電平與UT相相等，因此在切換等，因此在切換S瞬間瞬間UT保持不變，輸出不發(fā)生突變，對保持不變，輸出不發(fā)生突變，對生產(chǎn)過程無擾動。生產(chǎn)過程無擾動。IC2R1RDUT1/n9.1k(n-1)/nUo1CD4

32、0電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室四、四、PI電路電路 1、作用：、作用：將將PD電路輸出的電壓信號電路輸出的電壓信號UO2 進行進行PI 運算，運算， 輸出以輸出以UB為基準的為基準的15V電壓信號電壓信號UO3至輸出電路。至輸出電路。 2、組成：、組成：IC3,RI,CM,CI等組成的有源等組成的有源PI運算電路。運算電路。（1）S3為積分換檔開關(guān)為積分換檔開關(guān)：10檔檔9.1k和和1k接到接到UB，m=（9.1k+1k）/1k=101檔檔1k懸空，懸空，9.1k和和RI（62k15M）分壓，分壓，m=(9.1k+RI) / RI =141電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室（2）S1

33、,S2為為聯(lián)動聯(lián)動的自動的自動/軟手操軟手操/硬手操切換開關(guān)；硬手操切換開關(guān)；（3）穩(wěn)壓管）穩(wěn)壓管VZ將將IC3的輸出穩(wěn)定在的輸出穩(wěn)定在6V正向限幅正向限幅; （4）二極管）二極管VD單相導(dǎo)通，得到正向輸出電壓單相導(dǎo)通，得到正向輸出電壓;（5）射極跟隨器）射極跟隨器VT不影響電路的放大不影響電路的放大倍數(shù)，用來將倍數(shù)，用來將IC3輸出的交流信號轉(zhuǎn)輸出的交流信號轉(zhuǎn)換成直流信號，因換成直流信號，因此可將電路簡化。此可將電路簡化。42電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室RIUO2/mIC3_+CIUO2CMFUO3T_圖圖1-17 PI電路的等效電路圖電路的等效電路圖3、理想情況下、理想情況下PI電

34、路的等效電路圖電路的等效電路圖 因因VT的輸出電壓與的輸出電壓與IC3的輸出電壓幾乎相等，因此為了的輸出電壓幾乎相等，因此為了便于分析將便于分析將VT等包括在等包括在IC3中，這樣在自動狀態(tài)下，中，這樣在自動狀態(tài)下，PI電路電路可簡化成如下等效電路圖?？珊喕扇缦碌刃щ娐穲D。理想情況下，開環(huán)增益理想情況下，開環(huán)增益A3=,輸入電阻輸入電阻RI=，接到接到IC3的反相輸入端，的反相輸入端，運放在線性區(qū)時，運放在線性區(qū)時，UF=UT=0。比例比例積分積分43電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室IC3_+RIUO2/mCMFUO3I_IC3_+CIUO2CMFUO3P_123( )( )( )( )

35、11MOFFO PIMiiUsUsUsUsC sC s223( )( )( )( )1MOFFO IIMiiUsUsUsUsmRC s(1)單純比例運算電路，輸入單純比例運算電路，輸入UO2，輸出，輸出UO3P(2)單純積分運算電路，輸入單純積分運算電路，輸入UO2/m，輸出，輸出UO3Ii1i2iMiM32( )( )IO POMCUsUsC 23( )1( )OO IIMUsUsR C sm 44電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室+Io3Po2M( )( )CUsUsC o2o3IIM( )1( )UsUsRC sm IIo3o2o2MIMMII11( )()( )(1)( ) CCUs

