ABB機器人常用指令詳解中文

1、在RAPID程序中，靜態(tài)的WorldZone不能被解除并再次激活，或者進(jìn)行擦除。在RAPID程序中，臨時的WorldZone可以被解除(WZDisable),再次激活(WZEnable)或者擦除(WZFree)。語法：WZDOSetAempI£,Stat,WorldZone5:=J<wztemporary類型的變吊:或者恒駅(INOUT)>YInsideI'Before了Shape=,<shapedata類型的變量(VAR)>TSignaP:=,<signaldo類型的變量(VAR)>TSetValue=><dionum類型的表

2、達(dá)式(IN)相關(guān)信息:相關(guān)信息參看WorldZonesRAPID參考手冊RAPID概述運動和I/O原理一WorldZone部分WorldZone形狀第1004頁shapedataWorldZone形狀數(shù)據(jù)部分臨時WorldZone第1045頁wztemporary臨時WorldZone數(shù)據(jù)靜態(tài)WorldZone第1043頁wzstationary靜態(tài)WorldZone數(shù)據(jù)定義球形WorldZone第636頁WZSphDef定義球形WorldZone。定義箱體形狀的WorldZone第611頁WZBoxDef定義箱體形狀的WorldZone。定義圓柱形狀WorldZone第613頁WZCylDe

3、f定義圓柱形狀的WorldZone。定義關(guān)節(jié)home位的WorldZone第625頁WZHomeJointDef定義關(guān)節(jié)home位的WorldZone。激活WorldZone限位監(jiān)視第633頁WZLimSup激活WorldZone限位監(jiān)視信號進(jìn)入水平技術(shù)參考手冊一系統(tǒng)參數(shù)I/O主題一信號類型一進(jìn)入等級部分1.231WZEnable激活臨時WorldZone監(jiān)視用途：WZEnable(WorldZone使能)用來重新激活對臨時WorldZone的監(jiān)視，該WorldZoneZ前定義用來停止運動或者設(shè)定輸岀?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如卜：例1VARwztemporarywzone;PROCWZ

4、LimSuplemp,wzone.volume;MoveLp_pick.v500.z40.tooll;WZDisablewzone;MoveLp_place,v200.z30.tooll;WZEnablewzone;MoveLp_home.v200.z30.tooll;ENDPROC當(dāng)往p_pick移動的時候，檢測到機器人TCP的位置，這樣它就不能進(jìn)入特定的空間wzoneo當(dāng)進(jìn)入p.place的時候沒有進(jìn)行這個監(jiān)視，但是在移動到p.hoine的時候重新激活。項目：WZEnableWorldZoneWorldZone：數(shù)據(jù)類型：wztemporarywztemporary類型的變帚或者恒彊，包含

5、要激活的WorldZone的標(biāo)識符。程序執(zhí)行：臨時WorldZone被再次激活。注意，當(dāng)創(chuàng)建WorldZone的時候，它是自動激活的。如果被WZDisable指令解除后，它只是需要重新激活。限制：只有臨時的WorldZone可以被解除或者再激活，靜態(tài)的WorldZone總是激活的。語法：WZEnableWorldZone':='vwztemporary類型的變量或者恒帚(INOUT)相關(guān)信息:相關(guān)信息參看WorldZonesRAPID參考手冊RAPID概述運動和I/O原理一WorldZone部分WorldZone形狀第1004頁shapedataWorldZone形狀數(shù)據(jù)部分臨

6、時WorldZone數(shù)據(jù)第1045頁wztemporary臨時WorldZone數(shù)據(jù)激活WorldZone限位監(jiān)視第633頁WZLimSup激活WorldZone限位監(jiān)視激活WorldZone數(shù)字輸出設(shè)置第617頁WZDOSet激活WorldZone來設(shè)置數(shù)字輸出。解除WorldZone第615頁WZDisable解除臨時WorldZone擦除WorldZone第623頁WZFree擦除臨時WorldZone監(jiān)視1.232.WZFree擦除臨時WorldZone監(jiān)視用途：WZFree（WorldZone釋放）用來擦除臨時WorldZone的定義，Z前定義用來停止運動或者設(shè)定輸出的?；痉独涸?/p>

