畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車設(shè)計(jì)

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車設(shè)計(jì) 自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車設(shè)計(jì)摘 要智能小車也稱輪式機(jī)器人是一種以汽車電子為背景涵蓋智能控制模式識別傳感技術(shù)電子電氣計(jì)算機(jī)機(jī)械等多學(xué)科的科技創(chuàng)意性設(shè)計(jì)一般主要由路徑識別速度采集 角度控制及車速控制等模塊組成本系統(tǒng)以SST系列單片機(jī)為核心控制模塊充分利用了自動(dòng)檢測技術(shù)單片機(jī)最小系統(tǒng)液晶顯示模塊電路以及聲光信號的控制電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路通過Keil C和PROTEUS的仿真通過實(shí)踐操作與調(diào)試實(shí)現(xiàn)自動(dòng)往返小車設(shè)計(jì)綜合運(yùn)用單片機(jī)技術(shù)自動(dòng)控制理論檢測技術(shù)等使小車能在無人操作情況下借助傳感器識別路面環(huán)境由單片機(jī)控制行進(jìn)實(shí)現(xiàn)初步的無人控制單片機(jī)具有體積小重量輕耗電少功能強(qiáng)控制靈活方

2、便且價(jià)格低廉等優(yōu)點(diǎn)智能小車采用單片機(jī)為控制器核心其集成度高體積小抗干擾能力強(qiáng)具有獨(dú)特的控制功能單片機(jī)的應(yīng)用正從根本上改變著傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)思想和設(shè)計(jì)方法本設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心附以外圍電路采用光電檢測器進(jìn)行檢測信號和循線運(yùn)動(dòng)運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)加速限速減速定時(shí)前進(jìn)后退左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)顯示行駛速度行駛路程行駛時(shí)間等智能控制系統(tǒng)關(guān)鍵詞SST單片機(jī)自動(dòng)控制電動(dòng)小車 PWM調(diào)速傳感器 THE DESIGN OF AUTOMATIC ELECTRIC CARSABSTRACTSmart cars also called wheeled robots is a kind of automobi

3、le electronic background intelligent control pattern recognition and sensing technology electronic computer machinery and multidisciplinary science creative design Generally consists mainly of path recognition speed acquisition angle control and speed control moduleSystem design for the core of SST

4、series microcontroller control module Make full use of the automatic detection technology MCU smallest system LCD module circuit the control of signal and the motor drive circuit Through the simulation Keil C and PROTEUS practice and debugging and the realization of automatic car design Comprehensiv

5、e use of microcontroller technology automatic control theory the detection technology etc That car in unattended operation circumstance using sensor identify road environment Travel by single-chip microcomputer control the preliminary no control MCU is well established for its flexible operations sm

6、all volume light weight less consumption powerful functions and low in price This design based on singlechip peripheral circuit by using photoelectric detector signal detection and followed the movement Using MCU to realize the automatic forward backward left right and display speed driving distance

7、 time of intelligent control systemThe application of MCU is fundamentally changing the traditional control system design ideas and design methodKEY WORDS SST microcontroller automatic PWM speed adjusting sensor 目錄前言1第1章 緒論211 設(shè)計(jì)背景212 設(shè)計(jì)概述213 設(shè)計(jì)任務(wù)和主要內(nèi)容3第2章 系統(tǒng)方案論證與分析421 小車車體選擇422 主控單片機(jī)5221 采用凌陽16位單片機(jī)

8、5222 采用SST89E516RD單片機(jī)523 電機(jī)模塊6231 采用步進(jìn)電機(jī)6232 采用直流電機(jī)624 電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊625 電源管理8251 采用單電源供電8252 采用雙電源供電826 路面黑線探測模塊9261 采用對射式紅外光電傳感器9262 采用反射式紅外光電傳感器927 測速及里程計(jì)量模塊10271 采用霍爾傳感器10272 采用U型紅外光電傳感器1028 計(jì)時(shí)模塊1129 顯示模塊11291 采用LED數(shù)碼管11292 采用LCD液晶顯示11第3章 智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì)1231 主控單片機(jī)功能設(shè)計(jì)12311 單片機(jī)硬件結(jié)構(gòu)12312 單片機(jī)引腳鎖定1332 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì)15

9、33 PWM調(diào)速控制設(shè)計(jì)1734 傳感器設(shè)計(jì)20341 黑線檢測傳感器設(shè)計(jì)20342 測速里程計(jì)量傳感器設(shè)計(jì)2535 液晶顯示功能設(shè)計(jì)28第4章 12864液晶功能分析3041 30結(jié)論34參考文獻(xiàn)35致謝37附錄38工作原理53光電傳感器類型介紹53光電傳感器技術(shù)參數(shù)54光電傳感器使用注意事項(xiàng)54前言伴隨著現(xiàn)代汽車行業(yè)的飛速發(fā)展作為汽車的電子控制系統(tǒng)也勢必得到更大的發(fā)展機(jī)會以滿足人們對汽車的安全性智能化的要求本文對智能往返小車自動(dòng)控制系統(tǒng)的研究是對一些問題的初步思考智能小車是一個(gè)集環(huán)境感知規(guī)劃決策自動(dòng)行駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)它集中地運(yùn)用了計(jì)算機(jī)傳感器信息通訊導(dǎo)航人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)是典

10、型的高新技術(shù)綜合體本次畢設(shè)的自動(dòng)往返電動(dòng)小汽車就是這種綜合體的一種嘗試小車以單片機(jī)為核心附以外圍電路采用光電檢測器進(jìn)行檢測信號和循線運(yùn)動(dòng)運(yùn)用單片機(jī)的運(yùn)算和處理能力來實(shí)現(xiàn)小車的自動(dòng)加速限速減速前進(jìn)后退和金屬傳感器檢測等功能可液晶實(shí)時(shí)顯示行駛速度行駛路程行駛時(shí)間的智能控制系統(tǒng)本次畢業(yè)設(shè)計(jì)要求設(shè)計(jì)并制作一個(gè)能自動(dòng)往返于起跑線與終點(diǎn)線間的小汽車小車從起跑線出發(fā)到達(dá)終點(diǎn)線后停留10秒然后自動(dòng)返回起跑線往返一次的時(shí)間應(yīng)力求最短到達(dá)終點(diǎn)線和返回起跑線時(shí)停車位置離起跑線和終點(diǎn)線偏差應(yīng)最小限速區(qū)往返均要求以低速通過通過時(shí)間不得少于8秒不允許在限速區(qū)內(nèi)停車89E516RD單片機(jī)作為其檢測和控制核心選用SGS-TH

