光電碼盤的原理

1、1.光電編碼器原理光電編碼器，是一種通過光電轉換將輸岀軸上的機械幾何位移量轉換成脈沖或數(shù)字量的傳感器。這是目前應用最多的傳感器，光電編碼器是由光柵盤和光電檢測裝置組成。光柵盤是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。由于光電碼盤與電動機同軸，電動機旋轉時，光柵盤與電動機同速旋轉，經(jīng)發(fā)光二極管等電子元件組成的檢測裝置檢測輸岀若干脈沖信號，其原理示意圖如圖1所示；通過計算每秒光電編碼器輸岀脈沖的個數(shù)就能反映當前電動機的轉速。此外，為判斷旋轉方向，碼盤還可提供相位相差90旱牧鉸仿齔逍藕擰光懦透翌陽盤遷轉光敏元擇放大整形JUUL圖1光電編碼莽原理示意圖根據(jù)檢測原理，編碼器可分為光學式、磁式、感應式

2、和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號輸岀形式，可分為增量式、絕對式以及混合式三種。i.i增量式編碼器增量式編碼器是直接利用光電轉換原理輸出三組方波脈沖A、B和Z相；A、B兩組脈沖相位差90海傭煞獎愕嘏卸銑魴較潁鴉相為每轉一個脈沖，用于基準點定位。它的優(yōu)點是原理構造簡單，機械平均壽命可在幾萬小時以上，抗干擾能力強，可靠性高，適合于長距離傳輸。其缺點是無法輸岀軸轉動的絕對位置信息。1.2絕對式編碼器絕對編碼器是直接輸岀數(shù)字量的傳感器，在它的圓形碼盤上沿徑向有若干同心碼道，每條道上由透光和不透光的扇形區(qū)相間組成，相鄰碼道的扇區(qū)數(shù)目是雙倍關系，碼盤上的碼道數(shù)就是它的二進制數(shù)碼的位數(shù)，在碼盤的一側是光源，另一

3、側對應每一碼道有一光敏元件；當碼盤處于不同位置時，各光敏元件根據(jù)受光照與否轉換岀相應的電平信號，形成二進制數(shù)。這種編碼器的特點是不要計數(shù)器，在轉軸的任意位置都可讀岀一個固定的與位置相對應的數(shù)字碼。顯然，碼道越多，分辨率就越高，對于一個具有N位二進制分辨率的編碼器，其碼盤必須有N條碼道。目前國內(nèi)已有16位的絕對編碼器產(chǎn)品。絕對式編碼器是利用自然二進制或循環(huán)二進制（葛萊碼）方式進行光電轉換的。絕對式編碼器與增量式編碼器不同之處在于圓盤上透光、不透光的線條圖形，絕對編碼器可有若干編碼，根據(jù)讀岀碼盤上的編碼，檢測絕對位置。編碼的設計可采用二進制碼、循環(huán)碼、二進制補碼等。它的特點是：1.2.1可以直接讀

4、岀角度坐標的絕對值；1.2.2沒有累積誤差；1.2.3電源切除后位置信息不會丟失。但是分辨率是由二進制的位數(shù)來決定的，也就是說精度取決于位數(shù)，目前有10位、14位等多種。1.3混合式絕對值編碼器混合式絕對值編碼器，它輸岀兩組信息：一組信息用于檢測磁極位置，帶有絕對信息功能；另一組則完全同增量式編碼器的輸出信息。光電編碼器是一種角度（角速度）檢測裝置，它將輸入給軸的角度量，利用光電轉換原理轉換成相應的電脈沖或數(shù)字量，具有體積小，精度高，工作可靠，接口數(shù)字化等優(yōu)點。它廣泛應用于數(shù)控機床、回轉臺、伺服傳動、機器人、雷達、軍事目標測定等需要檢測角度的裝置和設備中。2.光電編碼器的應用電路2.1EPC-

5、755A光電編碼器的應用EPC-755A光電編碼器具備良好的使用性能，在角度測量、位移測量時抗干擾能力很強，并具有穩(wěn)定可靠的輸岀脈沖信號，且該脈沖信號經(jīng)計數(shù)后可得到被測量的數(shù)字信號。因此，我們在研制汽車駕駛模擬器時，對方向盤旋轉角度的測量選用EPC-755A光電編碼器作為傳感器，其輸岀電路選用集電極開路型，輸岀分辨率選用360個脈沖/圈，考慮到汽車方向盤轉動是雙向的，既可順時針旋轉，也可逆時針旋轉，需要對編碼器的輸岀信號鑒相后才能計數(shù)。圖2給岀了光電編碼器實際使用的鑒相與雙向計數(shù)電路，鑒相電路用1個D觸發(fā)器和2個與非門組成，計數(shù)電路用3片74LS193組成。OUT-LOUT-BOUT-A順時針

6、旋轉逆時針旋轉CUJT-AOUT-E腔W3TCDP0P1P2F3CUCECLMRqoQl他Q3蝕raPOF1耽F3CUCDCLMRFGDOPiElTCUCDCLMRBODi02B3D4D5D6DTDB凹DIOEllCLZLD圉2光電蝙碼器鑒相計數(shù)電歸當光電編碼器順時針旋轉時，通道A輸岀波形超前通道B輸岀波形90，D觸發(fā)器輸岀Q（波形W1）為高電平,Q（波形W2）為低電平，上面與非門打開，計數(shù)脈沖通過（波形W3），送至雙向計數(shù)器74LS193的加脈沖輸入端CU進行加法計數(shù)；此時，下面與非門關閉，其輸出為高電平（波形W4）o當光電編碼器逆時針旋轉時，通道A輸出波形比通道B輸出波形延遲90，D觸發(fā)器