7、指令的基本范例說明如卜：列1VARwztemporarywzone;PROC.WZLimSuplemp,wzone.volume;MoveLp_pick.v500.z40.tooll;WZDisablewzone;MoveLp_Place.v200.z30,tooll;WZEnablewzone;MoveLp_home.v200.z30.tooll;WZFreewzone;ENDPROC當(dāng)往p_pick移動的時候，檢測到機器人TCP的位置，所以它不能夠進(jìn)入指定的、vzone空間。當(dāng)往p.place移動的時候，該監(jiān)視沒有執(zhí)行，但是在往p_home移動Z前重新激活該監(jiān)視。到達(dá)p.homeZ后，Wo

8、rldZone的定義被擦除。項目：WZFreeWorldZoneWorldZone：數(shù)據(jù)類型：wztemporarywztemporary類型的變帚或者恒彊，包含要擦除的worldzone的標(biāo)識符。程序執(zhí)行：臨時worldzone首先被解除，然后它的定義被擦除。一旦擦除，臨時worldzone不能被重新激活也不能被解除。限制：只有臨時worldzone可以被解除、重新激活或者擦除，靜態(tài)worldzone通常都是激活的。語法：WZFreeWorldZone1:=,<wztempora類型的變最或者恒鼠(INOUT)>：相關(guān)信息:相關(guān)信息參看WorldZonesRAPID參考手冊RAP

9、ID概述運動和I/O原理一WorldZone部分WorldZone形狀第1004頁shapedataWorldZone形狀數(shù)據(jù)部分臨時WorldZone數(shù)據(jù)第1045頁wztemporarj-*臨時WorldZone數(shù)據(jù)激活WorldZone限位監(jiān)視第633頁WZLimSup激活WorldZone限位監(jiān)視激活WorldZone數(shù)字輸岀設(shè)置第617頁WZDOSet激活WorldZone來設(shè)置數(shù)字輸出。解除WorldZone第615頁WZDisable解除臨時WorldZone激活WorldZone第621頁WZEnable激活臨時WorldZone監(jiān)視1.233WZHomeJointDef定義關(guān)

10、節(jié)home位的WorldZone用途：WZHomeJointDef（WorldZonehome關(guān)節(jié)定義）用來為機器人和外部軸在關(guān)節(jié)坐標(biāo)中定義一個worldzone,用來作為一個Home或者服務(wù)位置?；痉独涸撝噶畹幕痉独f明如卜：例1VARvvzstationahome;PROCpower_on()VARshapedatajoint_space;CONSTjointtargethome.pos:=0.0.0.0.0.-45,0,9E9,9E9,9E9,9E9.9E9;CONSTjointtargetdelta.pos:=2,2,2,2,2,2,5.9E9,9E9,9E9,9E9.9E9;W

11、ZHomeJointDefStat.homeInside,joint_space,do_home1;ENDPROC定義并激活一個靜態(tài)worldzonehome,當(dāng)所何機器人軸和外部軸extax.eax_a在程序執(zhí)行或者點動過程中處J咲節(jié)位置home_pos（每一個軸在+/-delta_pos范簾1內(nèi)），home把信號do_home設(shè)為1。Shapedata類型的數(shù)據(jù)變吊:joint_space用來從指令WZHomeJointDef指令傳送到WZDOSet指令。項目：WZHomeJointDefMnsideIOutsideShapeMiddleJointValDeltaJointValVnsid

12、e：數(shù)據(jù)類型：switch定義MiddleJointVal+/-DeltaJointVal范圍內(nèi)的關(guān)節(jié)空間。Outside：數(shù)據(jù)類型：switch定義MiddleJointVal+/-DeltaJointVal范圍外的關(guān)節(jié)空間（反關(guān)節(jié)空間）。Shape：數(shù)據(jù)類型：shapedata存儲定義的關(guān)鍵空間的變最（系統(tǒng)的私有數(shù)據(jù)private）oMiddleJointVal：數(shù)據(jù)類型：jointtarget關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中即將定義的關(guān)節(jié)空間的中心位置。為每一個機器人軸和外部軸指定（対丁旋轉(zhuǎn)軸來說單位是度數(shù)，對丁線形軸來說單位是亳米）。在絕対關(guān)節(jié)中指定（対外部軸來說，不是在偏移坐標(biāo)系EoffsSet-Eof

