LIN協(xié)議企業(yè)培訓

1、LIN 2.1LIN 2.1規(guī)范規(guī)范2012-03-092012-03-09概述概述協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范診斷規(guī)范診斷規(guī)范應用程序層規(guī)范應用程序層規(guī)范節(jié)點能力語言規(guī)范節(jié)點能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范配置語言規(guī)范概述概述Overview概述典型車載網絡分布概述車用總線分級LIN(Local Interconnect Network)協(xié)會成立于協(xié)會成立于1998年年成立時的主要成員：成立時的主要成員：q5家整車廠：Audi, BMW, DaimlerChrysler, Volvo, VWq1家半導體制造商：Motorolaq1家工具

2、提供商：Mentor Graphics目前的主要成員：目前的主要成員：q5家整車廠：Audi, BMW, DaimlerChrysler, Volvo, VWq1家半導體制造商： Freescaleq1家工具提供商：Mentor Graphics主要目的：主要目的：qLIN總線的主要目的在于提供一種低成本的車用總線，從而形成對CAN總線的補充。qLIN總線已經廣泛地被世界上的大多數汽車公司以及零配件廠商所接受，有望成為公認的A類網絡標準。概述LIN總線的起源概述q功能簡單，實時性低q成本低q傳感器/執(zhí)行器級的總線q基于UART數據格式、主從結構、單線12Vq串行通信q開放、不需要使用費和版稅L

3、IN總線概念概述LIN 1.1 q1999年7月，底特律SAE大會q包括3部分q協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范q配置語言規(guī)范配置語言規(guī)范qAPI規(guī)范規(guī)范LIN 1.2q2000年11月LIN 1.3q2002年11月q增加了物理層規(guī)范物理層規(guī)范LIN協(xié)議版本(1/2)LIN 1.1LIN 1.2LIN 1.3概述LIN 2.0 q2003年9月q適應當代和未來汽車工業(yè)發(fā)展趨勢q為了實現(xiàn)節(jié)點的“即插即用”q增加了診斷規(guī)范診斷規(guī)范和節(jié)點能力語言規(guī)范節(jié)點能力語言規(guī)范LIN 2.1q2006年11月q目標是改進LIN 2.0規(guī)范的理解力q增加了傳輸層規(guī)范傳輸層規(guī)范和節(jié)點配置規(guī)范節(jié)點配置規(guī)范q形成了8個子規(guī)范LIN

4、1.1LIN 1.2LIN 1.3LIN 2.0LIN 2.1LIN協(xié)議版本(2/2)概述LIN規(guī)范組成(1/2)qLIN物理層規(guī)范物理層規(guī)范q描述了描述了LINLIN總線的物理層，包括位傳輸速率，時鐘容錯范圍等總線的物理層，包括位傳輸速率，時鐘容錯范圍等qLIN協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范q描述了描述了LIN總線的數據鏈路層總線的數據鏈路層qLIN診斷和配置規(guī)范診斷和配置規(guī)范q描述了如何在數據鏈路層之上提供診斷信息和節(jié)點配置服務描述了如何在數據鏈路層之上提供診斷信息和節(jié)點配置服務qLIN應用程序接口（應用程序接口（API）q描述了網絡和應用程序之間的接口，包括診斷模塊描述了網絡和應用程序之間的接口，包括

5、診斷模塊qLIN配置語言規(guī)范（配置語言規(guī)范（LDF）q介紹了介紹了LIN配置文件的格式。配置文件的格式。LIN配置文件用于配置整個網絡，并作為配置文件用于配置整個網絡，并作為OEM和不同網絡節(jié)點和不同網絡節(jié)點的供應商之間的通用接口，同時可作為開發(fā)和分析工具的一個輸入。的供應商之間的通用接口，同時可作為開發(fā)和分析工具的一個輸入。qLIN節(jié)點能力描述語言規(guī)范（節(jié)點能力描述語言規(guī)范（NCF）q介紹了描述從機節(jié)點的語言格式，介紹了描述從機節(jié)點的語言格式，LIN集群設計工具可以使用集群設計工具可以使用NCF文件自動地生成文件自動地生成LIN描述描述文件文件概述LIN規(guī)范組成(2/2)qLIN傳輸層規(guī)范傳

6、輸層規(guī)范q描述了傳輸最高能達到描述了傳輸最高能達到40954095個字節(jié)數據的方法個字節(jié)數據的方法qLIN診斷規(guī)范診斷規(guī)范q描述了從機節(jié)點所支持的診斷服務類型，診斷服務都使用傳輸層描述了從機節(jié)點所支持的診斷服務類型，診斷服務都使用傳輸層概述q串行通信串行通信q線間干擾小，節(jié)省線束，傳輸距離長線間干擾小，節(jié)省線束，傳輸距離長q單線傳輸單線傳輸q單線單線 , 總線電壓總線電壓12Vq最高速率最高速率20Kbit/sq滿足車身上大部分的應用需求滿足車身上大部分的應用需求q單主多從結構單主多從結構q不存在沖突，無需仲裁不存在沖突，無需仲裁q基于通用基于通用UART/SCI的低成本接口硬件的低成本接口硬

7、件q幾乎所有幾乎所有MCU有具備有具備LIN總線的硬件基礎總線的硬件基礎q從節(jié)點無須晶振或陶瓷震蕩器就可以實現(xiàn)同步從節(jié)點無須晶振或陶瓷震蕩器就可以實現(xiàn)同步q利用報頭里的同步場實現(xiàn)同步，大幅度降低成本利用報頭里的同步場實現(xiàn)同步，大幅度降低成本LIN總線的特點(1/2)概述LIN總線的特點(2/2)q 可計算的信號傳輸的延遲時間可計算的信號傳輸的延遲時間q網絡通信可預期性網絡通信可預期性q 可靈活的增加或減少從節(jié)點可靈活的增加或減少從節(jié)點q無需改變其他節(jié)點的硬件電路無需改變其他節(jié)點的硬件電路q 一條總線最多可連接一條總線最多可連接16個節(jié)點個節(jié)點q由總線電氣特性決定由總線電氣特性決定q 支持多包報