11、OMSON Microelectronics 所出產(chǎn)的雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片PWM技術(shù)動(dòng)態(tài)控制電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速路面金屬線線檢測車速和距離檢測使用電感式接近開關(guān)金屬傳感器進(jìn)行信號的采集接近開關(guān)反饋的信號送入單片機(jī)處理由控制單元處理信號并控制小車的運(yùn)行模式及液晶數(shù)據(jù)顯示實(shí)現(xiàn)了在無人控制狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)智能循跡的智能控制液晶顯示電路顯示運(yùn)行的時(shí)間隨著汽車工業(yè)的迅速發(fā)展關(guān)于的研究也就越來越受人關(guān)注全國電子大賽和省內(nèi)電子大賽幾乎每次都有智能小車這方面的題目全國各高校也都很重視該題目的研究可見其研究意義很大本設(shè)計(jì)就是在這樣的背景下提出的設(shè)計(jì)的智能電動(dòng)小車應(yīng)該能夠?qū)崟r(shí)顯示時(shí)間速度里程具有準(zhǔn)確定位功能 從起跑線出發(fā)

12、出發(fā)前車體不得超出起跑線到達(dá)終點(diǎn)線后停留10秒然后自動(dòng)返回起跑線允許倒車返回往返一次的時(shí)間應(yīng)力求最短從合上汽車電源開關(guān)開始計(jì)時(shí)到達(dá)終點(diǎn)線和返回起跑線時(shí)停車位置離起跑線和終點(diǎn)線偏差應(yīng)最小以中心點(diǎn)與終點(diǎn)線或起跑線中心線之間距離作為偏差的測量值DE間為限速區(qū)車往返均要求以低速通過通過時(shí)間不得少于8秒但不允許在限速區(qū)內(nèi)停車 05m 2m 05m圖1-1 小車跑道頂視圖各路段行駛速度要求BD段小車全速前進(jìn)DE段首先以最快的速度減速并同時(shí)開始計(jì)時(shí)降至慢速度后保持基本恒速前進(jìn)當(dāng)接近8秒時(shí)開始加速并沖出此段區(qū)間EF段小車全速前進(jìn)FG段首先以最快的速度減速并且保持最低速度前進(jìn)當(dāng)小車中間的傳感器探測出黑線時(shí)便立即

13、停車系統(tǒng)方案論證與分析根據(jù)題目中的設(shè)計(jì)要求本系統(tǒng)主要由主控單片機(jī)模塊電源模塊電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊黑線檢測模塊測速模塊以及液晶顯示模塊構(gòu)成本系統(tǒng)的方框圖如圖2-1所示圖2-1 系統(tǒng)原理框圖 小車車體選擇在確定了畢業(yè)設(shè)計(jì)選題以后指導(dǎo)老師就給我提供了由億學(xué)通電子推出的DIY 競賽小車散件車體其具有結(jié)構(gòu)小巧運(yùn)動(dòng)靈活擴(kuò)展性強(qiáng)控制簡單等諸多特點(diǎn)該小車車體套件具備功能如下 1支持四個(gè)獨(dú)立電機(jī)的安裝增大了驅(qū)動(dòng)力和轉(zhuǎn)彎的靈活性 2配置了測速碼盤安裝在第一級輸出提高了轉(zhuǎn)速測量精度 3配備開關(guān)量轉(zhuǎn)速測量傳感器接口 4配備了外部電源接口和電池盒接口方便了小車用電選擇 5保留了萬向輪固定孔四輪車可以方便改裝為三輪車6為單片機(jī)控

14、制板預(yù)留了電源和控制端口7保留了 DIY競賽小車的擴(kuò)展板可以直接把單片機(jī)電路顯示電路通訊電路遙控電路等焊接上面不需要再額外增加電路方便了擴(kuò)展 主控單片機(jī) 采用凌陽16位單片機(jī)采用凌陽公司的16位單片機(jī)它是16位控制器具有體積小驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)可靠性高功耗低結(jié)構(gòu)簡單具有語音處理運(yùn)算速度快等優(yōu)點(diǎn)但考慮到對這個(gè)方案采用的微處理器并不熟悉使用起來并不是很方便這對于硬件電路的設(shè)計(jì)和軟件編程增加了難度且實(shí)驗(yàn)室器材室沒有此型號單片機(jī)因此決定不再使用此方案考慮其他方案 采用SST89E516RD單片機(jī)SST89E516RD是8位集成存儲器的51系列兼容單片機(jī)和51系列單片機(jī)軟件兼容開發(fā)工具兼容管腳也兼容SST89E

15、516RD片內(nèi)有兩塊SuperFlash EEPROM分為64K主塊 Block0 和8K次塊 Block1 Block0的地址范圍是0000hffffhBlock1的地址范圍是10000h11fffh做仿真器時(shí)Block1存儲區(qū)燒寫SoftICE仿真監(jiān)控程序SST89E516RD具有在應(yīng)用可編程 IAP 和在系統(tǒng)可編程 ISP 的功能其中IAP是通過串口實(shí)現(xiàn)的由于SST89E516RD具有兩塊獨(dú)立的SuperFlash程序存儲區(qū)當(dāng)監(jiān)控程序在Block1存儲區(qū)中運(yùn)行時(shí)可以改寫B(tài)lock0程序存儲區(qū)中的程序SoftICE模式不需要反復(fù)的將調(diào)試程序下載到單片機(jī)中避免了單片機(jī)的老化損壞可方便的與Ke

16、il C實(shí)現(xiàn)SoftICE在線仿真調(diào)試功能SST89E516RD作為本次畢業(yè)設(shè)計(jì)的主控單片機(jī)芯片 電機(jī)模塊 采用步進(jìn)電機(jī)采用步進(jìn)電機(jī)作為該系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)由于其轉(zhuǎn)動(dòng)的角度可以精確定位可以實(shí)現(xiàn)小車前進(jìn)距離和位置的精確定位步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件在非超載的情況下電機(jī)的轉(zhuǎn)速停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù)而不受負(fù)載變化的影響即給電機(jī)加一個(gè)脈沖信號電機(jī)則轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角這一線性關(guān)系的存在加上步進(jìn)電機(jī)只有周期性的誤差而無累積誤差等特點(diǎn)使得在速度位置等控制領(lǐng)域用步進(jìn)電機(jī)來控制變的非常的簡單雖然采用步進(jìn)電機(jī)有諸多優(yōu)點(diǎn)但步進(jìn)電機(jī)并不能象普通的直流電機(jī)交流電機(jī)在常規(guī)下使用它必

