數(shù)字PID控制及其算法概要PPT教案

1、數(shù)字?jǐn)?shù)字PID控制及其算法概要控制及其算法概要第1頁(yè)/共64頁(yè)第2頁(yè)/共64頁(yè)第3頁(yè)/共64頁(yè)第4頁(yè)/共64頁(yè)返回第5頁(yè)/共64頁(yè)第6頁(yè)/共64頁(yè) teKYP第7頁(yè)/共64頁(yè)階躍響應(yīng)特性曲線(xiàn)圖階躍響應(yīng)特性曲線(xiàn)圖e(t)y00ttKP e(t)2、比例調(diào)節(jié)器的特性曲線(xiàn)、比例調(diào)節(jié)器的特性曲線(xiàn)比例調(diào)節(jié)作用的大小，比例調(diào)節(jié)作用的大小，除了與偏差有關(guān)，主要除了與偏差有關(guān)，主要取決于比例系數(shù)取決于比例系數(shù)KP ：KP越大越大調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)動(dòng)態(tài)特性越好動(dòng)態(tài)特性越好KP越小越小調(diào)節(jié)作用越弱調(diào)節(jié)作用越弱動(dòng)態(tài)特性越差動(dòng)態(tài)特性越差第8頁(yè)/共64頁(yè)3、優(yōu)缺點(diǎn)、優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：調(diào)節(jié)及時(shí)，只要有偏差出現(xiàn)，就能及時(shí)產(chǎn)

2、生優(yōu)點(diǎn)：調(diào)節(jié)及時(shí)，只要有偏差出現(xiàn)，就能及時(shí)產(chǎn)生 與之成比例的調(diào)節(jié)作用。與之成比例的調(diào)節(jié)作用。缺點(diǎn)：存在靜差，對(duì)擾動(dòng)較大，慣性較大的系統(tǒng)，缺點(diǎn)：存在靜差，對(duì)擾動(dòng)較大，慣性較大的系統(tǒng)， 難于兼顧動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性。難于兼顧動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性。返回第9頁(yè)/共64頁(yè)式中：式中：TI 積分時(shí)間常數(shù)（它表示積分速度的大小）積分時(shí)間常數(shù)（它表示積分速度的大?。?TI越大，積分速度越慢，積分作用越弱越大，積分速度越慢，積分作用越弱 TI越小，積分速度越快，積分作用越強(qiáng)越小，積分速度越快，積分作用越強(qiáng) dtteTYI1第10頁(yè)/共64頁(yè)積分作用響應(yīng)曲線(xiàn)圖積分作用響應(yīng)曲線(xiàn)圖e(t)y00tt積分作用的響應(yīng)特性曲線(xiàn)積分作用

3、的響應(yīng)特性曲線(xiàn)積分作用的特點(diǎn)：輸出與偏積分作用的特點(diǎn)：輸出與偏差存在的時(shí)間有關(guān)，只要偏差差存在的時(shí)間有關(guān)，只要偏差存在，輸出就會(huì)隨著時(shí)間不斷存在，輸出就會(huì)隨著時(shí)間不斷增長(zhǎng)，直到偏差消除，輸出才增長(zhǎng)，直到偏差消除，輸出才不會(huì)變化。不會(huì)變化。優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：能消除靜差優(yōu)點(diǎn)：能消除靜差缺點(diǎn)：動(dòng)作緩慢，在偏差剛出缺點(diǎn)：動(dòng)作緩慢，在偏差剛出現(xiàn)時(shí)，調(diào)節(jié)器作用弱，不能及現(xiàn)時(shí)，調(diào)節(jié)器作用弱，不能及時(shí)克服擾動(dòng)的影響，致使被調(diào)時(shí)克服擾動(dòng)的影響，致使被調(diào)參數(shù)的動(dòng)態(tài)偏差增大。參數(shù)的動(dòng)態(tài)偏差增大。第11頁(yè)/共64頁(yè) dtteTteKYIP1第12頁(yè)/共64頁(yè)P(yáng)I調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線(xiàn)圖調(diào)節(jié)器的輸出特性曲線(xiàn)圖e(t)y0