36、UsUsCmR C sCmR C s(3)比例和積分共同作用時輸出總電壓比例和積分共同作用時輸出總電壓UO3為：為：KP)10min(251 . 0) 1min(5 . 201. 0, 1,1562,10mTmTKMkRFCCIIPIMI或因此IIIIo3o2MI,1( )(1)( ) TmR CCUsUsCT s設(shè)則45電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室RIUO2/mIC3_+CIUO2CMFUO3T_4、實際情況下、實際情況下PI電路分析電路分析 實際情況下，實際情況下，IC3的開環(huán)增益的開環(huán)增益A3并不等于并不等于，故實際，故實際PI電路傳遞函數(shù)電路傳遞函數(shù)應(yīng)按真實的開環(huán)增益應(yīng)按真實的

37、開環(huán)增益A3進行推導(dǎo)，假設(shè)進行推導(dǎo)，假設(shè)IC3的輸入電阻的輸入電阻RI=，則有，則有1222333( )( )( )/( )1( )( ),( )( ),1MOFOFIIFOOFMiiiUsUsUsm UsRC sUsUsUsA UsC s且i1i2iM32331(1)( )( )111(1)IMIIOOIMIMCCmR C sUsUsCACA R C s 得46電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室32331(1)( )( )111(1)IMIIOOIMIMCCmR C sUsUsCACA R C s sTKsTCCIIIMI1111sCRAsCmRCCsWMIIIMIPI,1111)(31s

38、WmCCAKPIIMI)(,3則設(shè)，略去不計，則傳函為CCAAMI)1 (1,10353故因47電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室5、積分飽和、積分飽和 在正常工作時，電容在正常工作時，電容CM上的電壓上的電壓UCM恒等于恒等于UO3，但飽，但飽和工作狀態(tài)時，和工作狀態(tài)時，UO3已被限制住，而已被限制住，而UO2仍存在，仍存在，UO2將通過將通過RI向向CM繼續(xù)充電（或放電），所以繼續(xù)充電（或放電），所以UCM將繼續(xù)增加（或減將繼續(xù)增加（或減?。藭r它已不等于?。?，此時它已不等于UO3，導(dǎo)致，導(dǎo)致UFUT，這種現(xiàn)象稱這種現(xiàn)象稱“積積分飽和分飽和”。1）現(xiàn)象：）現(xiàn)象： 對于對于PI電路，只要

39、輸入信號電路，只要輸入信號UO2不消除，不消除，UO3將不斷增加（或減?。?，直到輸出電壓將不斷增加（或減?。钡捷敵鲭妷篣O3被限制住，即被限制住，即呈飽和工作狀態(tài)時為止。呈飽和工作狀態(tài)時為止。IC3_+RIUO2/mCMFUO3I_48電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室2）概念）概念 具有積分作用的控制器在單方向偏差信號的具有積分作用的控制器在單方向偏差信號的長時間作用下，其輸出達到輸出范圍上限值或下長時間作用下，其輸出達到輸出范圍上限值或下限值之后，積分作用將繼續(xù)進行，從而使控制器限值之后，積分作用將繼續(xù)進行，從而使控制器脫離正常狀態(tài)，這種現(xiàn)象稱為脫離正常狀態(tài)，這種現(xiàn)象稱為積分飽和積分

40、飽和。49電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室3）積分飽和的影響）積分飽和的影響 tt等待等待時間時間U02U03 如果積分飽和時，如果積分飽和時，UO2極性改變，由于電容極性改變，由于電容CM上的電壓不能上的電壓不能突變，故突變，故IC3的輸出的輸出UO3不能及時地跟著不能及時地跟著UO2變化，控制器的控制變化，控制器的控制作用將暫時處于停頓狀態(tài)，這種滯后必然使控制品質(zhì)變壞。作用將暫時處于停頓狀態(tài)，這種滯后必然使控制品質(zhì)變壞。50電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室4）積分飽和的解決辦法）積分飽和的解決辦法 在在PI電路的輸出達到限值時，即電路的輸出達到限值時，即UO3不能再增加（或減不能再