8、文傳輸支持多包報文傳輸q基于基于ISO15765-2的傳輸層規(guī)范的傳輸層規(guī)范q 支持診斷功能支持診斷功能q支持支持ISO14229的診斷服務的診斷服務概述LIN網絡拓撲結構q 一個一個LIN網絡由一個主任務，若干個從任務組成網絡由一個主任務，若干個從任務組成q 主節(jié)點既有主任務又有從任務主節(jié)點既有主任務又有從任務q 從節(jié)點只包含從任務從節(jié)點只包含從任務q 主任務負責決定總線上的報文，從任務提供每一幀的數據主任務負責決定總線上的報文，從任務提供每一幀的數據概述LIN報文幀q通信原理：通信原理：q主任務發(fā)送報頭，從任務用響應來補充報頭形成完整的報文。主任務發(fā)送報頭，從任務用響應來補充報頭形成完整的

9、報文。q系統(tǒng)靈活性：系統(tǒng)靈活性：q可以自由地增減從節(jié)點，而不需要改變其它從節(jié)點的軟件和硬件可以自由地增減從節(jié)點，而不需要改變其它從節(jié)點的軟件和硬件q報文傳輸：報文傳輸：q報文的內容由報文的內容由ID來定義來定義(跟跟CAN相似）相似）q廣播：廣播：q所有節(jié)點都能夠同時地接受和響應總線上的幀所有節(jié)點都能夠同時地接受和響應總線上的幀概述qLIN總線上可以傳輸兩類數據q信號報文q信號位于幀的數據場中，以數字或數組的形式出現(xiàn)信號位于幀的數據場中，以數字或數組的形式出現(xiàn)q同一種信號在相同同一種信號在相同ID的報文數據場中的位置總是固定的的報文數據場中的位置總是固定的q診斷報文q診斷報文由兩個保留診斷報文

10、由兩個保留ID來傳輸，用來傳輸節(jié)點的診斷信息來傳輸，用來傳輸節(jié)點的診斷信息數據傳輸概述q負責調度網絡各報文發(fā)送的順序負責調度網絡各報文發(fā)送的順序q為每幀報文分配發(fā)送時隙（為每幀報文分配發(fā)送時隙（slot）q發(fā)送時隙：報文可以被發(fā)送的時間發(fā)送時隙：報文可以被發(fā)送的時間q不同報文的發(fā)送時隙可能不同不同報文的發(fā)送時隙可能不同q調度表在網絡系統(tǒng)設計階段確定調度表在網絡系統(tǒng)設計階段確定q調度表使得調度表使得LIN通信具有可預測性通信具有可預測性調度表概述q主任務可以擁有多個調度表，并在不同的調度表之間切換q增加通信的靈活性切換調度表決策決策大綱概述協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范診

11、斷規(guī)范應用程序層規(guī)范節(jié)點能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范Protocol Specification協(xié)議規(guī)范顯性間隔顯性間隔同步場同步場響應間隔響應間隔標識符場標識符場數據場數據場校驗和場校驗和場報頭（報頭（Header）響應（響應（Response）間隔界定間隔界定間隔場間隔場字節(jié)間隔字節(jié)間隔D0D1Dn幀的結構(Frame Sturcture)q字節(jié)間隔位于每個字節(jié)之間，響應間隔位于報頭與響應之間字節(jié)間隔位于每個字節(jié)之間，響應間隔位于報頭與響應之間q留給留給MCU足夠的處理時間足夠的處理時間q幀長度可能增長幀長度可能增長q最小值可以是最小值可以是0協(xié)議規(guī)范字節(jié)場(Byte Fiel

12、d)報頭（報頭（Header）響應（響應（Response）D1DnD0起起始始位位結結束束位位07412356q基于基于SCI的通信格式的通信格式q發(fā)送一個字節(jié)需要發(fā)送一個字節(jié)需要10個位時間（個位時間（TBIT）協(xié)議規(guī)范間隔場(Break Field)q表示一幀報文的起始，由主節(jié)點發(fā)出表示一幀報文的起始，由主節(jié)點發(fā)出q間隔信號至少由間隔信號至少由13個顯性位組成，間隔界定符至少由個顯性位組成，間隔界定符至少由1個隱性位組成個隱性位組成q間隔場是唯一一個不符合字節(jié)場格式的場間隔場是唯一一個不符合字節(jié)場格式的場q從節(jié)點需要檢測到至少連續(xù)從節(jié)點需要檢測到至少連續(xù)11個顯性位才認為是間隔信號個顯性

13、位才認為是間隔信號間隔信號間隔信號報頭（報頭（Header）響應（響應（Response）間隔界定符間隔界定符間隔場間隔場D0D1Dn協(xié)議規(guī)范同步場(Sync Break Field)同步場同步場報頭（報頭（Header）響應（響應（Response）D0D1Dn起起始始位位結結束束位位0 x5510101001q確保所有從節(jié)點使用與主節(jié)點相同的波特率發(fā)送和接收數據確保所有從節(jié)點使用與主節(jié)點相同的波特率發(fā)送和接收數據q一個字節(jié)，結構固定一個字節(jié)，結構固定: 0X55協(xié)議規(guī)范標識符場(Identifier Field)起始位起始位ID0ID1ID2ID3ID5P0P1ID4結束位結束位標識符標識

14、符奇偶校驗符奇偶校驗符標識符場標識符場報頭（報頭（Header）響應（響應（Response）D0D1Dnq幀幀ID的范圍從的范圍從0到到63(Ox3f)q奇偶校驗符奇偶校驗符(Parity)P0,P1協(xié)議規(guī)范數據場(Data Field)報頭（報頭（Header）響應（響應（Response）D0D1Dn數據場數據場bit0bit7bit1bit2起始位起始位結束位結束位最低有效位先發(fā)送最低有效位先發(fā)送D0D1D2Dn(小于小于8)最低有效字節(jié)先發(fā)送最低有效字節(jié)先發(fā)送q數據場長度數據場長度1到到8個字節(jié)個字節(jié)q低字節(jié)先發(fā)，低位先發(fā)低字節(jié)先發(fā)，低位先發(fā)q如果某一信號長度超過如果某一信號長度超過

