物流技術(shù)裝備三

1、第二章：裝卸搬運(yùn)設(shè)備 2.1 裝卸搬運(yùn)概述 2.2 起重設(shè)備 2.3 AGV 2.4 叉車 2.5 輸送機(jī)1裝卸搬運(yùn)概述裝卸搬運(yùn)概念 在同一地域范圍內(nèi)，以改變物資的存放狀態(tài)和空間位置為目的的活動(dòng)稱為裝卸搬運(yùn)。 “裝卸” 是指以垂直位移為主的實(shí)物運(yùn)動(dòng)形式，“搬運(yùn)”是指以水平方式為主的位移。有時(shí)候或在特定場合，單稱“裝卸”或單稱“搬運(yùn)”也包含了“裝卸搬運(yùn)”的完整含義。 在習(xí)慣使用中，物流領(lǐng)域常把裝卸搬運(yùn)活動(dòng)稱為物資“裝卸”，而生產(chǎn)領(lǐng)域常把這種活動(dòng)稱之為物料“搬運(yùn)”。2裝卸搬運(yùn)概述裝卸搬運(yùn)的特點(diǎn)（1）裝卸搬運(yùn)作業(yè)量大（2）裝卸搬運(yùn)方式復(fù)雜（3）裝卸搬運(yùn)作業(yè)不均衡（4）裝卸搬運(yùn)對(duì)安全性的要求較高3裝卸

2、搬運(yùn)概述裝卸搬運(yùn)的方法（1）單件作業(yè)法 （2）集裝作業(yè)法 （3）散裝作業(yè)法：重力作業(yè)法、傾翻作業(yè)法、機(jī)械作業(yè)法、氣力輸送法42.2 起重設(shè)備主要內(nèi)容：1、起重設(shè)備概念；2、起重設(shè)備的類型、結(jié)構(gòu)組成及主要技術(shù)性能參數(shù)；起重設(shè)備52.2.1 起重設(shè)備的基本概念起重設(shè)備是一種以間歇的作業(yè)方式對(duì)物料進(jìn)行起升、下降和水平移動(dòng)的裝卸機(jī)械，以滿足貨物的裝卸、轉(zhuǎn)載等作業(yè)要求。廣泛應(yīng)用于港口、碼頭堆場、工礦企業(yè)、倉庫、物流園區(qū)等物流節(jié)點(diǎn)上。起重設(shè)備6取物起升平移下降卸載返回起重設(shè)備的工作循環(huán)基本動(dòng)作特點(diǎn)：頻繁地起動(dòng)、制動(dòng)、正向和反向運(yùn)動(dòng)起重設(shè)備72.2.2 起重設(shè)備的類型（按功能分類）（1）輕小型起重設(shè)備特點(diǎn)：

3、輕便，構(gòu)造緊湊，動(dòng)作簡單；如鋼絲繩電動(dòng)葫蘆是一種輕小型起重設(shè)備,具有結(jié)構(gòu)緊湊、重量輕、體積小、零部件通用性強(qiáng)、操作方便等優(yōu)點(diǎn) ，是工礦企業(yè)、鐵路、碼頭、倉庫中常用的起重設(shè)備 。（2）起重機(jī)特點(diǎn)：能夠?qū)崿F(xiàn)重物在垂直升降和水平位移；（3） 升降機(jī)特點(diǎn)：僅能實(shí)現(xiàn)貨物的垂直升降。起重設(shè)備8起重機(jī)械臂架類起重機(jī)固定式門座起重機(jī)固定起重機(jī)移動(dòng)式汽車起重機(jī)輪胎起重機(jī)履帶式起重機(jī)浮船起重機(jī)門橋式起重機(jī)門式起重機(jī)橋式起重機(jī)按結(jié)構(gòu)特點(diǎn)起重設(shè)備9門橋式起重機(jī)1、橋式起重機(jī)2、門式起重機(jī) 橋式起重機(jī)以橋架作為承載結(jié)構(gòu)，能沿著橋架上的軌道水平運(yùn)行，由起升機(jī)構(gòu)、小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)和大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)等幾部分組成的起重機(jī)械。2.2.3