13、fsOn中）。對丁某些軸來說9E9就是說軸不應(yīng)該去理會。在編程中，不激活的外部軸也會給出9E9。DeltaJointVal：數(shù)據(jù)類型：jointtarget在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中，從關(guān)節(jié)空河的中心位置算起的+/-偏移位置。刈于每一個要管理的軸來說，該數(shù)值必須人于0。卜圖說明旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)節(jié)空河的定義。卜圖說明了線性軸的關(guān)節(jié)空間的定義。程序執(zhí)行：關(guān)節(jié)空間的定義存儲在shapedata類型的變量中（項目Shape）,以后在WZLimSup或者WZDOSet指令中使用。如杲和WZHomeJointDef指令一起還使用了WZDOSet,當(dāng)所有帶關(guān)節(jié)空間監(jiān)視的、激活的軸即將進(jìn)入或者已經(jīng)進(jìn)入關(guān)節(jié)空間的時候，才能設(shè)置數(shù)

14、字輸出信號。如杲和關(guān)節(jié)空間以外WZHomeJointDef（項目Outside）指令一起還使用了WZLimSup,當(dāng)任何一個帶關(guān)節(jié)空間監(jiān)視的、激活的軸到達(dá)關(guān)節(jié)空間時，機器人立即停止。如杲和關(guān)節(jié)空間內(nèi)WZHomeJointDef（項目Inside）指令一起還使用了WZLimSup,當(dāng)最后一個帶關(guān)節(jié)空間監(jiān)視的、激活的軸到達(dá)關(guān)節(jié)空間時，機器人立即停止。這就是說，一個或者幾個軸，但不是所有監(jiān)視的、激活的軸可以同時位丁關(guān)節(jié)空河內(nèi)。當(dāng)執(zhí)行ActUnit或者DeactUnit指令來激活或者解除機械單元的時候，HOME位或者工作區(qū)域限制位的管理狀態(tài)將彼更新。限制：只有激活的機械單兀和他的激活的軸在worldz

15、one激活的時間段內(nèi)3.44.shapedataWorldZone形狀數(shù)據(jù)用途：Shapedata用來描述WorldZone的幾何形狀。描述：WorldZone可以定義為四個不同的幾何形狀：I直立的箱體，所有的邊都平行Tworld坐標(biāo)系，由WZBoxDef指令定義。I一個球體，由WZSphDef指令定義。I一個圓柱體，平行于world坐標(biāo)系的z軸，由WZCylDef指令定義。I機器人和/或外部軸的關(guān)節(jié)的一個空間區(qū)域，由指令WZHomeJointDef或者WZLinJointDef定義。WorldZone的幾何形狀由預(yù)覽指令中的一個定義，WorldZone的動作由指令WZLimSup和WZDOS

16、et定義。基本范例：該數(shù)據(jù)類型的基本范例說明如F：例1VARwzstationarypole;VARwzstationaryconveyor;PROC.VARshapedatavolume;WZBoxDefMnside,volume.p_cornerl,p_corner2;WZLimSupStat,conveyor,volume;WZCylDefUnside,volume.p_center,200.2500;WZLimSupStat,pole,volume;ENDPROC定義了一個箱體形狀的conveyor,并且該區(qū)域的監(jiān)視已經(jīng)激活。一個圓柱形狀的pole也已經(jīng)定義，此區(qū)域的管理也已經(jīng)激活。如果機器人到達(dá)以上區(qū)域中的一個，運動將被停止。特征：Shapedata是一個非數(shù)值的數(shù)據(jù)類型。相關(guān)信息:相關(guān)信息參看WorldZonesRAPID參考手冊RAPID概述運動和I/O原理一WorldZone部分定義圓柱形狀WorldZone第613頁WZCylDef定義圓柱形狀的WorldZone。定義球形WorldZone第636頁WZSphDef定義球形World