貝加萊硬件故障指導(dǎo)手冊(cè)

1、 硬件故障判斷指導(dǎo)手冊(cè)V1.01貝加萊工業(yè)自動(dòng)化有限公司 2008-11-10目錄一 面板和通訊卡部分.3三 X20 系列硬件.9四 ACOPOS驅(qū)動(dòng)器.14附錄：伺服驅(qū)動(dòng)器故障明細(xì)表.17一面板和通訊卡部分1 面板4PP420.1043-75面板正常工作必須接入準(zhǔn)確的24VDC電源，電源接地端一定要有可靠的接地，請(qǐng)?jiān)诮o面板上電時(shí)，認(rèn)真檢查24V電源，電源范圍不能超出-15%/+20%；接上電源后面板背面的指示燈，User Power會(huì)常亮黃色，如果已經(jīng)接上電源，而電源指示燈User Power不會(huì)亮，可能24V電源電壓不正確，檢查電源是否在正常電壓范圍內(nèi)；亦有可能是24V電源電壓的超出正常范

2、圍，或電源本身的短路，造成面板內(nèi)部電路的燒壞，導(dǎo)致面板不能正常啟動(dòng)。1.1面板啟動(dòng)步驟：第一步：面板接通24V電源后，面板屏幕為下圖第二步：大約12秒，屏幕出現(xiàn)如下界面等待10幾秒左右后，系統(tǒng)進(jìn)入登陸頁(yè)面，啟動(dòng)完成。當(dāng)面板正確插上CF程序卡，面板接上24VCD后，面板背面的指示燈CF 會(huì)閃爍，直到面板完全啟動(dòng)完成會(huì)自動(dòng)滅掉，如果面板插槽里的CF程序卡沒(méi)有插好，或者插槽里根本沒(méi)插CF程序卡，面板屏幕顯示下面的界面，并且一直保持。 2.1 面板在啟動(dòng)或運(yùn)行中如有發(fā)生以下?tīng)顩r，請(qǐng)按下面的方法排查：1 啟動(dòng)不了，檢查以下事項(xiàng)：檢查24VDC供電是否正常，電源范圍不能超出-15%/+20%；通訊卡連接是

3、否可靠；CF程序卡是否正確插好； 2 通訊不上，檢查以下事項(xiàng)：通訊卡連接是否牢固，可靠，把通訊卡卸下重新裝上；確定通訊卡是不是好的；通訊電纜線有沒(méi)有掉落或者通訊電纜線開(kāi)路；通訊電纜接頭接觸是否良好；3黑屏，檢查以下事項(xiàng)：檢查24VDC供電是否正常，電源范圍不能超出-15%/+20%；通訊卡連接是否牢固，可靠；檢查屏幕有沒(méi)有類似上面啟動(dòng)步驟的畫(huà)面。2 通訊卡3IF789.92.1 通訊卡直接插在插槽上，通訊卡的狀態(tài)指示如下： X2X Link 狀態(tài)指示燈 RxD,TxD 常亮橙色；Powerlink狀態(tài)指示燈 Status常亮綠色；以上狀態(tài)指示判斷出通訊卡是好的；指示燈不正常，請(qǐng)檢查通訊卡與插槽

4、處的連接是否良好，如果通訊卡連接沒(méi)有問(wèn)題，說(shuō)明通訊卡已經(jīng)損壞。2.2 通訊連上后，通訊卡的狀態(tài)指示如下：X2X Link 狀態(tài)指示燈 RxD,TxD燈一直亮橙色；Powerlink狀態(tài)指示燈 RxD,TxD燈一直亮橙色；Status，L/C一直亮綠色；以上狀態(tài)指示判斷出通訊卡是好的，并且通訊已經(jīng)連上；指示燈不正常，請(qǐng)檢查通訊卡與插槽處的連接是否良好，通訊電纜線有沒(méi)有接錯(cuò)，或者掉線，電纜接頭的接觸是否良好，沒(méi)有以上狀況，說(shuō)明通訊卡已經(jīng)損壞。ETHERNET Powerlink圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法Status紅色亮硬件不匹配檢查硬件型號(hào)綠色亮正常Rx橙色直亮發(fā)送數(shù)據(jù)Tx橙色接收數(shù)據(jù)L/C

5、綠色亮通訊正常紅色亮沖突檢查節(jié)點(diǎn)撥碼有沒(méi)有重復(fù)的節(jié)點(diǎn)撥碼開(kāi)關(guān)圖象說(shuō)明描述00-FD站點(diǎn)號(hào)節(jié)點(diǎn)撥碼一定要正確，不能有重復(fù)，也不能撥在兩個(gè)數(shù)字的中間，改變撥碼后應(yīng)該重新上電方可起效FE保留FF保留X2X Link連接和狀態(tài)指示：圖象描述1X2XX2X正2X2X地3X2X負(fù)4SHLD屏蔽線RxD橙色接收數(shù)據(jù)RxD，TxD一直亮TxD橙色發(fā)送數(shù)據(jù)三 X20 系列硬件1. BR9300圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊供電電源沒(méi)有連接檢查輸入電源電壓，端子排15-16和25-26端間的電壓，跳線14-24端是否斷開(kāi)遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅沒(méi)有出錯(cuò)的地方正常模塊沒(méi)有安裝好