41、增加（或減小）時，小）時，去掉積分作用去掉積分作用，或者在輸出端，或者在輸出端另加一與偏差相反另加一與偏差相反的信號，的信號，使積分作用輸出不再繼續(xù)增加。使積分作用輸出不再繼續(xù)增加。 PI-P切換控制器切換控制器：UO3在正常工作范圍時，控制器按在正常工作范圍時，控制器按PI規(guī)律動作；規(guī)律動作；當當UO3達到上限值（達到上限值（100%）或下限值（）或下限值（0）時控制器立即）時控制器立即切換切換至至P運運行狀態(tài)，積分作用切除。行狀態(tài)，積分作用切除。積分反饋型積分限幅控制器積分反饋型積分限幅控制器：UO3在正常工作范圍時，控制器做在正常工作范圍時，控制器做PI（或（或PID）運算；當）運算；當

42、UO3超出上、下限幅值時，該電路將通過超出上、下限幅值時，該電路將通過負反負反饋饋限制積分電容兩端的電壓。限制積分電容兩端的電壓?？刹捎萌缦聝煞N特種控制器：可采用如下兩種特種控制器：51電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室IDIDDMIIDDDIIIDDMDIIIID11C1T sT2W( )T1KC11sK TKT11T s2CTT TT1nC1sK K TK T Ksssss五、五、PID電路傳遞函數(shù)電路傳遞函數(shù)圖圖1-19 控制器控制器PID電路傳遞函數(shù)方框圖電路傳遞函數(shù)方框圖iUsU- 2o1UIIMII11s11sCTCK To3Uo2UDDDD1 s1 sTTKK_52電氣院自動化

43、教研室電氣院自動化教研室IDDPMIDII2 CTT K ,F 1,1,nCTK K T 設(shè)并考慮到上式分母中53310 ,MIMIIA CKACCmC因，且W(s)即實際即實際PID控制器的傳遞函數(shù)控制器的傳遞函數(shù)DDIIIDDMDIIIIDT11T2 CTT W( ) TT1nC1K K TK TK sssss對于DIPDIIDT11FTF = K FT11K TKssss53電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室IDDPMIDIIDIPDIIDMPIIIII2 CTT K ,F 1,1,nCTK K T T11SFTF W( )K FT11SK TK nC1 100%100%2%500%;

44、K2 C TmR C ,m 1T0.0 12.5miSSS設(shè)并考慮到上式分母中可略去，則得控制器各項參數(shù)的取值范圍為比例度積分時間當時，In; m 10T0.125min;當時，（一）（一）0.04 10min;DDDTnR C微分時間微分時間54電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室DIIDKttK TT03PIDiSPIDU (t)KF(KF)(1-e)(KF)e(U -U )電路輸出的時間函數(shù)表達式為（1-35）（二）（二）55電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室3. 3. 控制器的控制精度（在不考慮放大器的漂移、積分電容的漏控制器的控制精度（在不考慮放大器的漂移、積分電容的漏電等因素時）

45、為電等因素時）為1 100% = 0.05%Kpmin KImin )1m(102 . 0) 1(524檔取取IPKnK03PIiS03iPIPminImin0303max4PminImSPIinKKKK,U ( )4VU( )4 ( )K K (U -U )U ( ) 2mVKK0.2 U -1K K0UtU 2. 當及都取最小值和而取最大值時， 控制器的最大靜態(tài)誤差為1. 當時，因此控制器的靜態(tài)誤差為時，最好放在哪一檔？考慮：當min2IT較小，控制精度較高。較大，時檔。因%100111IPIKKKmm03PIiS03iPIPminImin0303max4PminImSPIinKKKK,U