17、須由雙環(huán)形脈沖信號功率驅(qū)動(dòng)電路等組成控制系統(tǒng)方可使用步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩較低隨轉(zhuǎn)速的升高而下降且在較高的轉(zhuǎn)速時(shí)會急劇下降其轉(zhuǎn)速較低時(shí)不適于小車等對速度有一定要求的系統(tǒng)因此決定放棄此方案 采用直流電機(jī)采用直流減速電機(jī)直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩大體積小重量輕裝配簡單使用方便電機(jī)內(nèi)部裝有減速齒輪組所以并不需要考慮調(diào)速功能很方便的就可以實(shí)現(xiàn)通過單片機(jī)對直流減速電機(jī)前進(jìn)后退停止等操作綜合以上考慮我選擇使用直流減速電機(jī)作為自動(dòng)往返電動(dòng)小車的驅(qū)動(dòng)電機(jī) 電機(jī)驅(qū)動(dòng)調(diào)速模塊小車運(yùn)行過程中要求電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速在一定范圍內(nèi)調(diào)節(jié)調(diào)速范圍根據(jù)負(fù)載的要求而定由公式1 1n 電樞轉(zhuǎn)速 U 電機(jī)端電壓 I 電機(jī)端電流R 電樞電阻 Ce 常

18、數(shù) 每極總磁通可以看出調(diào)速可以有三種方法1改變電機(jī)端電壓U即改變電樞電源電壓2改變磁通即改變激磁回路的調(diào)節(jié)電阻Rj以改變激磁電流Ij3在電樞回路中串聯(lián)調(diào)節(jié)電阻Rtj此時(shí)的轉(zhuǎn)速公式2為 2 在實(shí)際電路設(shè)計(jì)中改變電機(jī)的磁通或調(diào)節(jié)樞回路中串聯(lián)調(diào)節(jié)電阻Rtj并不方便實(shí)用因此主要選擇通過改變電機(jī)兩端電壓的方法來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的調(diào)速控制下面是通過調(diào)節(jié)電機(jī)兩端電壓達(dá)到調(diào)速目的的三種方案方案一采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)整電動(dòng)機(jī)的分壓從而達(dá)到調(diào)速的目的但是電阻網(wǎng)絡(luò)只能實(shí)現(xiàn)有級調(diào)速而數(shù)字電阻的元器件價(jià)格比較昂貴更主要的問題在于一般電動(dòng)機(jī)的電阻很小但電流很大分壓不僅會降低效率且實(shí)現(xiàn)困難方案二采用繼電器對電動(dòng)機(jī)的開或關(guān)進(jìn)行

19、控制通過開關(guān)的切換對小車的速度進(jìn)行調(diào)整這個(gè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路較為簡單缺點(diǎn)是繼電器的響應(yīng)時(shí)間慢機(jī)械結(jié)構(gòu)易損壞壽命較短可靠性不高方案三采用由達(dá)林頓管組成的H型PWM電路用單片機(jī)控制達(dá)林頓管使之工作在占空比可調(diào)的開關(guān)狀態(tài)精確調(diào)整電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速這種電路由于工作在管子的飽和截止模式下效率非常高H型電路保證了可以簡單的實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和方向的控制電子開關(guān)的速度很快穩(wěn)定性也極強(qiáng)是一種廣泛采用的PWM調(diào)速技術(shù)L298為SGS-THOMSON Microelectronics所出產(chǎn)的雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片 Dual Full-Bridge Driver 可以方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)內(nèi)含二H-Bridge的

20、高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯準(zhǔn)位信號可驅(qū)動(dòng)46V2A以下的步進(jìn)電機(jī)輸出電壓最高可達(dá)50V可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號而且電路簡單使用比較方便 在電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊上擬選定采用PWM脈寬調(diào)制方法選用L298雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片PWM驅(qū)動(dòng)的電動(dòng)機(jī)電流波動(dòng)較大會造成電壓不穩(wěn) 有毛刺等干擾嚴(yán)重時(shí)可能造成單片機(jī)系統(tǒng)掉電缺點(diǎn)十分明顯因此我們放棄此方案 采用雙電源供電采用雙電源供電方式將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)電源與單片機(jī)以及周邊電路電源完全隔離這樣做雖然不如單電源方便靈活但可以將電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所造成的干擾徹底消除提高了系統(tǒng)的穩(wěn)定性蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力以及穩(wěn)定的電壓

21、輸出性能故采用12V蓄電池為L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片供給電源電壓L298N接受標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號VSSVSS可接457 V電壓AA電池為單片機(jī)Vss端和傳感器供電這樣供電比較簡單采用48V可充電動(dòng)力電池組動(dòng)力電池組具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)能力及穩(wěn)定的電壓輸出性能經(jīng)測試在用此種供電方式下單片機(jī)和傳感器工作穩(wěn)定直流電機(jī)工作良好且電池體積較小可以充電能夠重復(fù)利用等能夠滿足系統(tǒng)的要求基于以上分析小車系統(tǒng)選用蓄電池和AA電池的雙電源供電方式 路面黑線探測模塊探測路面黑線的大致原理是光線照射到路面并反射由于黑線和白線的反射系數(shù)不同可以根據(jù)接收到的反射光強(qiáng)弱判斷車子是否到達(dá)黑線采用集成電路技術(shù)制造的新一代光電開