15、1個字節(jié)，采用低位在前的方式發(fā)送（小端）個字節(jié)，采用低位在前的方式發(fā)送（小端）協(xié)議規(guī)范校驗和場(Checksum Field)(1/2)校驗和場校驗和場報頭（報頭（Header）響應（響應（Response）D0D1Dnq用于校驗接收的數據是否正確用于校驗接收的數據是否正確(1個字節(jié)）個字節(jié)）q經典校驗（經典校驗（Classic Checksum）q僅校驗數據場僅校驗數據場(1.3)q增強校驗（增強校驗（Enhance Checksum）q校驗標識符場與數據場內容校驗標識符場與數據場內容(2.0)q標識符為標識符為0 x3C（60）和）和0 x3D（61）的幀只能使用經典校驗）的幀只能使用經典

16、校驗協(xié)議規(guī)范校驗和場(Checksum Field)(2/2)q翻轉八位和翻轉八位和（inverted eight bit sum）q例例：Data = 0 x4A, 0 x55, 0 x93, 0 xE5qChecksum = 0 xE6幀長度(Frame Length)q最小幀長度最小幀長度qTHEADER_NOMINAL=34*TBITqTRESPONSE_NOMINAL=10*(NDATA+1)*TBITqTFRAME_NOMINAL=THEADER_NOMINAL+TRESPONSE_NOMINALq最大幀長度最大幀長度qTHEADER_MAX=1.4*THEADER_NOMINAL

17、qTRESPONSE_MAX=1.4*TRESPONSE_NOMINALqTFRAME_MAX=THEADER_MAX+TRESPONSE_MAX協(xié)議規(guī)范協(xié)議規(guī)范幀類型(Frame Type)事件觸發(fā)幀事件觸發(fā)幀零星幀零星幀保留幀保留幀診斷幀診斷幀自定義幀自定義幀無條件幀無條件幀協(xié)議規(guī)范無條件幀(Unconditional Frame)q標識符標識符(ID)為為0到到59(0 x3b)q標準標準LIN幀類型，用于周期通信幀類型，用于周期通信q主任務發(fā)出報頭，相應的從任務對報頭提供響應幀。所主任務發(fā)出報頭，相應的從任務對報頭提供響應幀。所有節(jié)點接收有節(jié)點接收q三種情況三種情況協(xié)議規(guī)范事件觸發(fā)幀(

18、Event Triggered Frame )(1/2)q目的目的:q增強了增強了LIN總線的響應能力，避免為了很少發(fā)生的事件，而對從節(jié)點進行總線的響應能力，避免為了很少發(fā)生的事件，而對從節(jié)點進行輪詢，從而浪費了大量的帶寬輪詢，從而浪費了大量的帶寬q傳輸一個或多個無條件幀的數據場，標識符：傳輸一個或多個無條件幀的數據場，標識符： 059(0 x3B)q事件觸發(fā)幀必須有一個獨立的事件觸發(fā)幀必須有一個獨立的ID，該，該ID與多個無條件幀的與多個無條件幀的ID相關聯(lián)相關聯(lián) 這些無條件幀必須滿足以下條件：這些無條件幀必須滿足以下條件：有相同的長度有相同的長度；相同的校驗和模型相同的校驗和模型；首個數據

19、字節(jié)不帶信號首個數據字節(jié)不帶信號q在事件觸發(fā)幀時隙內發(fā)送幀頭，只有當相關聯(lián)的無條件幀內有信號被在事件觸發(fā)幀時隙內發(fā)送幀頭，只有當相關聯(lián)的無條件幀內有信號被更新時，相關聯(lián)的無條件幀的生產者才發(fā)送幀響應更新時，相關聯(lián)的無條件幀的生產者才發(fā)送幀響應q幀響應的第一個數據字節(jié)等于幀響應的第一個數據字節(jié)等于PID，即響應最多可以傳輸，即響應最多可以傳輸7個字節(jié)的個字節(jié)的數據數據q幀響應可由多個節(jié)點發(fā)送，當有多個節(jié)點在同一幀時隙內響應報頭時幀響應可由多個節(jié)點發(fā)送，當有多個節(jié)點在同一幀時隙內響應報頭時會發(fā)生沖突，發(fā)生沖突時切換到會發(fā)生沖突，發(fā)生沖突時切換到“沖突解決調度表沖突解決調度表”，之后再切換回，之后再

20、切換回到原來的調度表到原來的調度表協(xié)議規(guī)范事件觸發(fā)幀(Event Triggered Frame )(2/2)r假設與事件觸發(fā)幀假設與事件觸發(fā)幀0 x10相關聯(lián)的兩個普通幀相關聯(lián)的兩個普通幀r如果只有一個節(jié)點響應事件觸發(fā)幀的報頭如果只有一個節(jié)點響應事件觸發(fā)幀的報頭r如果同時有多個節(jié)點響應事件觸發(fā)幀的報頭如果同時有多個節(jié)點響應事件觸發(fā)幀的報頭總線產生沖突總線產生沖突r切換調度表，進行輪詢切換調度表，進行輪詢協(xié)議規(guī)范零星幀/偶發(fā)幀(Sporadic Frame)q一個或多個無條件幀共享一個幀時隙一個或多個無條件幀共享一個幀時隙q只發(fā)送信號報文，標識符：只發(fā)送信號報文，標識符：059(0 x3b)q

21、當且僅當其中的某個無條件幀有信號被更新時，主節(jié)點才發(fā)送該幀當且僅當其中的某個無條件幀有信號被更新時，主節(jié)點才發(fā)送該幀的幀頭。的幀頭。其其發(fā)布者發(fā)布者對幀頭發(fā)送響應對幀頭發(fā)送響應q若有多個無條件幀在同一時刻有信號被更新，則主節(jié)點根據這些無若有多個無條件幀在同一時刻有信號被更新，則主節(jié)點根據這些無條件幀的條件幀的優(yōu)先級優(yōu)先級裁定發(fā)送順序裁定發(fā)送順序q若沒有無條件幀需要發(fā)送，則時隙保持空白若沒有無條件幀需要發(fā)送，則時隙保持空白q診斷幀用來傳輸診斷幀用來傳輸診斷或配置診斷或配置信息，包含信息，包含8個字節(jié)數據。個字節(jié)數據。q標識符標識符q60(0 x3c)：主請求幀；（首個數據字節(jié)標明具體的從節(jié)點），