4、0tty1=KP e(t)K1 KP e(t)y2特性曲線(xiàn)特性曲線(xiàn)一開(kāi)始：一開(kāi)始：比例調(diào)節(jié)作用比例調(diào)節(jié)作用比例輸出比例輸出Y1隨后：隨后：積分作用積分作用在同一方向，在在同一方向，在Y1 的基礎(chǔ)上輸出值不斷增大的基礎(chǔ)上輸出值不斷增大最后：最后：PI調(diào)節(jié)器的輸出趨于穩(wěn)定值調(diào)節(jié)器的輸出趨于穩(wěn)定值KIKPe(t)第13頁(yè)/共64頁(yè)優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：克服了比例調(diào)節(jié)有靜差存在的缺點(diǎn)，又避免優(yōu)點(diǎn)：克服了比例調(diào)節(jié)有靜差存在的缺點(diǎn)，又避免 了積分調(diào)節(jié)響應(yīng)慢的缺點(diǎn)，靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性了積分調(diào)節(jié)響應(yīng)慢的缺點(diǎn)，靜態(tài)和動(dòng)態(tài)特性 得到了改善。得到了改善。缺點(diǎn)：當(dāng)控制對(duì)象具有較大的慣性時(shí)，無(wú)法得到很缺點(diǎn)：當(dāng)控制對(duì)象具有較大的

5、慣性時(shí)，無(wú)法得到很 好的調(diào)節(jié)品質(zhì)。好的調(diào)節(jié)品質(zhì)。返回第14頁(yè)/共64頁(yè)式中：式中：TD 微分時(shí)間常數(shù)微分時(shí)間常數(shù)微分作用的響應(yīng)特性曲線(xiàn)微分作用的響應(yīng)特性曲線(xiàn) dttdeTYDtt0時(shí)，加入階躍信號(hào)，輸出值時(shí)，加入階躍信號(hào)，輸出值Y 變化速度很大變化速度很大tt0時(shí)，輸出值時(shí)，輸出值Y迅速變?yōu)檠杆僮優(yōu)?第15頁(yè)/共64頁(yè)第16頁(yè)/共64頁(yè) dttdeTteKYDP第17頁(yè)/共64頁(yè)P(yáng)D調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)圖調(diào)節(jié)器的階躍響應(yīng)曲線(xiàn)圖 偏差剛出現(xiàn)瞬間，偏差剛出現(xiàn)瞬間，PD調(diào)節(jié)器輸出一個(gè)很大的階躍調(diào)節(jié)器輸出一個(gè)很大的階躍信號(hào)，然后按指數(shù)下降，以信號(hào)，然后按指數(shù)下降，以至最后微分作用完全消失，至最后微分作

6、用完全消失，變成一個(gè)純比例環(huán)節(jié)變成一個(gè)純比例環(huán)節(jié)。返回第18頁(yè)/共64頁(yè) dttdeTdtteTteKYDIP1第19頁(yè)/共64頁(yè)返回PID調(diào)節(jié)器對(duì)階躍響應(yīng)特性曲線(xiàn)圖調(diào)節(jié)器對(duì)階躍響應(yīng)特性曲線(xiàn)圖 對(duì)于對(duì)于PID調(diào)節(jié)器，調(diào)節(jié)器，在階躍信號(hào)作用下，首在階躍信號(hào)作用下，首先是比例和微分作用，先是比例和微分作用，使其調(diào)節(jié)作用加強(qiáng)，再使其調(diào)節(jié)作用加強(qiáng)，再進(jìn)行積分，最后消除靜進(jìn)行積分，最后消除靜差。差。第20頁(yè)/共64頁(yè)第21頁(yè)/共64頁(yè)式中：式中：y(t) 調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)e(t) 調(diào)節(jié)器的偏差信號(hào)（它等于給定值與測(cè)量值之差）調(diào)節(jié)器的偏差信號(hào)（它等于給定值與測(cè)量值之差）KP 調(diào)節(jié)器的比例系

7、數(shù)調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)TI 調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間TD 調(diào)節(jié)器的微分時(shí)間調(diào)節(jié)器的微分時(shí)間 dttdeTdtteTteKtYDIP1第22頁(yè)/共64頁(yè) njnjtjeTtjedtte000 Tnenetnenedttde11離散的離散的PID表達(dá)式表達(dá)式 10neneTTjeTTneKnYDnjIP位置控制算式位置控制算式式中：式中：t=T 采樣周期采樣周期 e(n) 第第n次采樣時(shí)的偏差次采樣時(shí)的偏差 e(n-1) 第第n-1次采樣時(shí)的偏差次采樣時(shí)的偏差 n 采樣序號(hào)采樣序號(hào)第23頁(yè)/共64頁(yè)P(yáng)ID表達(dá)式改動(dòng)表達(dá)式改動(dòng) 211110neneTTjeTTneKnYDnjIP增量控制算式增量