22、關(guān)器件具有延時(shí)展寬外同步抗相互干擾可靠性高和工作區(qū)域穩(wěn)定等優(yōu)良性能這種光電開關(guān)采用脈沖調(diào)制的主動(dòng)式光電探測系統(tǒng)可在物位檢測速度檢測液位控制計(jì)數(shù)寬度判別等諸多領(lǐng)域使用光電傳感器來采集路面信息使用紅外傳感器最大的優(yōu)點(diǎn)就是結(jié)構(gòu)簡明實(shí)現(xiàn)方便成本低廉免去了繁復(fù)的圖像處理工作反應(yīng)靈敏響應(yīng)時(shí)間低便于近距離路面情況的檢測但紅外傳感器的缺點(diǎn)是它所獲取的信息是不完全的只能對路面情況作簡單的黑白判別檢測距離有限而且容易受到諸多擾動(dòng)的影響抗干擾能力較差背景光源器件之間的差異傳感器高度位置的差異等都將對其造成干擾在本次比賽中賽道只有黑白兩種顏色小車只要能區(qū)分黑白兩色就可以采集到準(zhǔn)確的路面信息經(jīng)過綜合考慮在本項(xiàng)目中采用紅

23、外光電傳感器作為信息采集元件光電開關(guān)按檢測方式可分為對射式和反射式兩種 采用對射式紅外光電傳感器用可見發(fā)光二極管與光敏二極管組成的發(fā)射接收分立對管光電傳感器這種方案的缺點(diǎn)在于其他環(huán)境光源會對光敏二極管的工作產(chǎn)生很大干擾一旦外界光亮條件改變很可能造成誤判和漏判雖然采取超高亮發(fā)光管可以降低一定的干擾但這又將增加額外的功率損耗在跑道上設(shè)置檢測裝置很不方便故無法應(yīng)用對射式光電開關(guān)探測跑道標(biāo)志只能采用反射式光電開關(guān) 采用反射式紅外光電傳感器1 不調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器由于采用紅外管代替普通可見光管可以降低環(huán)境光源干擾但如果直接使用直流電壓對管子進(jìn)行供電限于管子的平均功率要求工作電流只能在10mA左右

24、仍然容易受到干擾2 脈沖調(diào)制的反射式紅外發(fā)射接收器采用帶有交流分量的調(diào)制信號可以減少環(huán)境光源的直流分量的干擾50100mA這樣也大大提高了信噪比基于上述考慮 計(jì)時(shí)模塊對于定時(shí)器由于我們選用的單片機(jī)內(nèi)部已經(jīng)有定時(shí)器了使用單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的總計(jì)時(shí)和倒計(jì)時(shí)功能而且可以簡化系統(tǒng)硬件雖然定時(shí)時(shí)間沒有專用的計(jì)時(shí)芯片精確但誤差也不會很大故我們采用單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器作為計(jì)時(shí)模塊 顯示模塊 采用LED數(shù)碼管LED顯示具有硬件電路結(jié)構(gòu)簡單價(jià)格便宜調(diào)試方便軟件實(shí)現(xiàn)相對容易等優(yōu)點(diǎn)但占用單片機(jī)IO口太多而且顯示的信息不多由于我們計(jì)劃要顯示小車運(yùn)行時(shí)間速度路程等內(nèi)容LED數(shù)碼管無法顯示如此豐富的內(nèi)容因此

25、我們放棄此方案 采用LCD液晶顯示采用LCD液晶顯示用自帶中文字符庫的液晶顯示模塊顯示方便美觀而且人機(jī)交互界面也很友好采用串口通訊的顯示方式可以大大節(jié)省單片機(jī)的IO口LCD液晶具有功耗低顯示內(nèi)容豐富清晰顯示信息量大顯示速度較快界面友好等而得到廣泛應(yīng)用因此我們選擇此方案通過以上方案論述我們選擇方案二顯示小車運(yùn)行時(shí)各個(gè)測量參數(shù)的任務(wù) 智能小車系統(tǒng)設(shè)計(jì) 主控單片機(jī)功能設(shè)計(jì)智能小車系統(tǒng)的核心模塊即為主控單片機(jī)選擇一片數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)大片內(nèi)資源豐富的單片機(jī)對設(shè)計(jì)各功能的更好實(shí)現(xiàn)具有極大意義一個(gè)單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)包含有兩部分內(nèi)容一是系統(tǒng)擴(kuò)展即單片機(jī)內(nèi)部的功能單元如ROM、RAM、IO口、定時(shí)記數(shù)器

26、、中斷系統(tǒng)等若不能滿足應(yīng)用系統(tǒng)的要求時(shí)必須在片外進(jìn)行擴(kuò)展二是系統(tǒng)配置既按照系統(tǒng)功能要求配置外圍設(shè)備如液晶顯示器、AD、DA轉(zhuǎn)換器等且需要設(shè)計(jì)合適的接口電路SST89E516RD是SST公司8位微處理器FlashFlex51系列的成員是采用先進(jìn)的閃存CMOS半導(dǎo)體技術(shù)設(shè)計(jì)和制造芯片采用8051的指令集并和標(biāo)準(zhǔn)的8051控制器管腳兼容芯片內(nèi)部帶有72Kbyte的片內(nèi)FLASH EEPROM存儲器使用了SST公司專利的CMOS閃存技術(shù)單片機(jī)已經(jīng)預(yù)先燒錄一段引導(dǎo)下裝BOOT STRAP LOADER的代碼通過IAP 操作實(shí)現(xiàn)開始的用戶程序代碼燒錄和以后的用戶代碼升級CHIP-ERASE 操作會擦除該引

27、導(dǎo)下裝程序使用在線SoftICE模式不需要反復(fù)的將調(diào)試程序下載到單片機(jī)中避免了單片機(jī)的老化損壞可方便的與Keil C實(shí)現(xiàn)SoftICE在線仿真調(diào)試功能為跳變觸發(fā)方式電平發(fā)生由高到低的跳變時(shí)觸發(fā)置IT0IT1為1在CPU響應(yīng)中斷后由內(nèi)部硬件自動(dòng)復(fù)位中斷標(biāo)志TF0TF1和IE0IE1而自動(dòng)撤出中斷請求下面圖3-2為兩個(gè)外部中斷接收處理并發(fā)出相應(yīng)控制指令流程框圖圖3-2 外部中斷控制引腳鎖定及流程框圖來自P32引腳上的外部中斷請求外中斷0來自P33引腳上的外部中斷請求外中斷1 P2口是一個(gè)多功能的八位口可以字節(jié)訪問也可以位訪問其字節(jié)訪問地址為A0H位訪問地址為A0HA7H由于P2口的輸出鎖存功能在取