22、也用于：主請求幀；（首個數據字節(jié)標明具體的從節(jié)點），也用于 “Go-toSleep”指令指令q61(0 x3d)：從響應幀：從響應幀q傳輸方式：傳輸方式：協(xié)議規(guī)范診斷幀(Diagnostic Frame)0 x3CSyncBreak診斷服務診斷服務0 x3DSyncBreak根據診斷服務的響應根據診斷服務的響應主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點協(xié)議規(guī)范保留幀(Reserved Frame)q用戶自定義幀用戶自定義幀(User-defined frame)q標識符：標識符：62(0 x3e)q可以傳輸任何信息可以傳輸任何信息(由用戶自定義由用戶自定義)q保留幀保留幀(Reserved frame)q標識符

23、：標識符：63(0 x3f)q在在LIN 2.1中未對保留幀進行定義中未對保留幀進行定義協(xié)議規(guī)范調度表(Schedule Table)q調度表可以保證總線永遠不會過載，同時還可以保證信號的周期性。調度表可以保證總線永遠不會過載，同時還可以保證信號的周期性。qLIN總線最小時間單位是時基總線最小時間單位是時基(Tbase)。q調度表中用來發(fā)送一幀報文的時間稱為幀時隙調度表中用來發(fā)送一幀報文的時間稱為幀時隙(Frame_Slot)，幀時隙必，幀時隙必須是時基的整數倍，調度表是由幀時隙組成的。須是時基的整數倍，調度表是由幀時隙組成的。qTFrame_Slot = Tbase * nq偏移偏移(jit

24、ter)是指一幀報文實際開始發(fā)送的時刻與幀時隙起點的時間差。是指一幀報文實際開始發(fā)送的時刻與幀時隙起點的時間差。qTFrame_Slot jitter + TFrame_Maximum協(xié)議規(guī)范任務行為模型(Task Behavior Model)(1/2)r主任務行為模型主任務行為模型協(xié)議規(guī)范任務行為模型(Task Behavior Model)(2/2)r從任務行為模型從任務行為模型協(xié)議規(guī)范網絡管理(Network Management)初始化初始化睡眠模式睡眠模式工作模式工作模式初始化結束初始化結束(1.5s協(xié)議規(guī)范狀態(tài)管理(Status Management)r狀態(tài)管理的目的是用來發(fā)現(xiàn)工

25、作狀態(tài)中總線上產生的錯誤狀態(tài)管理的目的是用來發(fā)現(xiàn)工作狀態(tài)中總線上產生的錯誤response errorInterpretation 每一個從節(jié)點必須通過狀態(tài)管理幀發(fā)送response error 信號（一個位長），當在響應幀中檢測到錯誤時，這個信號由從節(jié)點的驅動器自動設定，發(fā)送完狀態(tài)管理幀之后又將該位清除。 主節(jié)點接收狀態(tài)信息位并識別從節(jié)點狀態(tài)主節(jié)點接收狀態(tài)信息位并識別從節(jié)點狀態(tài) ： 大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范診斷規(guī)范應用程序層規(guī)范節(jié)點能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范物理層規(guī)范物理層規(guī)范Physical Layer Specification物理層規(guī)范位速率容差(

26、Bit Rate Tolerance)節(jié)點類型節(jié)點類型符號符號F/FNOM主節(jié)點主節(jié)點FTOL_RES_MASTER0.5%不使用同步場同步的從節(jié)點不使用同步場同步的從節(jié)點FTOL_RES_SLAVE1.5%使用同步場同步的從節(jié)點（在同步之前）使用同步場同步的從節(jié)點（在同步之前）FTOL_UNSYNC14%相對于標稱位速率相對于標稱位速率相對于主節(jié)點位速率相對于主節(jié)點位速率節(jié)點類型節(jié)點類型符號符號F/FMASTER同步后從節(jié)點同步后從節(jié)點FTOL_SYNC2%物理層規(guī)范位定時(Bit Timing)r所有從節(jié)點的位定時必須以主節(jié)點的位定時為參考所有從節(jié)點的位定時必須以主節(jié)點的位定時為參考r同步

27、過程同步過程TBIT = (T1-T0)/8T0T1物理層規(guī)范位采樣定時(Bit Sample Timing)rEBS = Early bit sample ( (前采樣前采樣) )rLBS = Lastest bit sample ( (后采樣后采樣) )rtEBS = 7/16 TBIT rtLBS = 10/16 TBIT tBFSrtBFS=1/16 TBITr采樣點在采樣點在EBS和和LBS之間之間物理層規(guī)范總線收發(fā)器(Line Driver/Reciever)rTxTx通過集電極開路電路連到總線，通過集電極開路電路連到總線，RxRx與總線之間有施密特觸發(fā)器與總線之間有施密特觸發(fā)器r

28、收發(fā)器內部有收發(fā)器內部有30K30K上拉電阻，如果作為主節(jié)點使用，必須外接上拉電阻，如果作為主節(jié)點使用，必須外接1K1K上拉電阻上拉電阻r上拉電阻與電源之間有二極管保護，防止在電源掉電的情況下總線電平被上拉電阻與電源之間有二極管保護，防止在電源掉電的情況下總線電平被拉低拉低物理層規(guī)范信號規(guī)范(Signal Specification)qVBAT: 818VqVSUP = VBAT - Vdiodeq顯性位顯性位(dominant)q邏輯邏輯0q發(fā)送：總線電平發(fā)送：總線電平20%VSUPq接收：總線電平接收：總線電平80%VSUPq接收：總線電平接收：總線電平60%VSUP20%80%物理層規(guī)范