8、控制算式用用Y(n)Y(n1)得：得： 21211neneneKneKneneKnYnYDIP 2121neneneKneKneneKnYDIP式中：式中：IPITTKK TTKKDPD整理得：整理得： 212neKneKKneKKKnYDDPDIP 21210nednedned式中：式中：TTTTKdDIP10TTKdDP211TTKdDP2第24頁(yè)/共64頁(yè)返回第25頁(yè)/共64頁(yè) 212111neneneKneKneneKnYnYnYnYDIP 21211neneneTTKneTTKneneKnYDPIPP 21211neneneTTneTTneneKnYDIP 21211neneneDn

9、IeneneKnYP式中：式中：e(n)=wu(n)：w給定值給定值 u(n)第第n次實(shí)際輸入值次實(shí)際輸入值 KP比例系數(shù)比例系數(shù) I=T/TI積分系數(shù)積分系數(shù) D=TD/T微分系數(shù)微分系數(shù) T采樣周期采樣周期第26頁(yè)/共64頁(yè)第27頁(yè)/共64頁(yè)第28頁(yè)/共64頁(yè) 在模擬調(diào)節(jié)器中，一般都是通過(guò)偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)的。偏在模擬調(diào)節(jié)器中，一般都是通過(guò)偏差進(jìn)行調(diào)節(jié)的。偏差的極性與調(diào)節(jié)器輸出地極性有一定的關(guān)系，且不同的系差的極性與調(diào)節(jié)器輸出地極性有一定的關(guān)系，且不同的系統(tǒng)有不同的要求，存在正、反作用之分。統(tǒng)有不同的要求，存在正、反作用之分。例如：例如：正作用：爐膛壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，當(dāng)測(cè)量壓力值高于給定正作用：爐

10、膛壓力調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，當(dāng)測(cè)量壓力值高于給定值時(shí)，將閥門(mén)開(kāi)大，以減小爐膛壓力。值時(shí)，將閥門(mén)開(kāi)大，以減小爐膛壓力。反作用：煤氣加熱爐溫調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，當(dāng)測(cè)量溫度高于給反作用：煤氣加熱爐溫調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，當(dāng)測(cè)量溫度高于給定值時(shí)，將閥門(mén)關(guān)小，以降低爐膛溫度。定值時(shí)，將閥門(mén)關(guān)小，以降低爐膛溫度。 在模擬控制系統(tǒng)中調(diào)節(jié)器的正、反作用是靠改變模擬在模擬控制系統(tǒng)中調(diào)節(jié)器的正、反作用是靠改變模擬調(diào)節(jié)器中的正、反作用開(kāi)關(guān)的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)的。調(diào)節(jié)器中的正、反作用開(kāi)關(guān)的位置來(lái)實(shí)現(xiàn)的。第29頁(yè)/共64頁(yè)在數(shù)字控制系統(tǒng)中，可用兩種方法來(lái)實(shí)現(xiàn)正、反作用控制：在數(shù)字控制系統(tǒng)中，可用兩種方法來(lái)實(shí)現(xiàn)正、反作用控制：改變偏差改變偏差E(K)的公式

11、的公式正作用：正作用：E(K)=M(K)-R(K)反作用：反作用：E(K)=R(K)-M(K)其中其中M(K)是測(cè)量值，是測(cè)量值，R(K)是給定值是給定值對(duì)運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行改變對(duì)運(yùn)算結(jié)果進(jìn)行改變E(K)計(jì)算公式不變，若需要反作用時(shí)，在完成計(jì)算公式不變，若需要反作用時(shí)，在完成PID運(yùn)算之運(yùn)算之后，先將其結(jié)果求補(bǔ)，而后再送到后，先將其結(jié)果求補(bǔ)，而后再送到D/A轉(zhuǎn)換器進(jìn)行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換器進(jìn)行轉(zhuǎn)換，進(jìn)而輸出。進(jìn)而輸出。第30頁(yè)/共64頁(yè) 在在PID控制系統(tǒng)中由于積分作用，存在飽和現(xiàn)象，這控制系統(tǒng)中由于積分作用，存在飽和現(xiàn)象，這種現(xiàn)象會(huì)引起大幅度的超調(diào)，使系統(tǒng)不穩(wěn)定，所以要對(duì)飽種現(xiàn)象會(huì)引起大幅度的超調(diào)，使系統(tǒng)不

