小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計2資料

1、小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計 一、實驗?zāi)康模阂?、實驗?zāi)康模?了解直流電機轉(zhuǎn)速測量與控制的基本原理、了解直流電機轉(zhuǎn)速測量與控制的基本原理、基本方法；了解霍爾器件工作原理；掌握基本方法；了解霍爾器件工作原理；掌握DAC0832電路的接口技術(shù)和應(yīng)用方法；提高電路的接口技術(shù)和應(yīng)用方法；提高實時控制系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試能力。實時控制系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試能力。 二、實驗內(nèi)容：二、實驗內(nèi)容： n 設(shè)計并調(diào)試一個程序其功能為驅(qū)動電機運設(shè)計并調(diào)試一個程序其功能為驅(qū)動電機運轉(zhuǎn)，控制電機的轉(zhuǎn)速，其轉(zhuǎn)速可在顯示器上顯轉(zhuǎn)，控制電機的轉(zhuǎn)速，其轉(zhuǎn)速可在顯示器上顯示出來。示出來。小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計三

2、、實驗原理三、實驗原理 驅(qū)動小車車輪的運轉(zhuǎn)是由直流電機帶動，控制驅(qū)動小車車輪的運轉(zhuǎn)是由直流電機帶動，控制小車運行速度，既為控制直流電機的轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)體小車運行速度，既為控制直流電機的轉(zhuǎn)速。旋轉(zhuǎn)體的轉(zhuǎn)速常以每秒鐘或每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)來表示，因此其單的轉(zhuǎn)速常以每秒鐘或每分鐘轉(zhuǎn)數(shù)來表示，因此其單位為轉(zhuǎn)位為轉(zhuǎn)/秒、轉(zhuǎn)秒、轉(zhuǎn)/分，也有時用角速度表示瞬時轉(zhuǎn)速，分，也有時用角速度表示瞬時轉(zhuǎn)速，這時的單位相應(yīng)為孤度這時的單位相應(yīng)為孤度/秒秒 。 直流電機的轉(zhuǎn)速與施加于電機兩端的電壓大小直流電機的轉(zhuǎn)速與施加于電機兩端的電壓大小有關(guān)。本實驗用有關(guān)。本實驗用DAC0832控制輸出到直流電機的控制輸出到直流電機的電壓，控制電壓

3、，控制DAC0832的模擬輸出信號量來控制電的模擬輸出信號量來控制電機的轉(zhuǎn)速。機的轉(zhuǎn)速。 D/A輸出電壓大，電機轉(zhuǎn)速快；輸出電壓大，電機轉(zhuǎn)速快； D/A輸出電壓小，電機轉(zhuǎn)速就慢。輸出電壓小，電機轉(zhuǎn)速就慢。 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n D/A轉(zhuǎn)換器的功能主要是將輸入的數(shù)字量轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)換器的功能主要是將輸入的數(shù)字量轉(zhuǎn)換成模擬量輸出。本實驗中采用的轉(zhuǎn)換器為換成模擬量輸出。本實驗中采用的轉(zhuǎn)換器為DA0832，該芯片為電流輸出型，該芯片為電流輸出型8位位D/A轉(zhuǎn)換器，轉(zhuǎn)換器，輸入設(shè)有兩級緩沖鎖存器，因此可同時輸出多路輸入設(shè)有兩級緩沖鎖存器，因此可同時輸出多路模擬量。本實驗中采用單級緩沖連接方式

4、，模擬量。本實驗中采用單級緩沖連接方式，VREF引腳的電壓極性和大小決定了輸出電壓的引腳的電壓極性和大小決定了輸出電壓的極性與幅度，綜合實驗儀上的極性與幅度，綜合實驗儀上的DA0832的第的第8引引腳（腳（VREF）的電壓已接為）的電壓已接為-5V，所以輸出電壓值，所以輸出電壓值的幅度為的幅度為0-5V。n 霍爾器件是由半導(dǎo)體材料制成的一種薄片，霍爾器件是由半導(dǎo)體材料制成的一種薄片，在垂直于平面方向上施加外磁場在垂直于平面方向上施加外磁場B，在沿平面方，在沿平面方向兩端加外電場，則使電子在磁場中運動，結(jié)果向兩端加外電場，則使電子在磁場中運動，結(jié)果在器件的兩個側(cè)面之間產(chǎn)生霍爾電勢。其大小和在器件