29、總線特性(Line Characteristics)(1/2)物理層規(guī)范總線特性(Line Characteristics)(2/2)問題問題假設總線速率為假設總線速率為20K20K，網絡中有，網絡中有1111個從節(jié)點，總線長度個從節(jié)點，總線長度4040米，主節(jié)點、從節(jié)點的電阻和電容均為標準值，總線米，主節(jié)點、從節(jié)點的電阻和電容均為標準值，總線的電容也為標準值?？偩€特性如何的電容也為標準值?？偩€特性如何? ?解答解答CBUS = 22011220 40100 = 6640pFRBUS = 1 30 30 30 = 0.75K = CBUS RBUS = 4.98 s經過計算總線的時間常數為經過

30、計算總線的時間常數為 4.98 4.98 ss 物理層規(guī)范容錯性能(Performance During Fault Modes)q電源或地線斷路電源或地線斷路q單個節(jié)點電源或地線斷路，不影響剩余網絡通信單個節(jié)點電源或地線斷路，不影響剩余網絡通信q排除故障后，節(jié)點可重新參與網絡通信排除故障后，節(jié)點可重新參與網絡通信q總線與電源或地線短路總線與電源或地線短路q總線通信可能無法進行，但總線通信可能無法進行，但ECU不可被損壞不可被損壞q排除故障后，總線恢復正常通信排除故障后，總線恢復正常通信大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范診斷規(guī)范應用程序層規(guī)范節(jié)點能力語言規(guī)范配置語

31、言規(guī)范傳輸層規(guī)范傳輸層規(guī)范Transport Layer Specification傳輸層規(guī)范概述(Overview)q傳輸層應用對象傳輸層應用對象q 診斷報文診斷報文q傳輸層功能傳輸層功能q傳輸層位于應用層與數據鏈路層之間，完成應用層的報文與數據鏈傳輸層位于應用層與數據鏈路層之間，完成應用層的報文與數據鏈路層的幀之間的相互轉換。路層的幀之間的相互轉換。q實現(xiàn)超過實現(xiàn)超過8個字節(jié)的數據傳輸，最多可達到個字節(jié)的數據傳輸，最多可達到4095個字節(jié)傳輸個字節(jié)傳輸傳輸層規(guī)范qPDU打包數據單元打包數據單元(Packet Data Unit)q一個一個PDU可以是一個完整的報文，也可以是一個完整報文的一

32、部分，由多個可以是一個完整的報文，也可以是一個完整報文的一部分，由多個PDU來組成一個完整的報文。來組成一個完整的報文。q請求：從客戶端（如測試儀，主節(jié)點）發(fā)出的報文請求：從客戶端（如測試儀，主節(jié)點）發(fā)出的報文q響應：從服務器端（如主節(jié)點，從節(jié)點）發(fā)出的報文響應：從服務器端（如主節(jié)點，從節(jié)點）發(fā)出的報文PDU結構(PDU Stucture)(1/2)傳輸層規(guī)范qPDU類型類型q單幀（單幀（SF）：只用一個）：只用一個PDU傳輸報文傳輸報文q首幀（首幀（FF）：多）：多PDU傳輸時，被發(fā)送的首個傳輸時，被發(fā)送的首個PDUq后續(xù)幀（后續(xù)幀（CF）：多）：多PDU傳輸時，在首傳輸時，在首PDU發(fā)送后

33、，緊接著發(fā)送的發(fā)送后，緊接著發(fā)送的PDUPDU結構(PDU Stucture)(2/2)Byte0 Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7NADPCISIDD1D2D3D4D5SFNADPCILENSIDD1D2D3D4FFNADPCID1D2D3D4D5D6CFNADPCIRSIDD1D2D3D4D5SFNADPCILENRSIDD1D2D3D4FF請求請求響應響應傳輸層規(guī)范NAD(Node Address)qNAD 從節(jié)點地址從節(jié)點地址(Node Address)q睡眠指令：睡眠指令：0q物理地址：物理地址：0 x010 x7Dq訪問訪問一個一個

34、特定節(jié)點特定節(jié)點q功能地址：功能地址：0 x7Eq訪問訪問所有所有從節(jié)點從節(jié)點( (只在診斷報文中使用只在診斷報文中使用) )q從節(jié)點不允許響應（不允許用在節(jié)點配置）從節(jié)點不允許響應（不允許用在節(jié)點配置）q廣播地址：廣播地址：0 x7Fq訪問訪問所有所有從節(jié)點（廣播發(fā)送）從節(jié)點（廣播發(fā)送）q從節(jié)點不響應從節(jié)點不響應( (推薦推薦) )q用戶自定義：用戶自定義：0 x800 xFFNAD Byte1 Byte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7傳輸層規(guī)范qPCI 協(xié)議控制信息協(xié)議控制信息(Protocol Control Information)qPCI包含包含PDU的

35、類型、編號和報文的有效數據長度等信息的類型、編號和報文的有效數據長度等信息q包編號：包編號：q在多個在多個PDU組成的報文中，在每個連續(xù)幀組成的報文中，在每個連續(xù)幀CF中必須加入包編號，第一個中必須加入包編號，第一個CF的包的包編號是編號是1，第二個，第二個CF的包編號是的包編號是2以此類推，如果包編號超過以此類推，如果包編號超過15則重新從則重新從0開開始計數始計數PCI(Protocol Control Information)PCI類型信息類型信息附加信息附加信息B7B6B5B4B3B2B1B0SF0000有效數據長度有效數據長度FF0001有效數據長度有效數據長度高高4位位CF0010

36、包編號包編號NADPCIByte2 Byte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7傳輸層規(guī)范LEN(Length)qLEN 幀長度幀長度(Length)q只存在于多只存在于多PDU報文的第一幀中（報文的第一幀中（FF中）中）q表示報文的有效數據長度的表示報文的有效數據長度的低低8位位，有效數據長度的，有效數據長度的高高4位位在在PCI的低的低4位中位中q由于要發(fā)送由于要發(fā)送SID和和RSID，所以，所以有效數據長度有效數據長度 = 數據總長度數據總長度+1Byte0 Byte1LENByte3 Byte4 Byte5 Byte6 Byte7FF傳輸層規(guī)范SID和RSID(Servi