12、穩(wěn)定，所以要對(duì)飽和作用進(jìn)行抑制。和作用進(jìn)行抑制。抑制方法主要有：抑制方法主要有：遇限削弱積分法遇限削弱積分法有效偏差法有效偏差法第31頁(yè)/共64頁(yè)1、遇限削弱積分法、遇限削弱積分法基本思想：一旦控制量進(jìn)入飽和區(qū)，則停止進(jìn)行增大積分基本思想：一旦控制量進(jìn)入飽和區(qū)，則停止進(jìn)行增大積分的運(yùn)算。的運(yùn)算。 在計(jì)算在計(jì)算P(K)值時(shí)，先判斷值時(shí)，先判斷P(K-1)是否超過(guò)限制范圍，是否超過(guò)限制范圍，如果超出，將根據(jù)偏差的符號(hào)，判斷系統(tǒng)的輸出是否進(jìn)入如果超出，將根據(jù)偏差的符號(hào)，判斷系統(tǒng)的輸出是否進(jìn)入超調(diào)區(qū)域，再?zèng)Q定是否將相應(yīng)偏差計(jì)入積分項(xiàng)。超調(diào)區(qū)域，再?zèng)Q定是否將相應(yīng)偏差計(jì)入積分項(xiàng)。P(K-1) Pmax，且

13、，且E(K)0P(K-1) Pmin，且，且E(K)0，所，所以積分不積累以積分不積累P(K-1)Pmax ，但，但E(K)0或或P(K-1) Pmin，且，且E(K)Pup，則，則P(k)=Pup若若P(k)Pdown，則，則P(k)=Pdown第37頁(yè)/共64頁(yè)限位問(wèn)題限位問(wèn)題 第38頁(yè)/共64頁(yè)手動(dòng)手動(dòng)/自動(dòng)跟蹤：自動(dòng)跟蹤： 在自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由手動(dòng)到自動(dòng)切換時(shí)，必須能夠在自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，由手動(dòng)到自動(dòng)切換時(shí)，必須能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)跟蹤，即在由手動(dòng)到自動(dòng)切換時(shí)刻，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤，即在由手動(dòng)到自動(dòng)切換時(shí)刻，PID的輸出等的輸出等于手動(dòng)時(shí)的閥位值，然后再采樣周期進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，所以于手動(dòng)時(shí)的閥位值，然后

14、再采樣周期進(jìn)行自動(dòng)調(diào)節(jié)，所以系統(tǒng)要能采樣兩種信號(hào)：自動(dòng)系統(tǒng)要能采樣兩種信號(hào)：自動(dòng)/手動(dòng)狀態(tài)；手動(dòng)時(shí)的閥位值。手動(dòng)狀態(tài)；手動(dòng)時(shí)的閥位值。手動(dòng)后援：手動(dòng)后援： 系統(tǒng)切換到手動(dòng)時(shí)，要能夠輸出手動(dòng)控制信號(hào)，能夠系統(tǒng)切換到手動(dòng)時(shí)，要能夠輸出手動(dòng)控制信號(hào)，能夠完成這一功能的設(shè)備，就叫做手動(dòng)后援。完成這一功能的設(shè)備，就叫做手動(dòng)后援。 第39頁(yè)/共64頁(yè)雙刀雙擲開(kāi)關(guān)雙刀雙擲開(kāi)關(guān)SA處于處于1-1的位置時(shí)，的位置時(shí)，系統(tǒng)運(yùn)行于自動(dòng)方系統(tǒng)運(yùn)行于自動(dòng)方式，執(zhí)行機(jī)構(gòu)由式，執(zhí)行機(jī)構(gòu)由D/A的輸出控制的輸出控制雙刀雙擲開(kāi)關(guān)雙刀雙擲開(kāi)關(guān)SA處于處于2-2的位置時(shí)，的位置時(shí)，系統(tǒng)轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式，系統(tǒng)轉(zhuǎn)入手動(dòng)方式，執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電位