28、值周期內(nèi)或外部儲存器讀寫選通期間輸出的高八位地址是鎖存的故無需外加地址鎖存器由于P2口作為輸出端口無需外接地址鎖存器連接電路簡單因此將P2口引腳作為小車行進(jìn)狀態(tài)控制端控制小車電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片工作在不同方式下下圖3-3為控制小車運(yùn)行狀態(tài)的引腳鎖定及流程圖圖3-3 小車運(yùn)行控制引腳鎖定及流程框圖IN1IN2控制左側(cè)兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)IN3IN4控制右側(cè)兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn)及反轉(zhuǎn)EN1為左側(cè)兩電機(jī)控制使能端EN2為右側(cè)兩電機(jī)控制使能端下表3-1為P20P25各端口在不同電平組合狀態(tài)下小車的運(yùn)行狀態(tài)表3-1 小車運(yùn)行狀態(tài)表IN1IN2IN3IN4EN1EN2小車狀態(tài)101011直行010111倒車100011左轉(zhuǎn)

29、001011右轉(zhuǎn)XXXX00停車 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制設(shè)計(jì) 智能小車區(qū)別于普通的電動(dòng)玩具小車的最大特點(diǎn)是可以智能調(diào)節(jié)小車運(yùn)行狀態(tài)如改變其運(yùn)動(dòng)方向運(yùn)動(dòng)速度在接收到外部主控單片機(jī)發(fā)出的指令后能迅速做出應(yīng)答這就需要電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片發(fā)揮作用主控單片機(jī)發(fā)出指令給電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片驅(qū)動(dòng)芯片接收到單片機(jī)指令后通過輸出端口控制電機(jī)迅速作出相應(yīng)動(dòng)作本設(shè)計(jì)采用PWM調(diào)速技術(shù)來實(shí)現(xiàn)小車轉(zhuǎn)向調(diào)速控制因?yàn)樵O(shè)計(jì)的電動(dòng)小車為四驅(qū)控制裝配4個(gè)直流電機(jī)采用左右側(cè)兩組4個(gè)電機(jī)獨(dú)立控制圖3-4 L298N Multiwatt封裝外形圖經(jīng)過之前論證分析后決定選用L298電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298雙全橋步進(jìn)電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)芯片比較常見的是15腳Multiwatt

30、封裝的L298內(nèi)部包含4信道邏輯驅(qū)動(dòng)電路可以方便的驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī)或一個(gè)兩相步進(jìn)電機(jī)恒壓恒流橋式2A驅(qū)動(dòng)芯片L298內(nèi)含二個(gè)H-Bridge 的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯準(zhǔn)位信號可驅(qū)動(dòng)46V2A以下的步進(jìn)電機(jī)輸出電壓最高可達(dá)50V可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓可以直接用單片機(jī)的IO口提供信號而且電路簡單使用比較方便圖3-5 電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制流程圖通過圖3-5可清楚看出單片機(jī)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片直流電機(jī)的三級控制結(jié)構(gòu)采用此種控制結(jié)構(gòu)各級職責(zé)明確結(jié)構(gòu)清晰易于實(shí)現(xiàn) PWM調(diào)速控制設(shè)計(jì) 本采用的是基于PWM原理的H型驅(qū)動(dòng)電路采用H橋電路可以增加驅(qū)動(dòng)能力同時(shí)保證了完整的電流回路具體電路如圖所示圖3

31、-6 H型驅(qū)動(dòng)模塊原理圖圖3-6中當(dāng)為高電平 為低電平時(shí) 管導(dǎo)通管截止電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)當(dāng)為低電平為高電平時(shí)管截止管導(dǎo)通電動(dòng)機(jī)反轉(zhuǎn)電機(jī)工作狀態(tài)切換時(shí)線圈會產(chǎn)生反向電流通過四個(gè)保護(hù)二極管 D1D2D3D4 接入回路防止電子開關(guān)被反向擊穿 采用 PWM 方法調(diào)整的速度首先應(yīng)確定合理的脈沖頻率脈沖寬度一定時(shí)頻率對電機(jī)運(yùn)行的平穩(wěn)性有較大影響脈沖頻率高馬達(dá)運(yùn)行的連續(xù)性好但帶負(fù)載能力差脈沖頻率低則反之當(dāng)脈沖頻率在 10Hz 以下時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)有明顯的跳動(dòng)現(xiàn)象經(jīng)反復(fù)試驗(yàn)脈沖頻率電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)控制效果佳脈寬調(diào)速實(shí)質(zhì)上是調(diào)節(jié)加在電機(jī)兩端的平均功率其表達(dá)式為 式中P為電機(jī)兩端的平均功率為電機(jī)全速運(yùn)轉(zhuǎn)的功率K 為脈寬 當(dāng) K 1

32、 時(shí)相當(dāng)于加入直流電壓這時(shí)電機(jī)全速運(yùn)轉(zhuǎn) 當(dāng) K 0 時(shí)相當(dāng)于電機(jī)兩端不加電壓電機(jī)靠慣性運(yùn)轉(zhuǎn) 當(dāng)電機(jī)穩(wěn)定開動(dòng)后有 f 為摩擦力 則 2所以 3由式可知智能車的速度與脈寬成正比 由上述分析這對控制電壓采用了Hz 的周期信號控制通過對其占空比的調(diào)整對車速進(jìn)行調(diào)節(jié)同時(shí)可以通過的切換來控制電動(dòng)機(jī)的正轉(zhuǎn)與反轉(zhuǎn)圖3-7 L298引腳及外形圖表3-2列出了L298的各引腳功能表3-2 L298引腳符號及功能表引腳功能Mutiwatt15封裝1 15SEN1SEN2分別為兩個(gè)H橋的電流反饋腳不用是可以接地2 31Y11Y2輸出端與對應(yīng)輸入端IN1IN2同邏輯4Vs驅(qū)動(dòng)電壓最小值需比輸入的低電平電壓高25V5 7

33、IN1IN2輸入端TTL電平兼容6 11EN1EN2使能端低電平禁止輸出8GND地9Vss邏輯電源457V10 12IN3IN4輸入端TTL電平兼容13 142Y12Y2輸出端與對應(yīng)輸入端IN3IN4同邏輯下圖3-8為L298驅(qū)動(dòng)小車電機(jī)的PROTEUS功能仿真圖L298需要兩個(gè)電壓一個(gè)為邏輯電路工作所需的5V電壓Vcc另一個(gè)為功率電路所需的驅(qū)動(dòng)電壓Vs為保護(hù)電路需加上八個(gè)續(xù)流二極管二極管的選用要根據(jù)PWM的頻率和電機(jī)的電流來確定二極管要有足夠的回復(fù)時(shí)間和足夠電流承受能力圖3-8 L298驅(qū)動(dòng)電機(jī)PROTEUS仿真圖在編寫完成Keil C調(diào)速轉(zhuǎn)向程序與PROTEUS軟件進(jìn)行聯(lián)合仿真后通過單片機(jī)