46、()4VU()4 ()K K (U -U )U() 2mVKK0.2 U -1K K0UtU 2. 當及都取最小值和而取最大值時， 控制器的最大靜態(tài)誤差為1. 當時，因此控制器的靜態(tài)誤差為56電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室圖圖1-20 輸出電路輸出電路 六、輸出電路六、輸出電路1、作用、作用：把：把PID電路輸出的、以電路輸出的、以UB為基準的為基準的15V直流直流電電壓壓信號信號UO3轉(zhuǎn)換成以地為基準的轉(zhuǎn)換成以地為基準的420mA的直流的直流電流電流IO。IC457電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 晶體管晶體管VT1,VT2組成復(fù)合管，把組成復(fù)合管，把IC4的輸出電壓轉(zhuǎn)換的輸出電壓

47、轉(zhuǎn)換成整機的輸出電流。采用復(fù)合管的目的是為了提高放大倍成整機的輸出電流。采用復(fù)合管的目的是為了提高放大倍數(shù)，降低數(shù)，降低VT1的基極電流。的基極電流。IC42、組成：、組成：58電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室IC4 當正輸入信號當正輸入信號UO3通過電阻通過電阻R1加到加到IC4反相輸入端時，反相輸入端時，IC4的輸出電壓降低，復(fù)合管電流增大，的輸出電壓降低，復(fù)合管電流增大， IO及及IO都增大，都增大，Uf下降，下降，經(jīng)電阻經(jīng)電阻KR反饋到反相輸入端，構(gòu)成比例運算電路，使反饋到反相輸入端，構(gòu)成比例運算電路，使Uf與與UO3有一一對應(yīng)的關(guān)系，即有一一對應(yīng)的關(guān)系，即IO及及IO與與UO3成

48、比例關(guān)系。成比例關(guān)系。3、工作原理：、工作原理：59電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室IC44、電路分析、電路分析)371 ( fOOIII流，有若忽略復(fù)合管的基極電12RRR)381 (/3KRUIfOO由上述三個方程式得2224241BBFTBUKUUURURKRK31()fFFOBUUUUURKR24fOfUIR設(shè)設(shè)IC4為理想運放，且為理想運放，且I160電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室F03BfB03f03B030f120U(UU )IR24U(1K)VI (1-39)(1K)R1-38139137KU24U(1K)U I (1-40)R(1K)R1-38在相同的條件下，由圖可

49、求得把式（）和式（）代入式（）得由式（f030f03B1 R62.5,K1/4,U15VI4 20mA1-40IU(1V)R40kU10VK1/40.225mA R40k250 ）可知，當時，。而由式（）可知，其最后一項（ ）即為運算誤差。最大誤差發(fā)生在最小 即時，將參數(shù)，代入，可得最大誤差為。實際電路中取，可使誤差為零。在相同條件下，可求得：在相同條件下，可求得：)371 ( fOOIII)381 (/3KRUIfOO)391 ()1 ()1 (24)(3131RKUKURUUUIIOBBOFf)401 ()1 ()1 (24)371 ()391 ()381 (33RKUKURKUIOBfO

50、O得代入和把式IC4241BFKUUK61電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室七、手動操作電路七、手動操作電路作用：實現(xiàn)手動操作，有作用：實現(xiàn)手動操作，有軟手操軟手操和和硬手操硬手操兩種操作方式。兩種操作方式。S1,S2：聯(lián)動開關(guān)：聯(lián)動開關(guān)S41,S42,S43,S44: 軟手操扳鍵軟手操扳鍵RS：硬手操作桿：硬手操作桿/ 硬手操電位器硬手操電位器62電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室（一）軟手操電路（一）軟手操電路軟手操電路的作用一：使電容軟手操電路的作用一：使電容CI兩端電壓恒等于兩端電壓恒等于UO21、S1,S2接自動位置時，接自動位置時，S1接通接通 CI，S2懸空，此時懸空，此時R