5、的兩個側(cè)面之間產(chǎn)生霍爾電勢。其大小和外磁場及電流大小成比例。外磁場及電流大小成比例。 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n 根據(jù)霍爾效應(yīng)原理根據(jù)霍爾效應(yīng)原理, ,將一個霍爾傳感器按在裝將一個霍爾傳感器按在裝有磁鋼的電機轉(zhuǎn)盤上有磁鋼的電機轉(zhuǎn)盤上, ,轉(zhuǎn)盤隨軸旋轉(zhuǎn)時受磁鋼所轉(zhuǎn)盤隨軸旋轉(zhuǎn)時受磁鋼所產(chǎn)生的磁場的影響產(chǎn)生的磁場的影響, ,霍爾傳感器輸出脈沖信號霍爾傳感器輸出脈沖信號, ,其其頻率和轉(zhuǎn)速成正比頻率和轉(zhuǎn)速成正比, ,脈沖信號與電機轉(zhuǎn)速有：脈沖信號與電機轉(zhuǎn)速有： n N=60/PT N=60/PTn 式中式中N N為電機轉(zhuǎn)速為電機轉(zhuǎn)速;P;P為電機轉(zhuǎn)一的脈沖數(shù)為電機轉(zhuǎn)一的脈沖數(shù);T;T為

6、為輸出方波信號周期。根據(jù)上式即可計算出直流電輸出方波信號周期。根據(jù)上式即可計算出直流電機的轉(zhuǎn)速。機的轉(zhuǎn)速。小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計A/D轉(zhuǎn)換電路轉(zhuǎn)換電路 n四、實驗電路：四、實驗電路：n 圖圖1 直流電機轉(zhuǎn)速測量與控制實驗連線電路直流電機轉(zhuǎn)速測量與控制實驗連線電路小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n n圖圖2霍爾開關(guān)傳感器接線電路霍爾開關(guān)傳感器接線電路定時器T1，工作于外部事件計數(shù)方式，對轉(zhuǎn)速脈沖計數(shù)；T0工作于定時器方式，均工作于方式1?！白g碼器”的YC2孔作為DAC0832的片選端，故DAC0832地址為0A000H-0AFFFH。 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系

7、統(tǒng)設(shè)計n五、實驗步驟：五、實驗步驟：n1、設(shè)定仿真模式為硬件仿真，把數(shù)模轉(zhuǎn)換DAC0832輸出AOUT孔連直流電機DCIN孔，數(shù)模轉(zhuǎn)換DAC0832的CS32孔連“譯碼器”的YC2孔，CKM孔（霍爾器件輸出孔）連P3.2孔。小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n六、參考流程圖：六、參考流程圖：電橋信號轉(zhuǎn)換小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n七、參考程序七、參考程序：nDAOT EQU 50H;DAOT EQU 50H;中斷次數(shù)計數(shù)單元中斷次數(shù)計數(shù)單元nSCNT EQU 51H;SCNT EQU 51H;為送到為送到08320832的值的值nCKCH EQU 52H;CKCH EQU

8、52H;存放轉(zhuǎn)速存放轉(zhuǎn)速nCKCN EQU 53HCKCN EQU 53HnSETP EQU 54HSETP EQU 54HnTEMP EQU 55HTEMP EQU 55Hncscs equequ 90h 90h ntimes times equequ 46h 46hntemp1 temp1 equequ 47h 47h nOUTBIT OUTBIT equequ 0e101h ; 0e101h ; 位控制口位控制口nCLK164 CLK164 equequ 0e102h ; 0e102h ; 段控制口段控制口( (接接164164時鐘位時鐘位) )nDAT164 DAT164 equequ