34、SoftICE方式在線調(diào)試 經(jīng)多次實(shí)際測試采用PWM技術(shù)進(jìn)行小車調(diào)速轉(zhuǎn)向操作具有如下優(yōu)點(diǎn)1電流一定連續(xù)2可使電動(dòng)機(jī)在四象限中運(yùn)行3電機(jī)停止時(shí)有微振電流能消除靜摩擦死區(qū)4低速時(shí)每個(gè)晶體管的驅(qū)動(dòng)脈沖仍較寬有利于保證晶體管可靠導(dǎo)通5低速平穩(wěn)性好調(diào)速范圍較大 傳感器設(shè)計(jì)電動(dòng)小車在行進(jìn)過程中需要實(shí)時(shí)監(jiān)測小車車路轉(zhuǎn)速里程及黑線檢測當(dāng)小車偏離跑道時(shí)啟用偱線程序使小車做出微調(diào)保持直線行走每當(dāng)檢測到標(biāo)志黑線即作出相應(yīng)動(dòng)作反應(yīng)如降速停車倒車返回等動(dòng)作通過測速傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測小車運(yùn)行速度里程這些都離不開傳感器的設(shè)計(jì) 黑線檢測傳感器設(shè)計(jì)根據(jù)此前方案論證選用紅外反射式光電傳感器它是一種集發(fā)射器和接收器于一體的傳感器當(dāng)有被

35、檢測物體經(jīng)過時(shí)物體將光電開關(guān)發(fā)射器發(fā)射的足夠量的光線反射到接收器于是光電開關(guān)就產(chǎn)生了開關(guān)信號當(dāng)被檢測物體的表面光亮或其反光率極高時(shí)漫反射式的光電開關(guān)是首選的檢測模式圖3-9 紅外反射式光電傳感器表3-3為選用的黑線傳感器電氣特性外形尺寸說明 表3-3 紅外反射式光電傳感器技術(shù)參數(shù)電氣特性外形尺寸U5VDC長 L 20mmI20mA寬 W 9mmSn0-5cm高 H 9mm上拉電阻1K下圖3-9為黑線傳感器的電路連接圖圖3-9 紅外反射式光電傳感器紅線接電源VCC藍(lán)線接地黃線為信號輸出端外接1K上拉電阻后接VCC輸出信號與單片機(jī)外部中斷端口相連在實(shí)際測試過程中當(dāng)黑線傳感器在白紙上探測時(shí)萬用表測試

36、電壓顯示為375V當(dāng)檢測到黑線時(shí)測試電壓顯示為373V經(jīng)多次反復(fù)試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)傳感器監(jiān)測黑線靈敏度還是非常高的當(dāng)黑線出現(xiàn)時(shí)其電平會立即發(fā)生跳變其跳變?yōu)?02V因?yàn)楹诰€傳感器輸出不是標(biāo)準(zhǔn)開關(guān)量電平信號不能被單片機(jī)端口采集到所以考慮利用741放大器搭建差分放大電路下圖3-10為用PROTEUS仿真軟件搭建的放大電路圖3-10 741差分放大電路參考端電壓值為373V將黑線傳感器輸出接到放大器正向端經(jīng)差分放大200倍后即可得到4V電壓能夠觸發(fā)單片機(jī)外部中斷路面標(biāo)志黑線檢測 如圖3-11所示跑道上共有6條黑線小車每檢測到一次黑線黑線計(jì)數(shù)器加1最終計(jì)夠12條黑線黑線傳感器計(jì)數(shù)程序結(jié)束A B C D E F G

37、 05m起點(diǎn)1 2 入限速區(qū)3 出限速區(qū)4 壓線5 停車10s6 停車12 壓線11 出限速區(qū)10 入限速區(qū)9 8 倒車返回7圖3-11 小車跑道黑線分布圖使用單片機(jī)外部中斷端口進(jìn)行黑線檢測端口初始化為高電平當(dāng)黑線傳感器檢測到黑線時(shí)端口變?yōu)榈碗娖介_中斷0黑線計(jì)數(shù)加1C語言源程序如下void int0 void interrupt 0 int0外部中斷 blackline黑線檢測計(jì)數(shù) 接通小車的電源開關(guān)后小車開始運(yùn)動(dòng)在到達(dá)限速區(qū)之前以全速行駛當(dāng)檢測到第3條黑線的時(shí)候開始減速同時(shí)對小車進(jìn)行測速當(dāng)?shù)陀谧畹退俣葧r(shí)加速一段時(shí)間然后繼續(xù)減速前進(jìn)如果通過限速區(qū)的時(shí)間超過8S或者檢測到第4條黑線則開始全速行駛

38、當(dāng)檢測到5條黑線時(shí)又開始減速行駛到第6條黑線時(shí)停車10秒鐘后同前面過程原路返回總的小車程序設(shè)計(jì)流程圖如圖3-12所示圖3-12 小車程序設(shè)計(jì)流程圖當(dāng)黑線計(jì)數(shù)為12時(shí)即小車到達(dá)終點(diǎn)線當(dāng)小車前面的黑線傳感器檢測到要停車壓線的黑線時(shí)延時(shí)再檢測如果沒檢測到黑線則減慢速度反相行駛?cè)绱搜h(huán)直到延時(shí)后依舊可以檢測到黑線這樣可以實(shí)現(xiàn)精確地定位關(guān)閉單片機(jī)計(jì)數(shù)器T1使小車停車并停止行駛時(shí)間計(jì)時(shí)和速度里程測量C語言源程序如下if blackline 1 blackline 11 TR1 1 啟動(dòng)t1小車行駛時(shí)間計(jì)時(shí)測速里程測量開始 if blackline 12 duty_cycle 0 en1 0 en2 0 p