37、ce ID & Response Service ID)qSID(Service Identifier)q服務標識符，在請求幀中發(fā)送服務標識符，在請求幀中發(fā)送q0-0 xAF和和0 xB8-0 xFE表示診斷，表示診斷，0 xB0-0 xB7表示節(jié)點配置表示節(jié)點配置RSID(Response Service Identifier)q對應于對應于SID的響應服務標識符，在響應幀中發(fā)送的響應服務標識符，在響應幀中發(fā)送qRSID = SID + 0 x40傳輸層規(guī)范單幀傳輸(Singal Frame Transmission)q單幀傳輸單幀傳輸q有效數據長度少于六個字節(jié)（包括有效數據長度少于

38、六個字節(jié)（包括SID）q功能尋址（功能尋址（0 x7E）只能用單幀傳輸）只能用單幀傳輸0 x3C診斷設備診斷設備主節(jié)點主節(jié)點請求請求發(fā)送數據發(fā)送數據SF0 x3C0 x3D接收數據接收數據診斷設備診斷設備主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點請求請求響應響應SFSF從節(jié)點從節(jié)點傳輸層規(guī)范多幀傳輸(Multiple Frame Transmission)q多幀傳輸多幀傳輸q74095字節(jié)（包括字節(jié)（包括SID）q起始于起始于FF，后續(xù)多條，后續(xù)多條CF0 x3C0 x3C診斷工具診斷工具主節(jié)點主節(jié)點FF發(fā)送數據發(fā)送數據FFCF0 x3CCFFCCFCF接收數據接收數據0 x3C0 x3D診斷工具診斷工具主節(jié)點

39、主節(jié)點請求請求FFFFFC0 x3DCFCF從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點傳輸層規(guī)范時間限制(Timing Contraint)(1/2)N_AsN_Cs開始發(fā)送開始發(fā)送發(fā)送成功發(fā)送成功發(fā)送成功確認發(fā)送成功確認請求發(fā)送診斷幀請求發(fā)送診斷幀（FF或或CF）請求發(fā)送下一診斷幀請求發(fā)送下一診斷幀（CF）傳輸層傳輸層t收發(fā)器收發(fā)器t總線總線tq發(fā)送時間限制發(fā)送時間限制qN_As最大超時最大超時1000ms傳輸層規(guī)范時間限制(Timing Contraint)(2/2)q接收時間限制接收時間限制qN_Cr最大超時最大超時1000msq(N_Cs + N_As)6q忽略該報文忽略該報文qLength_FFBuf

40、ferSizeq中止接收報文中止接收報文q節(jié)點處于發(fā)送狀態(tài)，接收到節(jié)點處于發(fā)送狀態(tài)，接收到SF或或FF（NAD0 x7E）q中止發(fā)送報文，開始接收新報文中止發(fā)送報文，開始接收新報文qCF編號錯誤編號錯誤q放棄之前所接收的放棄之前所接收的CF與與FFqAs時間超時時間超時q中止發(fā)送報文中止發(fā)送報文qCr時間超時時間超時q放棄所接收的報文放棄所接收的報文錯誤處理(Fault Handling)大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范診斷規(guī)范應用程序層規(guī)范節(jié)點能力語言規(guī)范配置語言規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范Node configuration and Id

41、entification Specification節(jié)點配置和標識規(guī)范介紹(Introduction)目的目的r避免網絡避免網絡NAD或或PID沖突沖突 網絡引入新節(jié)點可能導致網絡引入新節(jié)點可能導致NAD或或Product ID沖突沖突配置內容配置內容rNADrProduct ID服務標識符（服務標識符（SID）r0 xB00 xB7節(jié)點配置只能用節(jié)點配置只能用單幀通信單幀通信節(jié)點配置和標識規(guī)范LIN產品標識(LIN Production Identification)q標識了節(jié)點的供應商和功能標識了節(jié)點的供應商和功能q類似于條形碼類似于條形碼q供應商供應商ID是一個是一個1616位的數字，最

42、高位是位的數字，最高位是0 0，由，由LINLIN協(xié)會規(guī)定協(xié)會規(guī)定q功能功能ID是一個是一個1616位的數字，由各供應商規(guī)定位的數字，由各供應商規(guī)定q變量變量ID是一個是一個8 8位的數字，用于區(qū)分同網絡中相同功能的節(jié)點位的數字，用于區(qū)分同網絡中相同功能的節(jié)點qPID保存在各節(jié)點的保存在各節(jié)點的ROM中，不進行更改中，不進行更改q序列號序列號(Serial Number)變量變量ID功能功能ID高字節(jié)高字節(jié)功能功能ID低字節(jié)低字節(jié)供應商供應商ID高字節(jié)高字節(jié)供應商供應商ID低字節(jié)低字節(jié)D5D4D3D2D1高字節(jié)高字節(jié)低字節(jié)低字節(jié)D4D3D2D1節(jié)點配置和標識規(guī)范通配符(Wildcards)屬性

43、屬性通配符通配符NAD0 x7F供應商供應商ID0 x7FFF功能功能ID0 xFFFFqNAD的通配符的通配符0 x7F用來訪問所有節(jié)點的地址用來訪問所有節(jié)點的地址q供應商供應商ID和功能和功能ID可以代表所有未定義的供應商與功能可以代表所有未定義的供應商與功能節(jié)點配置和標識規(guī)范與配置相關的服務(Service Associated with Configuration)r服務標識符（服務標識符（SID）r 0 xB00 xB7r節(jié)點配置只能用節(jié)點配置只能用單幀通信單幀通信服務服務服務服務00 xAF00 xAFReservedReserved0 xB00 xB0Assign NADAssi

44、gn NAD0 xB10 xB1Assign frame identifierAssign frame identifier0 xB20 xB2Read by IdentifierRead by Identifier（根據標識進行讀取服務）（根據標識進行讀取服務）0 xB30 xB3Conditional Change NADConditional Change NAD0 xB40 xB4Data DumpData Dump（數據轉存）（數據轉存）0 xB50 xB5Assign NAD via SNPDAssign NAD via SNPD0 xB60 xB6Save Configurati