15、器執(zhí)行機(jī)構(gòu)由電位器RP控制控制A/D轉(zhuǎn)換器用來(lái)檢測(cè)手動(dòng)時(shí)閥門(mén)的位置。轉(zhuǎn)換器用來(lái)檢測(cè)手動(dòng)時(shí)閥門(mén)的位置。第40頁(yè)/共64頁(yè)工作原理：判斷工作原理：判斷SW的狀態(tài)的狀態(tài)SW=1，手動(dòng)，不進(jìn)行，手動(dòng)，不進(jìn)行PID運(yùn)算，返回主程序。運(yùn)算，返回主程序。SW=0，自動(dòng)，進(jìn)行增量型，自動(dòng)，進(jìn)行增量型PID運(yùn)算，計(jì)算運(yùn)算，計(jì)算P(k)P(k)= P(k)+P0手動(dòng)到自動(dòng)的第一次采樣的輸出手動(dòng)到自動(dòng)的第一次采樣的輸出值值P(k)= P(k)+P(k-1)第41頁(yè)/共64頁(yè)第42頁(yè)/共64頁(yè)第43頁(yè)/共64頁(yè) 當(dāng)有階躍信號(hào)輸入時(shí)，微分項(xiàng)輸出急劇增加，容易引起當(dāng)有階躍信號(hào)輸入時(shí)，微分項(xiàng)輸出急劇增加，容易引起控制過(guò)程的

16、振蕩，為了解決這一問(wèn)題，同時(shí)要保證微分作用控制過(guò)程的振蕩，為了解決這一問(wèn)題，同時(shí)要保證微分作用有效，采用不完全微分的有效，采用不完全微分的PID算式。算式。1、傳遞函數(shù)表達(dá)式、傳遞函數(shù)表達(dá)式SKTSTSTKsEsPDDDIp*111)()(實(shí)際微分增益實(shí)際微分時(shí)間實(shí)際積分時(shí)間實(shí)際比例放大系數(shù)偏差信號(hào)算子形式輸出量算子形式式中，*)()(DDIpKTTKsEPIDsP第44頁(yè)/共64頁(yè)2、不完全微分的、不完全微分的PID算式算式) 1() 1()()()()(*0*kPkEkETTjETTkEKkPDsDkjIpTKTKTTKTTDDDDDDs*，式中，與理想的與理想的PID算式相比，多一項(xiàng)（算

17、式相比，多一項(xiàng)（K-1）次采樣的微分輸出量。）次采樣的微分輸出量。第45頁(yè)/共64頁(yè) 完全微分項(xiàng)對(duì)于階躍信號(hào)完全微分項(xiàng)對(duì)于階躍信號(hào)只是在采樣的第一個(gè)周期產(chǎn)生只是在采樣的第一個(gè)周期產(chǎn)生很大的微分輸出信號(hào)，不能按很大的微分輸出信號(hào)，不能按照偏差的變化趨勢(shì)在整個(gè)調(diào)節(jié)照偏差的變化趨勢(shì)在整個(gè)調(diào)節(jié)過(guò)程中起作用，而是急劇下降過(guò)程中起作用，而是急劇下降為為0，容易引起系統(tǒng)振蕩，且完，容易引起系統(tǒng)振蕩，且完全微分在第一個(gè)采樣周期里作全微分在第一個(gè)采樣周期里作用很強(qiáng)，容易產(chǎn)生溢出。用很強(qiáng)，容易產(chǎn)生溢出。 在不完全微分系統(tǒng)在不完全微分系統(tǒng)中，其微分作用是逐漸中，其微分作用是逐漸下降的，因而使系統(tǒng)變下降的，因而使系統(tǒng)

18、變化比較緩慢，不易引起化比較緩慢，不易引起振蕩。振蕩。第46頁(yè)/共64頁(yè) 當(dāng)偏差較大時(shí)，由于積分項(xiàng)的作用，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)很大的超當(dāng)偏差較大時(shí)，由于積分項(xiàng)的作用，會(huì)產(chǎn)生一個(gè)很大的超調(diào)量，使系統(tǒng)不停地振蕩。為了消除這一現(xiàn)象，采用積分分離調(diào)量，使系統(tǒng)不停地振蕩。為了消除這一現(xiàn)象，采用積分分離的方法。的方法。1、積分分離的、積分分離的PID控制：控制： 在控制量開(kāi)始跟蹤時(shí)，取消積分作用，當(dāng)被調(diào)量接近給定在控制量開(kāi)始跟蹤時(shí)，取消積分作用，當(dāng)被調(diào)量接近給定值，即偏差小于一個(gè)定值后，才產(chǎn)生積分作用。值，即偏差小于一個(gè)定值后，才產(chǎn)生積分作用。2、積分分離、積分分離PID控制的算式控制的算式 kMkRkE)( Ak