51、I,CM構(gòu)成構(gòu)成 PI電路，電路，CI,CM構(gòu)成構(gòu)成P電路。電路。2、S1,S2接接“軟手動軟手動”位置時，位置時，IC3的反相輸入端通過的反相輸入端通過S4接通接通RM至至+UR或或-UR， 組成一個積分電路；組成一個積分電路； S2將將CI的右側(cè)電平接至的右側(cè)電平接至UB，使得，使得UO2即為即為CI兩端電壓，即使得兩端電壓，即使得UO2儲存在儲存在CI中。中。63電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 軟手操時，可通過軟手操時，可通過 S4 改變改變控制器的輸出控制器的輸出UO3的上升或下降的上升或下降速度：速度：（1）S41閉合：閉合：接通接通-UR,IC3作作為積分器，接受為積分器，接

52、受-UR對對CM的充的充電，充電電流增加，電，充電電流增加，RM=RM1=30K,UO3（以（以6s）快速增加快速增加。（2）S42閉合：閉合：接通接通-UR，RM=RM1+RM2=500K，充電電流比（，充電電流比（1）時減）時減小，小，UO3 （以（以100s）慢速增加慢速增加。64電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室軟手操電路的作用二：使軟手操電路的作用二：使IC3處于保持工作狀態(tài)處于保持工作狀態(tài)（4）S44閉合：閉合：接通接通+UR，RM=RM1+RM2=500K，放，放電電流減小，電電流減小，UO3（以（以100s）慢速減小慢速減小。（3）S43閉合：閉合：接通接通+UR,IC3作作

53、為積分器，接受為積分器，接受+UR對對CM的放的放電，電，RM=RM1=30K，UO3（以（以6s）快速減小快速減小。（5）S4全斷開：全斷開：當輸出電流表指示變到希望數(shù)值時，松開當輸出電流表指示變到希望數(shù)值時，松開S4，此時，此時IC3的反的反相輸入端懸空相輸入端懸空,UO3保持在松開保持在松開S4前一瞬間的數(shù)值上，即前一瞬間的數(shù)值上，即IC3處于保持工作狀態(tài)。處于保持工作狀態(tài)。65電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室+UR-URRM-+IC3軟TFCMCIRIUO2UO3S41241424344H03R03M . 1-21 KK KKKK W () VU UR C七手動操作電路軟手操硬手操

54、如圖所示。、為聯(lián)動的自動、軟手操、硬手操切換開關(guān)。、為軟手操板鍵。為硬手操電位器。一 軟手動操作電路輸出電壓的變化量為MMMRt (1-41) (1 5V)4 TR CU軟手操輸出電壓滿量程變化所需的時間為3.軟手操時輸出變化速度軟手操時輸出變化速度 由上式可求得軟手操電路輸出電壓滿量程變化（由上式可求得軟手操電路輸出電壓滿量程變化（15V）所）所需的時間：需的時間：改變改變RM的大小，可進行的大小，可進行快慢兩種速度的軟手操快慢兩種速度的軟手操的時間接通為RMMROUSttCRUU4)411(3 軟手操電路輸出電壓軟手操電路輸出電壓UO3上升或下降的速度取上升或下降的速度取決于決于RM和和C

55、M的數(shù)值，的數(shù)值，其變化量為：其變化量為：66電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室+UR-URRM-+IC3軟TFCMCIRIUO2UO3S41241424344H03R03M . 1-21 KK KKKK W () VU UR C七手動操作電路軟手操硬手操如圖所示。、為聯(lián)動的自動、軟手操、硬手操切換開關(guān)。、為軟手操板鍵。為硬手操電位器。一 軟手動操作電路輸出電壓的變化量為MMMRt (1-41) (1 5V)4 TR CU軟手操輸出電壓滿量程變化所需的時間為3.軟手操時輸出變化速度軟手操時輸出變化速度FCVUkRkRMRMM10,2 . 0,470,3021設(shè))(6101010302 .04