9、 0e102h ; 0e102h ; 段控制口段控制口( (接接164164數(shù)據(jù)位數(shù)據(jù)位) )nIN IN equequ 0e103h ; 0e103h ; 鍵盤讀入口鍵盤讀入口nLEDBufLEDBuf equequ 39h ; 39h ; 顯示緩沖顯示緩沖n 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n ORG 0000HORG 0000Hn STRT: LJMP MAIN STRT: LJMP MAINn ORG 0003H ; ORG 0003H ;n LJMP PINT0 LJMP PINT0n ORG 000BH ; ORG 000BH ;n LJMP PTF0 LJMP PTF0n

10、 ORG 0030H ORG 0030H ; ;nPTF0: MOV TH0,#0D0HPTF0: MOV TH0,#0D0Hn PUSH ACC PUSH ACCn PUSH PSW PUSH PSWn SETB PSW.3 SETB PSW.3n inc times inc timesn movmov a,timesa,timesn cjnecjne a,#40,ptfj a,#40,ptfjn movmov times,#0 times,#0n小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n movmov a,ckcna,ckcnn movmov temp1,a temp1,an movmov

11、 ckcn,#0 ckcn,#0n subbsubb a,setpa,setpn jncjnc tt3 tt3n movmov a,scnta,scntn add a,#2 add a,#2 n movmov scnt,ascnt,an ljmpljmp tt4 tt4ntt3: tt3: movmov a,scnta,scntn subbsubb a,#2 a,#2n movmov scnt,ascnt,a 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計ntt4: tt4: movmov a,temp1 ;speed a,temp1 ;speedn movmov b,#10 b,#10n div

12、div ababn movmov 3ah,a 3ah,an movmov a,ba,bn movmov 39h,a 39h,anPTFJ: NOPPTFJ: NOPn POP PSW POP PSWn POP ACC POP ACCn RETI RETInMAIN: MAIN: movmov sp,#60h sp,#60hn movmov dptr,#0e100h ;8155 dptr,#0e100h ;8155初始化初始化n movmov a,#03h a,#03hn movxmovx dptr,adptr,an MOV R0,#39H MOV R0,#39Hn 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動

13、控制系統(tǒng)設(shè)計n MOV R7,#06HMOV R7,#06HnMLP0: MOV R0,#10HMLP0: MOV R0,#10Hn INC R0 INC R0n DJNZ R7,MLP0 DJNZ R7,MLP0n LCALL DIR ; LCALL DIR ;調(diào)顯示調(diào)顯示n MOV DAOT,#40HMOV DAOT,#40Hn MOV SCNT,#01H MOV SCNT,#01Hn MOV CKCH,#00H MOV CKCH,#00Hn MOV CKCN,#00H MOV CKCN,#00Hn clrclr EA EAn NOP NOPn SETB EX1 SETB EX1n NOP

14、 NOPn CLR IT1 CLR IT1n NOP NOP小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nMLP1: call MLP1: call TestKeyTestKey ; ; 有鍵入有鍵入? ?n jzjz MLp1 ; MLp1 ; 無鍵入無鍵入, , 繼續(xù)顯示繼續(xù)顯示n call call GetKeyGetKey ; ; 讀入鍵碼讀入鍵碼n ANL A,#0FHANL A,#0FHn CJNE A,#0AH,tt CJNE A,#0AH,ttn JNC MLP1 JNC MLP1n tttt: MOV 3EH,A: MOV 3EH,An LCALL DIR LCALL DIRn

15、MLP2:call MLP2:call TestKeyTestKey ; ; 有鍵入有鍵入? ?n jzjz MLP2 ; MLP2 ; 無鍵入無鍵入, , 繼續(xù)顯示繼續(xù)顯示n call call GetKeyGetKey ; ; 讀入鍵碼讀入鍵碼n ANL A,#0FHANL A,#0FHn CJNE A,#0AH,tt1 CJNE A,#0AH,tt1n JNC MLP2 JNC MLP2小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計ntt1: MOV 3DH,Att1: MOV 3DH,An MOV A,3EH MOV A,3EHn MOV B,#0AH MOV B,#0AHn MUL AB