39、20 0 p21 0 p22 0 p23 0 TR1 0 關(guān)閉t1小車行駛時(shí)間計(jì)時(shí)停止 小車偱線直行設(shè)計(jì)本設(shè)計(jì)要求小車沿直線跑道行進(jìn)但小車在行進(jìn)過程中可能偏離跑道因此需設(shè)計(jì)偱線程序保證小車在偏離跑道后調(diào)整行進(jìn)方向沿直線行走圖3-13 小車偱線設(shè)計(jì)示意圖上圖3-13為小車偱線設(shè)計(jì)中傳感器安放示意圖在小車車體下兩側(cè)分別安裝黑線檢測傳感器SensorASensorB當(dāng)小車沿黑線行進(jìn)時(shí)兩側(cè)傳感器均未檢測到黑線都為高電平當(dāng)小車左偏時(shí)小車右側(cè)傳感器檢測到黑線SensorA為高電平SensorB為低電平啟動(dòng)右轉(zhuǎn)指令當(dāng)檢測到兩傳感器又為高電平時(shí)啟動(dòng)直行指令當(dāng)小車右偏時(shí)小車左側(cè)傳感器檢測到黑線SensorA為低

40、電平SensorB為高電平啟動(dòng)左轉(zhuǎn)指令當(dāng)檢測到兩傳感器又為高電平時(shí)啟動(dòng)直行指令如下圖3-14所示圖3-14 小車偱線設(shè)計(jì)流程圖 測速里程計(jì)量傳感器設(shè)計(jì)采用U型紅外光電傳感器在電機(jī)轉(zhuǎn)軸上加裝測速碼盤可以在安裝好小齒輪后將測速碼盤安放在小齒輪下當(dāng)作光電編碼盤當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)利用紅外傳感器對不同顏色的物體反射的光線強(qiáng)度的不同從而導(dǎo)致接收管的導(dǎo)通和截止用外部中斷對接收到的信號進(jìn)行計(jì)數(shù)碼盤形狀及安裝如圖3-14所示圖3-15 小車測速碼盤安裝圖U型紅外光電傳感器將傳感器相關(guān)電路做到了殼體內(nèi)部直接開關(guān)量輸出方便了傳感器的安放位置也提高了使用的靈活性可以使用螺絲或膠水將傳感器固定智能車車上非常方便圖

41、3-16 U型紅外光電傳感器外觀及尺寸圖下圖3-17為黑線傳感器的電路連接圖圖3-17 U型紅外光電傳感器電路連接圖紅線接電源VCC黑線接地黃線為信號輸出端外接1K上拉電阻后接VCC作為負(fù)載輸出信號與單片機(jī)外部中斷端口相連小車電機(jī)是經(jīng)過兩級齒輪減速的1齒輪是直接安裝在電機(jī)輸出軸上的它的齒數(shù)為8和齒輪連接的是齒輪齒輪的外齒為50內(nèi)齒為10這樣齒輪和齒輪組成的減速比就是850 2齒輪連接的是齒輪齒輪的外齒也是50這樣齒輪和齒輪組成的第二級減速比就是1050 3整個(gè)減速比就是8501050 8250即電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng) 250 轉(zhuǎn)小車橡膠輪只轉(zhuǎn)過 8圈大的減速比保證了小車的動(dòng)力 將測速碼盤安裝在電機(jī)輸出軸上它

42、的分辨率為 16轉(zhuǎn)換到最終級輸出就是電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)橡膠輪只轉(zhuǎn)動(dòng)了 8 2506 即 2375 圈所以測量出來的轉(zhuǎn)速精度是非常高的圖3-18為小車三級齒輪安裝示意圖圖3-18 智能小車三級齒輪安裝示意圖使用U型紅外光電傳感器配合光電碼盤進(jìn)行檢測光電碼盤測距基本原理如圖所示旋軸轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)碼盤上刻有許多狹縫碼盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)發(fā)射光透過狹縫被接受元件接受用計(jì)數(shù)器對接受到的信號進(jìn)行計(jì)數(shù)圖3-18 U型紅外光電傳感器測速原理圖用這種方案能很精確的算出小車已經(jīng)走過的距離sbit cs P12sbit std P11sbit sclk P10sbit psb P13 H 并口 L 串口sbit rst P14 R

43、eset Signal 低電平有效圖3-19 OCMJ4X8C型128 x64液晶顯示連接框圖下面代碼段可實(shí)現(xiàn)128 x64液晶中文界面初始化顯示液晶實(shí)際顯示效果圖左圖3-20所示uchar code tab1 小車張錚畢設(shè)路程 cm時(shí)間 s 條速度 cms 圖3-20 128 x64液晶初始化顯示圖 系統(tǒng)測試結(jié)果分析 小車各模塊設(shè)計(jì)完成后將L298驅(qū)動(dòng)芯片電路黑線檢測傳感器測速傳感器安裝在小車車體上完成小車的硬件連接如圖4-1所示圖4-1 小車組裝完成實(shí)物圖選用學(xué)校自主設(shè)計(jì)的單片機(jī)開發(fā)板SST89E516RD單片機(jī)為主控芯片ZLG72920作為4x4鍵盤控制芯片OCMJ4X8C型128 x6

44、4液晶作為液晶顯示芯片使用SST系列芯片專用下載器SSTFlashFlex51將編寫完成的C語言源程序到下載SST89E516RD單片機(jī)上如下圖4-2所示圖4-2 SSTFlashFlex51下載器當(dāng)小車檢測到第1條黑線時(shí)小車全速前進(jìn)實(shí)際測試時(shí)液晶顯示截圖4-3如下所示圖4-3 第1條黑線檢測液晶顯示當(dāng)小車檢測到第3條黑線時(shí)小車進(jìn)入限速區(qū)降速前行并開始8秒倒計(jì)時(shí)當(dāng)小車程序計(jì)夠8秒全速行駛出限速區(qū)若未計(jì)夠8秒就檢測到第4條黑線即小車出限速區(qū)則全速行駛實(shí)際測試時(shí)液晶顯示截圖4-4如下所示圖4-4 第3條黑線檢測液晶顯示當(dāng)小車檢測到第5條黑線時(shí)小車進(jìn)入壓線剎車區(qū)大幅降速前行等待小車壓線實(shí)際測試時(shí)液晶