6、檢查模塊的安裝兩倍閃爍X2X Link 電源超負(fù)荷使用另一電源模塊PS3300I/O供電電壓過(guò)低，低于20V檢查24VDC輸入到X2X Link的電壓過(guò)低，低于20V檢查24VDCe+r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊x橙色滅X2X通訊沒(méi)有連上檢查端子排11-21-22端的連接線是否掉落或者接線錯(cuò)誤亮X2X通訊上，正常狀態(tài)I紅色滅X2X Link 電源供電正常亮X2X Link 電源供電超負(fù)荷使用另一電源模塊PS3300注：遲緩閃爍：指大約一秒鐘閃爍一次； 快速閃爍：指大約一秒鐘閃爍兩次； 兩倍閃爍：指大約一秒鐘閃爍兩次，停頓一秒左右后再繼續(xù)，由此循環(huán)。X20TB12端子排的端子號(hào)如下

7、圖所示：2. PS2100圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法R綠色滅模塊供電電源沒(méi)有連接檢查輸入電源電壓，端子排25-26端間的電壓遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式（工作正常）E紅色滅沒(méi)有出錯(cuò)的地方正常模塊沒(méi)有安裝好檢查模塊的安裝兩倍閃爍I/O供電電壓過(guò)低，低于20V檢查輸入電源電壓，端子排25-26端間的電壓X2X Link供電電壓過(guò)低, 低于20V檢查模塊BR9300端子排15-16端的電壓是否正常E+r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊3. DI9371圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法R綠色滅模塊底板電源沒(méi)有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模

8、式E紅色滅沒(méi)有出錯(cuò)的地方正常模塊沒(méi)有安裝好檢查模塊的安裝E/r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊1-12綠色滅沒(méi)有輸入信號(hào)確定對(duì)應(yīng)通道是否使用；有使用：檢查對(duì)應(yīng)通道的的電壓是否正常亮輸入信號(hào)正常4. DO9322圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊底板電源沒(méi)有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅沒(méi)有出錯(cuò)的地方正常模塊沒(méi)有安裝好檢查模塊的安裝遲緩閃爍檢測(cè)到對(duì)應(yīng)輸出通道有外部信號(hào)的干預(yù)檢查對(duì)應(yīng)通道是否有其他信號(hào)接入e+r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換新模塊1-12綠色滅沒(méi)有輸出信號(hào)亮輸出信號(hào)正常5. AI4632圖象LED顏色狀態(tài)描述解

9、決方法R綠色滅模塊底板電源沒(méi)有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式（工作正常）E紅色滅1沒(méi)有出錯(cuò)的地方正常2模塊沒(méi)有安裝好檢查模塊的安裝亮出錯(cuò)或者復(fù)位狀態(tài)兩倍閃爍系統(tǒng)錯(cuò)誤1超出當(dāng)前掃描時(shí)間2同步誤差1-4綠色滅1開(kāi)路2傳感器沒(méi)有連接3輸入信號(hào)為0亮輸入信號(hào)正常6. AO4632圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法r綠色滅模塊底板電源沒(méi)有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅1沒(méi)有出錯(cuò)的地方正常2模塊沒(méi)有安裝好檢查模塊安裝亮出錯(cuò)或者是復(fù)位狀態(tài)1-4綠色滅沒(méi)有輸出信號(hào)亮輸出信號(hào)正常7. AT2402圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方

10、法r綠色滅模塊底板電源沒(méi)有電壓檢查電源模塊的電壓是否正常遲緩閃爍復(fù)位模式快速閃爍啟動(dòng)模式亮運(yùn)行模式e紅色滅模塊沒(méi)有連接好檢查模塊的連接沒(méi)有出錯(cuò)的地方正常兩倍閃爍輸入通道信號(hào)溢出檢查信號(hào)源是否超出最大范圍輸入通道信號(hào)下溢e+r一直亮紅色/綠色遲緩閃爍硬件損壞更換模塊1-2綠色滅1對(duì)應(yīng)輸入通道開(kāi)路檢查對(duì)應(yīng)的輸入點(diǎn)的接線是否松落檢查熱電耦有沒(méi)有損壞和開(kāi)路2輸入信號(hào)溢出檢查信號(hào)源有沒(méi)有超出最大范圍3輸入信號(hào)下溢4連接斷開(kāi)檢查熱電耦的導(dǎo)線有沒(méi)有斷路5對(duì)應(yīng)通道沒(méi)有用上確定對(duì)應(yīng)通道是不是在使用亮輸入信號(hào)正常四 ACOPOS驅(qū)動(dòng)器4.1驅(qū)動(dòng)器8V1022.00-2伺服驅(qū)動(dòng)器只有READY（綠燈）與RUN（橙色