19、E AkEPD控制控制PID控制控制第47頁(yè)/共64頁(yè)3、控制過(guò)程曲線(xiàn)、控制過(guò)程曲線(xiàn) 具有積分分離作用的控制過(guò)程曲線(xiàn)如下圖所示。具有積分分離作用的控制過(guò)程曲線(xiàn)如下圖所示。 積分分離的積分分離的PID控制可以防止一開(kāi)始控制可以防止一開(kāi)始就有過(guò)大的控制量，就有過(guò)大的控制量，而且即使進(jìn)入飽和后，而且即使進(jìn)入飽和后，因積分積累小，也能因積分積累小，也能較快退出，減少超調(diào)。較快退出，減少超調(diào)。AAPD控制：控制：OM段，段，NP段段PID控制：控制：MN段，段，PR段段MONPR第48頁(yè)/共64頁(yè)4、流程圖：、流程圖：PID控制控制PD控制控制第49頁(yè)/共64頁(yè)第50頁(yè)/共64頁(yè)值表示變速積分項(xiàng)的輸出)

20、()()()()(10kPkEkEfjEKkPIkjII第51頁(yè)/共64頁(yè))()(0)()()()(1)(BAkEBAkEBABkEABkEkEf)1()()()()()()(10kEkEKkEkEfjEKkEKkPDkjIP第52頁(yè)/共64頁(yè)第53頁(yè)/共64頁(yè)第54頁(yè)/共64頁(yè)第55頁(yè)/共64頁(yè)第56頁(yè)/共64頁(yè)采樣周期的選擇方法：采樣周期的選擇方法：計(jì)算法計(jì)算法 比較復(fù)雜，被控系統(tǒng)各環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)難以確定，工程上比較復(fù)雜，被控系統(tǒng)各環(huán)節(jié)時(shí)間常數(shù)難以確定，工程上較少用。較少用。經(jīng)驗(yàn)法經(jīng)驗(yàn)法根據(jù)具體情況和經(jīng)驗(yàn)粗選一個(gè)根據(jù)具體情況和經(jīng)驗(yàn)粗選一個(gè)T送入控制系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)送入控制系統(tǒng)進(jìn)行試驗(yàn)根據(jù)實(shí)際控制

21、效果，反復(fù)修改根據(jù)實(shí)際控制效果，反復(fù)修改T 滿(mǎn)意為止?jié)M意為止第57頁(yè)/共64頁(yè)常用被測(cè)量的經(jīng)驗(yàn)采樣周期常用被測(cè)量的經(jīng)驗(yàn)采樣周期第58頁(yè)/共64頁(yè))2() 1(2)()() 1()()(kEkEkETTkETTkEkEKkPDIP蕩周期純比例作用下的臨界振令KKDKIKTTTTTTT125. 0,5 . 0,1 . 0整定方法：整定方法：)2(25. 1) 1(5 . 3)(45. 2)(kEkEkEKkPP整定參數(shù)整定參數(shù)KP。第59頁(yè)/共64頁(yè)第60頁(yè)/共64頁(yè) 擴(kuò)充臨界比例度法是簡(jiǎn)易工程整定方法之一。它是擴(kuò)充臨界比例度法是簡(jiǎn)易工程整定方法之一。它是基于模擬調(diào)節(jié)器中使用的臨界比例度法的一種基于模擬調(diào)節(jié)器中使用的臨界比例度法的一種PID數(shù)字調(diào)數(shù)字調(diào)節(jié)器參數(shù)整定方法。節(jié)器參數(shù)整定方法。步驟：步驟：選擇一個(gè)足夠短的采樣周期選擇一個(gè)足夠短的采樣周期Tmin。求出臨界比例度求出臨界比例度u和臨界振蕩周期和臨界振蕩周期Tu。 方法：將上述采樣周期方法：將上述采樣周期Tmin輸入到計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)輸入到計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，并只有比例控制，逐漸縮小比例