7、輸出Q（波形W1）為低電平，Q（波形W2）為高電平，上面與非門關閉，其輸出為高電平（波形W3）;此時，下面與非門打開，計數(shù)脈沖通過（波形W4）,送至雙向計數(shù)器74LS193的減脈沖輸入端CD進行減法計數(shù)。汽車方向盤順時針和逆時針旋轉時，其最大旋轉角度均為兩圈半，選用分辨率為360個脈沖/圈的編碼器，其最大輸出脈沖數(shù)為900個；實際使用的計數(shù)電路用3片74LS193組成，在系統(tǒng)上電初始化時，先對其進行復位（CLR信號），再將其初值設為800H,即2048（LD信號）;如此，當方向盤順時針旋轉時，計數(shù)電路的輸出范圍為20482948，當方向盤逆時針旋轉時，計數(shù)電路的輸出范圍為20481148;計數(shù)

8、電路的數(shù)據(jù)輸出D0D11送至數(shù)據(jù)處理電路。實際使用時，方向盤頻繁地進行順時針和逆時針轉動，由于存在量化誤差，工作較長一段時間后，方向盤回中時計數(shù)電路輸出可能不是2048，而是有幾個字的偏差;為解決這一問題，我們增加了一個方向盤回中檢測電路，系統(tǒng)工作后，數(shù)據(jù)處理電路在模擬器處于非操作狀態(tài)時，系統(tǒng)檢測回中檢測電路，若方向盤處于回中狀態(tài)，而計數(shù)電路的數(shù)據(jù)輸出不是2048，可對計數(shù)電路進行復位，并重新設置初值。2.2光電編碼器在重力測量儀中的應用采用旋轉式光電編碼器，把它的轉軸與重力測量儀中補償旋鈕軸相連。重力測量儀中補償旋鈕的角位移量轉化為某種電信號量;旋轉式光電編碼器分兩種，絕對編碼器和增量編碼器

9、。增量編碼器是以脈沖形式輸出的傳感器，其碼盤比絕對編碼器碼盤要簡單得多且分辨率更高。一般只需要三條碼道，這里的碼道實際上已不具有絕對編碼器碼道的意義，而是產(chǎn)生計數(shù)脈沖。它的碼盤的外道和中間道有數(shù)目相同均勻分布的透光和不透光的扇形區(qū)（光柵），但是兩道扇區(qū)相互錯開半個區(qū)。當碼盤轉動時，它的輸出信號是相位差為90的A相和B相脈沖信號以及只有一條透光狹縫的第三碼道所產(chǎn)生的脈沖信號（它作為碼盤的基準位置，給計數(shù)系統(tǒng)提供一個初始的零位信號）。從A，B兩個輸出信號的相位關系（超前或滯后）可判斷旋轉的方向。由圖3（a）可見，當碼盤正轉時，A道脈沖波形比B道超前n/2，而反轉時，A道脈沖比B道滯后n/2。圖3（

10、b）是一實際電路，用A道整形波的下沿觸發(fā)單穩(wěn)態(tài)產(chǎn)生的正脈沖與B道整形波相與，當碼盤正轉時只有正向口脈沖輸出，反之，只有逆向口脈沖輸出。因此，增量編碼器是根據(jù)輸出脈沖源和脈沖計數(shù)來確定碼盤的轉動方向和相對角位移量。通常，若編碼器有N個（碼道）輸出信號，其相位差為n/N，可計數(shù)脈沖為2N倍光柵數(shù)，現(xiàn)在N=2圖3電路的缺點是有時會產(chǎn)生誤記脈沖造成誤差，這種情況出現(xiàn)在當某一道信號處于高或低電平狀態(tài)，而另一道信號正處于高和低之間的往返變化狀態(tài)，此時碼盤雖然未產(chǎn)生位移，但是會產(chǎn)生單方向的輸出脈沖。例如，碼盤發(fā)正向脈神生抖動或手動對準位置時（下面可以看到，在重力儀測量時就會有這種情況）逆向脈沖imwmnnn

11、hmwm(a)lOOOpfVcc圖3増董光電綢碼器基希波形和電路ieigi2i7in逆向脈沖nnnnnnnnnnnnnr逆向脈沖imnnnnnnmn(b)圖4四秸計數(shù)方式的波形和電路圖4是一個既能防止誤脈沖又能提高分辨率的四倍頻細分電路。在這里，采用了有記憶功能的D型觸發(fā)器和時鐘發(fā)生電路。由圖4可見，每一道有兩個D觸發(fā)器串接，這樣，在時鐘脈沖的間隔中，兩個Q端（如對應B道的74LS175的第2、7引腳）保持前兩個時鐘期的輸入狀態(tài)，若兩者相同，則表示時鐘間隔中無變化；否則，可以根據(jù)兩者關系判斷岀它的變化方向，從而產(chǎn)生正向或反向輸岀脈沖。當某道由于振動在高、低間往復變化時，將交替產(chǎn)生正向和反向脈沖，這在對兩個計數(shù)器取代數(shù)和時就可消除它們的影響（下面儀器的讀數(shù)也將涉及這點）。由此可見，時鐘發(fā)生器的頻率應