11、）兩者同時(shí)亮，并且ERROR（紅燈）不亮的情況下，驅(qū)動(dòng)器才可以正常運(yùn)行，Error亮紅燈請(qǐng)參考下面解決方法：圖象LED顏色狀態(tài)描述解決方法Ready綠色亮伺服驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備完畢Run橙色亮伺服驅(qū)動(dòng)器激活Error紅色1電機(jī)動(dòng)力線沒(méi)有連接或者電機(jī)是壞的檢查電纜線兩端連接處有沒(méi)有掉線2觸發(fā)（Enable）輸入過(guò)低檢查24VDC3馬達(dá)溫度傳感器連接線沒(méi)接或者傳感器已損壞檢查溫度傳感器的接線4內(nèi)部裝置損壞（比如：IGBT溫度散熱片傳感器是壞的）524VDC電源電壓超出額定范圍檢查24VDC6DC bus電壓超出額定范圍檢查DC bus電壓7內(nèi)部15VDC控制電壓超出額定范圍8IGBT 電流超限9電機(jī)過(guò)熱1

12、0伺服驅(qū)動(dòng)器過(guò)熱11制動(dòng)電阻器過(guò)熱12CAN或Powerlink網(wǎng)絡(luò)線沒(méi)有連接好檢查CAN或Powerlink的連接線4.2 Powerlink通訊模塊8AC112.60-1Powerlink通訊卡狀態(tài)燈STATUS有兩個(gè)，見(jiàn)圖：綠燈 紅燈伺服驅(qū)動(dòng)器上電后，紅燈 在閃爍，這時(shí)伺服系統(tǒng)正在初始化，初始化完成后，狀態(tài)切換到綠燈，這時(shí)通訊已經(jīng)連上；否則不正常，則應(yīng)：檢查通訊卡有沒(méi)有插好，以及電纜接頭與接口處的連接的可靠性，和檢查電纜線的好環(huán)，排除以上狀況，說(shuō)明通訊卡已損壞，更換通訊卡。如果12狀態(tài)燈都不亮，可能是通訊卡松動(dòng)接觸不好，重新插卡；如果重新插卡仍然12狀態(tài)燈沒(méi)有反應(yīng)，就需要更換。：節(jié)點(diǎn)撥碼

13、高位；：節(jié)點(diǎn)撥碼低位；這里的節(jié)點(diǎn)一定要正確，不然就會(huì)導(dǎo)致通訊連接不上，更嚴(yán)重的會(huì)導(dǎo)致誤動(dòng)作，給機(jī)械和人身帶來(lái)不必要的損失！這里撥碼一定要小心檢查，不要撥在兩個(gè)數(shù)的中間，重新?lián)艽a后應(yīng)重新斷電再上電。4.3 旋變編碼器模塊8AC122.60-1ACOPOS上電和編碼器電纜連接上后，轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸1 UP亮:電機(jī)正方向轉(zhuǎn)動(dòng)；2 UN亮:電機(jī)反方向轉(zhuǎn)動(dòng)。如果以上狀態(tài)燈顯示不正常，檢查碼器卡有沒(méi)有插好，以及編碼器電纜與編碼器接口處的連接可靠性，和檢查編碼器電纜的好環(huán)，排除以上情況說(shuō)明編碼器卡已損壞，需要更換。伺服常見(jiàn)故障:故障號(hào)故障信息解決方法4007跟隨誤差超限停止1、檢查負(fù)載2、脫離負(fù)載，單獨(dú)動(dòng)作電機(jī)3

14、、檢查伺服控制參數(shù)4008，4009正、負(fù)限位到達(dá)檢測(cè)端子1的5、6和18之間的電壓5010正向位置運(yùn)動(dòng)不可能:正向限位開(kāi)關(guān)關(guān)閉1、檢測(cè)端子1的5和18之間的電壓2、正在正向限位不允許正向動(dòng)作3、檢查電機(jī)方向參數(shù)5011負(fù)向位置運(yùn)動(dòng)不可能: 負(fù)向限位開(kāi)關(guān)關(guān)閉1、檢測(cè)端子1的6和18之間的電壓2、正在反向限位不允許反向動(dòng)作3、檢查電機(jī)方向參數(shù)6015，6016CAN控制器CAN總線接收干擾,CAN控制器,CAN總線接收干擾1、檢測(cè)CAN通訊的3芯帶屏蔽電纜2、檢測(cè)CAN總線的120歐終端電阻6020硬件:24V電源1、檢測(cè)端子1的15和18之間的電壓7039、7040、7041電機(jī)編碼器信號(hào)干擾電機(jī)編碼器信號(hào)干擾7200、7201、7210、7211、7215、7216直流總線的電壓異常1、檢測(cè)進(jìn)線電壓是否低于370VAC2、檢測(cè)DC+和DC-的電壓是否低于510VDC9050、9060、410