45、onSave Configuration（保存配置）（保存配置）0 xB70 xB7Assign frame identifier rangeAssign frame identifier range0 xB80 xFF0 xB80 xFFReservedReserved節(jié)點配置和標識規(guī)范分配NAD服務(Assign NAD)NAD列表列表初始初始NAD值值NAD設置值設置值初始化選擇初始化選擇網絡分配網絡分配q分配從節(jié)點分配從節(jié)點NAD服務服務（Assign NAD，0 xB0）q網絡分配網絡分配NAD實例實例q主節(jié)點首先發(fā)送主節(jié)點首先發(fā)送0 xB0服務主請求幀服務主請求幀(0 x3C)q主

46、節(jié)點然后發(fā)送從請求幀主節(jié)點然后發(fā)送從請求幀(0 x3D)，如從節(jié)點修改，如從節(jié)點修改NAD成功，從節(jié)點發(fā)送響應成功，從節(jié)點發(fā)送響應新新NAD功能功能ID高字節(jié)高字節(jié)功能功能ID低字節(jié)低字節(jié)供應商供應商ID高字節(jié)高字節(jié)供應商供應商ID低字節(jié)低字節(jié)0 xB00 x06初始初始NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0 x3C0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xF00 x01初始初始NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0 x3D節(jié)點配置和標識規(guī)范根據條件改變NAD服務(Conditional Change NAD)(1/2)q根據條件改變根據條件改變NAD服務服務

47、(Conditional Change NAD,0 xB3)q主節(jié)點首先發(fā)送主節(jié)點首先發(fā)送0 xB3服務主請求幀服務主請求幀(0 x3C)q從節(jié)點收到請求后分從節(jié)點收到請求后分4 4步走步走：q1.1.提取提取BYTE位對應位對應產品標識產品標識中的字節(jié)中的字節(jié)q2.2.將該字節(jié)與將該字節(jié)與INVERT中的字節(jié)逐位中的字節(jié)逐位異或異或q3.3.將異或的結果與將異或的結果與MASK中的字節(jié)逐位中的字節(jié)逐位與與q4.4.如果最后的結果是如果最后的結果是0，就將，就將NAD改變?yōu)樾赂淖優(yōu)樾翹ADq然后發(fā)送從請求幀然后發(fā)送從請求幀(0 x3D)，如有從節(jié)點滿足條件并修改成功，則發(fā)送響應，如有從節(jié)點滿足

48、條件并修改成功，則發(fā)送響應新新NADINVERTMASKBYTEid0 xB30 x06初始初始NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0 x3C0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xF30 x01新新NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0 x3D節(jié)點配置和標識規(guī)范根據條件改變NAD服務(Conditional Change NAD)(2/2)主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點BYTEN根據條件改變根據條件改變NAD服務服務MASKINVERT0q根據條件改變根據條件改變NAD服務服務實例實例q假設網絡中有假設網絡中有2 2個未知個未知NAD的節(jié)點，主節(jié)點只知道它們的功能

49、的節(jié)點，主節(jié)點只知道它們的功能ID需要根據他們的功能需要根據他們的功能ID給他們分配新的給他們分配新的NAD現(xiàn)在決定給功能現(xiàn)在決定給功能ID的的BIT0為為1的節(jié)點分配的節(jié)點分配NAD為為1，給給BIT1為為1的節(jié)點分配的節(jié)點分配NAD為為2以下兩條服務可以實現(xiàn)該功能：以下兩條服務可以實現(xiàn)該功能：新新NAD發(fā)送響應發(fā)送響應0 x010 xFF0 x010 x030 x010 xB30 x060 x7FD5D4D3D2D1SIDPCINAD0 x3C0 x020 xFF0 x020 x030 x010 xB30 x060 x7F0 x3C節(jié)點配置和標識規(guī)范保存配置服務(Save Configur

50、ation)q保存設置服務保存設置服務 (Save Configuration,0 xB6)q主節(jié)點首先發(fā)送主節(jié)點首先發(fā)送0 xB6服務主請求幀服務主請求幀(0 x3C)q從節(jié)點將當前配置保存入從節(jié)點將當前配置保存入FLASH中中，并響應從請求幀并響應從請求幀(0 x3D)0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xB60 x01NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0 x3C0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xF60 x01NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0 x3D主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點保存配置服務保存配置服務發(fā)送響應發(fā)送響應保存配置保存

51、配置節(jié)點配置和標識規(guī)范設置幀ID服務(Assign Frame ID)q設置幀設置幀ID服務服務 (Assign Frame ID ,0 xB1) (LIN 2.0)q主節(jié)點首先發(fā)送主節(jié)點首先發(fā)送0 xB1服務主請求幀服務主請求幀(0 x3C)q從節(jié)點將從節(jié)點將messageID更改為更改為PID，并響應從請求幀并響應從請求幀(0 x3D)主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點設置幀設置幀IDID服務服務發(fā)送響應發(fā)送響應Message IDPIDPIDMessage ID高字節(jié)高字節(jié)Message ID低字節(jié)低字節(jié)供應商ID高字節(jié)供應商ID低字節(jié)0 xB10 x06NADD5D4D3D2D1SIDPCINA

52、D0 x3C0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xFF0 xF10 x06NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0 x3Dq讀取服務讀取服務 (Read by Identifier,0 xB2)q主節(jié)點首先發(fā)送主節(jié)點首先發(fā)送0 xB6服務主請求幀服務主請求幀(0 x3C)q從節(jié)點根據從節(jié)點根據id發(fā)送發(fā)送響應數據響應數據，并響應從請求幀，并響應從請求幀(0 x3D)q如果無法讀取，則發(fā)送如果無法讀取，則發(fā)送否定否定響應響應節(jié)點配置和標識規(guī)范LIN節(jié)點模型讀取服務(Read by Identifier)(1/2)主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點 讀取服務讀取服務發(fā)送響應發(fā)送響應功能功能I

53、D高字節(jié)高字節(jié)功能功能ID低字節(jié)低字節(jié)供應商供應商ID高字節(jié)高字節(jié)供應商供應商ID低字節(jié)低字節(jié)identifier0 xB20 x06NADD5D4D3D2D1SIDPCINAD0 x3C0 xFF0 xFF0 xFFError Code0 x12SID0 xB20 x7F0 x03NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0 x3Dq不同不同identifer對應不同含義，響應形式也不同對應不同含義，響應形式也不同節(jié)點配置和標識規(guī)范0 xFF序列號序列號高字節(jié)高字節(jié)序列號序列號低字節(jié)低字節(jié)0 xF20 x06NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0 x3D變量變量ID功能功能ID