16、MUL ABn ADD A,3DH ADD A,3DHn MOV SETP,A MOV SETP,An movmov dptr,#0a000h dptr,#0a000hn movmov scnt,#7fh scnt,#7fhn movmov a,scnta,scntn MOVX DPTR,A MOVX DPTR,An MOV A,#1 MOV A,#1n ORL A,TMOD ORL A,TMODn MOV TMOD,A MOV TMOD,An MOV TH0,#0D0H MOV TH0,#0D0Hn 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nMOV TL0,#00HMOV TL0,#00Hn

17、 movmov times,#0h times,#0hnSETB TR0SETB TR0n SETB EA SETB EAn SETB ET0 SETB ET0n SETB EX0 SETB EX0n SETB IT0 SETB IT0n SETB EX1 SETB EX1n CLR IT1 CLR IT1n NOP NOPn MOV IP,#04H MOV IP,#04Hn movmov scntscnt ,#7fh ,#7fh小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nML00P4:ML00P4:n MOV DPTR,#0a000H MOV DPTR,#0a000Hn movmov a,sc

18、nta,scntn MOVX DPTR,A MOVX DPTR,An movmov r7,#50 r7,#50n djnzdjnz r7,$ r7,$n LCALL DIR LCALL DIRn LJMP ML00P4 LJMP ML00P4nPINT0: INC CKCNPINT0: INC CKCNnPIPI: PIPI: n RETI RETInTestKeyTestKey: :n movmov dptrdptr, #OUTBIT, #OUTBITn movmov a, #0 a, #0n movxmovx dptrdptr, a ; , a ; 輸出線置為輸出線置為0 0n 小車驅(qū)動控

19、制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nmovmov dptrdptr, #IN, #INn movxmovx a, a, dptrdptr ; ; 讀入鍵狀態(tài)讀入鍵狀態(tài)n cplcpl a an anlanl a, #0fh ; a, #0fh ; 高四位不用高四位不用n retretnKeyTableKeyTable: ; : ; 數(shù)字鍵碼定義數(shù)字鍵碼定義n db 00h, 01h, 04h, 07hdb 00h, 01h, 04h, 07hn db 0fh, 02h, 05h, 08h db 0fh, 02h, 05h, 08hn db 0eh, 03h, 06h, 09h db 0eh, 03

20、h, 06h, 09hn db 0dh, 0ch, 0bh, 0ah db 0dh, 0ch, 0bh, 0ahn db 10H,10H,10H,10H,10H db 10H,10H,10H,10H,10Hn db 10H,10H,10H,10H,10H db 10H,10H,10H,10H,10HnGetKeyGetKey: :n movmov dptrdptr, #OUTBIT, #OUTBITn movmov P2, P2, dphdphn movmov r0, #03H r0, #03Hn 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n movmov r1, #00100000b r1,

21、#00100000bn movmov r2, #6 r2, #6nKLoopKLoop: : movmov a, r1 ; a, r1 ; 找出鍵所在列找出鍵所在列n cplcpl a an movxmovx dptrdptr, a, an cplcpl a an rrrr a an movmov r1, a ; r1, a ; 下一列下一列n movxmovx a, r0 a, r0n cplcpl a an anlanl a, #0fh a, #0fhn jnzjnz Goon1 ; Goon1 ; 該列有鍵入該列有鍵入n djnzdjnz r2, r2, KLoopKLoopn movm