56、63sT間快速：輸出滿量程需時)(1001010105002 . 0463sT間慢速：輸出滿量程需時67電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室（二）硬手操電路（二）硬手操電路68電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室（二）硬手操電路（二）硬手操電路硬手操電路作用一：使電容硬手操電路作用一：使電容CI兩端電壓恒等于兩端電壓恒等于UO21、開關(guān)、開關(guān)S1,S2置于硬手置于硬手動時，動時，IC3的反相輸?shù)姆聪噍斎攵送ㄟ^入端通過RH接至接至RS 的滑動觸頭，使得的滑動觸頭，使得RF與與CM并聯(lián)，并聯(lián)， 同時，同時，S2將將CI與與RI的公共端的公共端接到接到UB上，使上，使CI兩端兩端電壓恒等于電壓恒等于

57、UO2。69電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室2、RF與與CM并聯(lián)構(gòu)成慣性并聯(lián)構(gòu)成慣性環(huán)節(jié)，環(huán)節(jié)，IC3的輸入輸出關(guān)的輸入輸出關(guān)系為：系為：sCRRRsUsUMFHFHO11)()(3sCRTFCkRMFMF3 . 0,10,30得慣性時間常數(shù)（二）硬手操電路（二）硬手操電路70電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室sCRRRsUsUMFHFHO11)()(3 當當RS上的電壓上的電壓UH改變時，改變時，UO3只需只需0.3s即可達到穩(wěn)態(tài)值，幾乎與即可達到穩(wěn)態(tài)值，幾乎與手動操作同步。硬手動輸入信號手動操作同步。硬手動輸入信號UH一般為變化緩慢的直流信號，一般為變化緩慢的直流信號，RF與與CM并

58、聯(lián)后可忽略并聯(lián)后可忽略CM的影響，由于的影響，由于RH=RF=30k，則硬手操電路可看，則硬手操電路可看成比例增益為成比例增益為1的比例運算電路，即的比例運算電路，即 HOUU3硬手操電路作用二：硬手操電路作用二： 組成比例電路組成比例電路（二）硬手操電路（二）硬手操電路UO3的值完全由硬手操縱桿的值完全由硬手操縱桿RS的位置而定。的位置而定。71電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室 ()三自動與手動操作的相互切換自動軟手操雙向無平衡無擾動切換軟手操自動硬手操軟手操無平衡無擾動切換硬手操自動自動硬手操事先平衡軟手操硬手操（三）自動與手動操作的相互切換（三）自動與手動操作的相互切換72電氣院自動

59、化教研室電氣院自動化教研室v（1）自動）自動軟手操（無平無擾）軟手操（無平無擾）v S1,S2由自動切換至軟手操后，由自動切換至軟手操后，S4未扳至未扳至UR時，時，IC3的的輸入信號被切斷，輸入信號被切斷，IC3的反相輸入端懸空，原來充在的反相輸入端懸空，原來充在CM上上的電壓沒有放電回路，則的電壓沒有放電回路，則IC3的輸出電壓的輸出電壓UO3將保持原來的將保持原來的數(shù)值不變，即電路具有數(shù)值不變，即電路具有保持保持特性。因此此切換只是控制器特性。因此此切換只是控制器的輸出的輸出UO3暫停變化而已，當需要改變輸出時，將暫停變化而已，當需要改變輸出時，將S4扳至扳至所需位置，即可使所需位置，即

60、可使UO3快速升降或慢速升降。快速升降或慢速升降。73電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室v（2）軟手操）軟手操自動（無平無擾）自動（無平無擾）v 軟手操時，軟手操時，S2將將CI右端接至右端接至UB，使，使CI兩端電壓兩端電壓UCI始始終等于終等于UO2。當從軟手操切換到自動時，由于。當從軟手操切換到自動時，由于IC3反相輸入反相輸入端電位端電位U-=U+=UB，所以，所以CI的右端和的右端和IC3的反相輸入端一的反相輸入端一樣都處于樣都處于UB電位，故在切換瞬間電容無充放電現(xiàn)象，輸出電位，故在切換瞬間電容無充放電現(xiàn)象，輸出UO3不變。不變。74電氣院自動化教研室電氣院自動化教研室v（3）硬