54、高字節(jié)高字節(jié)功能功能ID低字節(jié)低字節(jié)供應商供應商ID高字節(jié)高字節(jié)供應商供應商ID低字節(jié)低字節(jié)0 xF20 x06NADD5D4D3D2D1RSIDPCINAD0 x3D讀取服務 (Read by Identifier)(2/2)大綱概述協(xié)議規(guī)范物理層規(guī)范傳輸層規(guī)范節(jié)點配置和標識規(guī)范診斷規(guī)范診斷規(guī)范配置語言規(guī)范診斷規(guī)范診斷規(guī)范Diagnostic Specification診斷規(guī)范RequestResponse診斷設備診斷設備診斷標準診斷標準網絡節(jié)點網絡節(jié)點診斷標準診斷標準故障信息故障信息q什么是診斷？什么是診斷？診斷定義q診斷設備直接連接到診斷設備直接連接到LIN總線是否可行？總線是否可行？q

55、結論：診斷報文與結論：診斷報文與LIN調度表的報文產生沖突，不可行調度表的報文產生沖突，不可行診斷規(guī)范診斷方式(1/2)LIN診斷設備診斷設備主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點LINLINLINLIN診斷規(guī)范診斷方式(2/2)診斷設備診斷設備CANCANLINLINLIN從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點主節(jié)點主節(jié)點qLIN診斷必須依然由主節(jié)點來調度診斷必須依然由主節(jié)點來調度診斷規(guī)范兩種診斷方式(Diagnostic Methods)(1/2)q第一種方式：第一種方式：q診斷設備連接到主干網診斷設備連接到主干網q主節(jié)點作為網關主節(jié)點作為網關q從節(jié)點從節(jié)點存儲存儲故障代碼故障代碼(DTC)q主節(jié)點轉發(fā)請

56、求與響應主節(jié)點轉發(fā)請求與響應q適用于所有診斷服務適用于所有診斷服務主干網（主干網（back-bone，如，如CAN）LIN診斷設備診斷設備主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點LINLINLINCANCAN（網關）（網關）ReqCReqLResLResC故障代故障代碼碼故障代故障代碼碼診斷規(guī)范兩種診斷方式(Diagnostic Methods)(2/2)q第二種方式：第二種方式：q從節(jié)點將故障信號發(fā)送到主節(jié)點（從節(jié)點將故障信號發(fā)送到主節(jié)點（基于信號基于信號）q主節(jié)點主節(jié)點將各故障信號將各故障信號處理、存儲處理、存儲為為故障代碼故障代碼( (DTC) )q診斷設備請求故障代碼診斷設備請求故障代碼q

57、主節(jié)點發(fā)送故障代碼主節(jié)點發(fā)送故障代碼主干網（主干網（back-bone，如，如CAN）LIN診斷設備診斷設備主節(jié)點主節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點從節(jié)點LINLINLINCANCAN（網關）（網關）ReqCResC故障信號故障信號故障信號故障信號故障代故障代碼碼診斷規(guī)范診斷級別(Diagnostic Class)(1/3)q從節(jié)點根據自身的特點和需要，診斷功能分為從節(jié)點根據自身的特點和需要，診斷功能分為3個級別個級別q診斷級別診斷級別 1q從節(jié)點主要由簡單元件組成從節(jié)點主要由簡單元件組成( (如傳感器等如傳感器等) )，故障都由主節(jié)點來讀取、，故障都由主節(jié)點來讀取、分析處理和保存分析處理和保存q只支持

58、只支持UnsegmentedUnsegmented 診斷診斷q診斷服務僅限于診斷服務僅限于節(jié)點配置節(jié)點配置診斷規(guī)范q診斷級別診斷級別 2q和診斷級別和診斷級別1的節(jié)點類似，故障同樣由主節(jié)點來讀取、分析處理和保的節(jié)點類似，故障同樣由主節(jié)點來讀取、分析處理和保存存q支持支持Unsegmented診斷和診斷和Segmented診斷診斷q必須要支持必須要支持ISO 14229-15診斷服務診斷服務q必須支持節(jié)點標識符服務必須支持節(jié)點標識符服務診斷級別(Diagnostic Class)(2/3)診斷規(guī)范q診斷級別診斷級別 3q診斷級別診斷級別3的節(jié)點是具有較強應用功能的節(jié)點，除了基本的節(jié)點配置的節(jié)點是

59、具有較強應用功能的節(jié)點，除了基本的節(jié)點配置服務以外，還支持服務以外，還支持ISO 14229-1的其他診斷服務的其他診斷服務q診斷級別診斷級別3的節(jié)點具有內部故障存儲設備，有些還支持在線刷寫，需的節(jié)點具有內部故障存儲設備，有些還支持在線刷寫，需要完整的要完整的boot-loader工具和相應的診斷服務去實現(xiàn)工具和相應的診斷服務去實現(xiàn)q支持支持Unsegmented診斷和診斷和Segmented診斷診斷q必須要支持必須要支持ISO 14229-15診斷服務診斷服務q具有內部故障存儲具有內部故障存儲qECU程序支持程序支持Flash在線刷寫在線刷寫診斷級別(Diagnostic Class)(3/

60、3)診斷規(guī)范診斷級別總結(Summary of Diagnostic Class)(1/2)診斷級別診斷級別1 12 23 3UDSUDS服務號服務號HEXHEX傳輸協(xié)議層需求傳輸協(xié)議層需求僅單幀傳輸僅單幀傳輸+ +完整傳輸協(xié)議完整傳輸協(xié)議( (包括多幀包括多幀) )+ + +需要的配置服務需要的配置服務Assign frame identifier rangeAssign frame identifier range+ + + +0 xB70 xB7Read by identifierRead by identifier+ + + +0 xB20 xB2Assign NADAssign NAD可選可