45、顯示截圖4-5如下所示圖4-5 第5條黑線檢測液晶顯示當(dāng)小車檢測到第6條黑線時(shí)小車立即執(zhí)行壓線停車10秒倒計(jì)時(shí)程序 10秒倒計(jì)時(shí)結(jié)束后小車全速倒車返回實(shí)際測試時(shí)液晶顯示截圖4-6如下所示圖4-6 第6條黑線檢測液晶顯示當(dāng)小車檢測到第12條黑線時(shí)小車到達(dá)終點(diǎn)線立即停車并顯示全程行進(jìn)時(shí)間路程實(shí)際測試時(shí)液晶顯示截圖4-7如下所示圖4-7 第12條黑線檢測液晶顯示 結(jié)論結(jié)論兩字格式不需修改直接在標(biāo)題下空一行添加內(nèi)容即可結(jié)論是對整個(gè)研究工作進(jìn)行歸納和綜合而得出的總結(jié)對所得結(jié)果與已有結(jié)果的比較和課題尚存在的問題以及進(jìn)一步開展研究的見解與建議結(jié)論要寫得概括簡短等體會性的語句不要寫成心得體會電機(jī)速度的控制方法

46、有待進(jìn)一步改善小車?yán)锍虦y試的精度還要提高參考文獻(xiàn)參考文獻(xiàn)格式不需做改變標(biāo)題下空一行寫列入主要參考文獻(xiàn)20篇以上參考文獻(xiàn)一律要求是經(jīng)公開出版發(fā)表的著作或期刊論文參考文獻(xiàn)統(tǒng)一用阿拉伯?dāng)?shù)字進(jìn)行自然編號序碼用方括號括起參考文獻(xiàn)按文中出現(xiàn)的期刊序號 作者題名刊名出版年份卷號期號起止頁碼專著序號 作者書名版本第1版不標(biāo)注出版地出版者出版年起止頁碼論文集序號 作者題名論文集名出版地出版年起止頁碼畢業(yè)論文序號 作者題名畢業(yè)論文英文用Dissertation保存地點(diǎn)保存單位年份起止頁碼專利序號 專利申請者題名國別專利文獻(xiàn)種類專利號出版日期技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)序號 起草責(zé)任者標(biāo)準(zhǔn)代號標(biāo)準(zhǔn)順序號發(fā)布年標(biāo)準(zhǔn)名稱出版地出版者出版年

47、度鄭人杰 計(jì)算機(jī)軟件測試技術(shù) 北京 清華大學(xué)出版社 1992 Wolf W 孫玉芳等譯 嵌入式計(jì)算系統(tǒng)設(shè)計(jì)原理 北京 機(jī)械工業(yè)出版社 2002 郝躍 馬佩軍 張衛(wèi)東 功能成品率估算的缺陷特征參數(shù)提取法 電子學(xué)報(bào) 2000 28 8 76-78羅建林 漢語形式語法中的空位和非常序 見陳力為主編 計(jì)算語言學(xué)研究與應(yīng)用 北京北京語言學(xué)院出版社1993 1-8Patterson D A Hennessy J L Computer 2nd Edition San Francisco Morgan Kaufmann 1994 Carreira J Madeira H and Silva J G Xcept

48、ion A technique for the experimental evaluation of dependability in modern computers IEEE Transactions on Software Engineering 1998 24 2 125-136Koopman P and DeVale K Comparing the robustness of POSIX operating systems In Proceedings of the IEEE 29th International Symposium on Fault-Tolerant Computi

49、ng Madison IEEE CS Press June 1999 pp 30-37 苗奪謙 Rough Set理論在機(jī)器學(xué)習(xí)中的應(yīng)用研究博士學(xué)位論文 中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所 北京 1997 南京大學(xué) 天津大學(xué) 重慶大學(xué) 等 粘滯流體力學(xué) 北京 高等教育出版社 1987GB9078-1996 工業(yè)爐窯大氣污染物排放標(biāo)準(zhǔn)Clark D W The memory system of a high performance personal computer Xerox Palo Alto Research Center Tech Rep CSL-81-1 1981MC88100 RSIC Micr

50、oprocessor Users Manual Second edition Englewood Cliffs Prentice Hall 1990httpspinrootcomspinwhatispinhtml 2003-10DeVale J Measuring operating system robustness httpececmuedukoopmanthesisdevale_mspdf 2004-03 致謝歷時(shí)三個(gè)月的畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)告一段落經(jīng)過自己的探索努力以及齊老師的耐心指導(dǎo)和熱情幫助本設(shè)計(jì)已經(jīng)基本完成同時(shí)創(chuàng)新實(shí)驗(yàn)室的開放也為我的設(shè)計(jì)提供了實(shí)習(xí)場地在此對一并電子信息科學(xué)與技術(shù)專業(yè)所有

51、老師表示深深的感謝通過這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我深刻地認(rèn)識到學(xué)好專業(yè)知識的重要性也理解了理論聯(lián)系實(shí)際的含義這次畢業(yè)設(shè)計(jì)使我對單片機(jī)有了更加深刻的了解和掌握并且檢驗(yàn)了大學(xué)四年的學(xué)習(xí)成果雖然在這次設(shè)計(jì)中對于知識的運(yùn)用和銜接還不夠熟練但是我將在以后的工作和學(xué)習(xí)中繼續(xù)努力不斷完善這三個(gè)月的設(shè)計(jì)是對過去所學(xué)知識的系統(tǒng)提高和擴(kuò)充的過程為今后的發(fā)展打下了良好的基礎(chǔ)由于自身水平有限設(shè)計(jì)中一定存在很多不足之處敬請各位老師批評指正附錄 英文原文The introduction of AT89C51Background8 AT89C51 the CHMOS craft monolithic integrated circui

52、t isdesigned uses in to process the high speed computation and the fastinputoutput The MCS-51 monolithic integrated circuit modelapplication is the high speed event control system Commercial useincluding modem motor control systemprinter photogravure pressair conditioning control system disk driver

53、and medical equipmentThe automobile industry uses in the engine control system the MCS-51monolithic integrated circuit the suspension system and locks on theother side the braking system AT89C51 especially very good issuitable from benefits from on its processing speed and theenhancement piece the p

54、eriphery function collection such as Theautomobile power control the vehicles dynamic are hanging lock onthe other side apply the brake with the stable control application Asa result of these decisive applications the market requirement onekind reliable has lowly disturbs the expense - potency controllerwhich the ambush responds the service massive time and the eventactuates the integrated periphery ability which needs in the real-timeapplication has outdoes the average processing powe