22、ov r2, #0ffh ; r2, #0ffh ; 沒有鍵按下沒有鍵按下, , 返回返回 0ffh0ffhn sjmpsjmp Exit Exit小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nGoon1:Goon1:n movmov r1, a ; r1, a ; 鍵值鍵值 = = 列列 X 4 + X 4 + 行行n movmov a, r2 a, r2n decdec a an rlrl a an rlrl a an movmov r2, a ; r2 = (r2-1) r2, a ; r2 = (r2-1)* *4 4n movmov a, r1 ; r1 a, r1 ; r1中為讀入的行

23、值中為讀入的行值n movmov r1, #4 r1, #4nLoopCLoopC: :n rrcrrc a ; a ; 移位找出所在行移位找出所在行n jcjc Exit Exitn inc r2 ; r2 = inc r2 ; r2 = r2r2+ + 行值行值n djnzdjnz r1, r1, LoopCLoopC小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nExit:Exit:n movmov a, r2 ; a, r2 ; 取出鍵碼取出鍵碼n movmov dptrdptr, #, #KeyTableKeyTablen movcmovc a, a, a+dptra+dptrn movm

24、ov r2, a r2, anWaitReleaseWaitRelease: :n movmov dptrdptr, #OUTBIT ; , #OUTBIT ; 等鍵釋放等鍵釋放n clrclr a an movxmovx dptrdptr, a, an movmov r6, #10 r6, #10n call Delay call Delayn call call TestKeyTestKeyn jnzjnz WaitReleaseWaitReleasen movmov a, r2 a, r2n ret ret小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nDIR: DIR: setbsetb 0

25、d3h 0d3hn movmov r0, # r0, #LEDBufLEDBufn movmov r1, #6 ; r1, #6 ; 共共6 6個八段管個八段管n movmov r2, #00000001b ; r2, #00000001b ; 從左邊開始顯示從左邊開始顯示nLoop:Loop:n movmov dptrdptr, #0e101h, #0e101hn movmov a, #00h a, #00hn movxmovx dptrdptr, a ; , a ; 關(guān)所有八段管關(guān)所有八段管n movmov dptr,#0a000h dptr,#0a000hn movmov a,scnta

26、,scntn movxmovx dptr,adptr,an movmov a, r0 a, r0n movmov dptr,#LEDmapdptr,#LEDmapn movcmovc a,a+dptra,a+dptrn movmov B, #8 ; B, #8 ; 送送164164小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nDLP:DLP:n rlcrlc a an movmov r3, a r3, an movmov acc.0, c acc.0, cn anlanl a,#0fdh a,#0fdhn movmov dptrdptr, #0e102h, #0e102hn movxmovx dp

27、trdptr, a, an movmov dptrdptr, #0e102h, #0e102hn orlorl a,#02h a,#02hn movxmovx dptrdptr, a, an anlanl a,#0fDh a,#0fDhn movxmovx dptrdptr, a, an movmov a, r3 a, r3n djnzdjnz B, DLP B, DLP小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計nmovmov dptrdptr, #0e101h, #0e101hn movmov a, r2 a, r2n movxmovx dptrdptr, a ; , a ; 顯示一位八段管顯

28、示一位八段管n movmov r6, #1 r6, #1n movmov dptr,#0a000h dptr,#0a000hn movmov a,scnta,scntn movxmovx dptr,adptr,an call Delay call Delayn movmov a, r2 ; a, r2 ; 顯示下一位顯示下一位n rLrL a an movmov r2, a r2, an inc r0 inc r0n djnzdjnz r1, Loop r1, Loopn movmov dptrdptr, #0e101h, #0e101hn movmov a, #0 a, #0n movxmovx dptrdptr, a, an 小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計小車驅(qū)動控制系統(tǒng)設(shè)計n clrclr 0d3h ; 0d3h ; 關(guān)所有八段管關(guān)所有八段管n retretnLEDMAP: ; LEDMAP: ; 八段管顯示碼八段管顯示碼n db 3fh, 06h, 5bh, 4fh, 66h, 6dh, 7dh, 07hdb 3fh, 06h, 5bh, 4fh, 66h, 6dh, 7dh, 07hn db 7fh, 6fh, 77h, 7ch, 39h, 5e