4、 橋式起重機(jī)10（1）通用橋式起重機(jī)的構(gòu)造通用橋式起重機(jī)是在一般環(huán)境中工作的普通用途的橋式起重機(jī)。橋式起重機(jī)一般由金屬結(jié)構(gòu)、大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起重小車（裝有起升機(jī)構(gòu)和小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)）、司機(jī)室等組成。11（2）橋式起重機(jī)各部分的作用橋架整個(gè)起重機(jī)基礎(chǔ)構(gòu)件，承受各種載荷，應(yīng)具有足夠的剛度和強(qiáng)度；大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)向驅(qū)動(dòng)車輪提供驅(qū)動(dòng)力，使整個(gè)起重機(jī)沿著固定的軌道實(shí)現(xiàn)水平方向的運(yùn)行。起重小車起重小車安裝于橋架上，由起升機(jī)構(gòu)、小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)、起重小車架組成。起升機(jī)構(gòu)：實(shí)現(xiàn)貨物的升降；小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)：驅(qū)動(dòng)起重小車沿橋架上的軌道水平橫向運(yùn)行；小車架：支承整個(gè)小車，承受載荷。司機(jī)室駕駛員工作的場所，設(shè)有控制設(shè)備（大車、小車、

5、吊鉤等控制器）、信號(hào)裝置和照明設(shè)備。12橋式起重機(jī)的應(yīng)用倉庫及生產(chǎn)車間內(nèi)部13橋式起重機(jī)應(yīng)用案例在碼頭使用14門式起重機(jī)由一個(gè)門形金屬架構(gòu)、起升機(jī)構(gòu)、大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)、小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)組成，能夠在港口、碼頭及露天貨場等場所沿著地面運(yùn)行，實(shí)現(xiàn)貨物裝卸搬運(yùn)作業(yè)的機(jī)械。152.2.4 輪胎式龍門起重機(jī)龍門架支承在彈性橡膠輪胎上，在碼頭堆場上既可作直線行走又可轉(zhuǎn)彎行走，可以從一個(gè)堆場轉(zhuǎn)移到另一個(gè)堆場進(jìn)行裝卸作業(yè)，小車在門架上移動(dòng)和升降，實(shí)現(xiàn)裝卸作業(yè)。輪胎式龍門起重機(jī)16輪胎式龍門起重機(jī)的總體結(jié)構(gòu)橋架大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)起重小車電氣設(shè)備司機(jī)室具有雙箱集裝箱吊具輪胎式龍門起重機(jī)。17輪胎式龍門起重機(jī)的總體結(jié)構(gòu)大車行走機(jī)構(gòu)

6、18大車行走機(jī)構(gòu)19起升機(jī)構(gòu)及電纜輸送裝置20動(dòng)力供電裝置21駕駛控制室22駕駛控制室23ZPMC（上海振華港機(jī)集團(tuán)公司）輪胎式集裝箱龍門起重機(jī)RTG的技術(shù)進(jìn)步 ZPMC制造的利用超級(jí)電容的綠色RTG（環(huán)保節(jié)能）在美國西雅圖SSA碼頭運(yùn)行用超級(jí)電容作為儲(chǔ)能元件，實(shí)現(xiàn)環(huán)保（起動(dòng)時(shí)不再冒黑煙）和節(jié)能（至少節(jié)能30）24具體效果：柴油機(jī)排放明顯改善： 排氣管不再冒污染環(huán)境的黑煙； 顆粒物排放濃度減少90.5 二氧化硫排放濃度減少35 氮氧化物排放濃度減少30 一氧化碳排放濃度減少13.3突加負(fù)荷情況下，柴油機(jī)噪音降低45dB能耗下降1113以上；柴油機(jī)工作平穩(wěn)性提高、可延長使用壽命。25環(huán)保效果圖黑

7、煙！26RTG取消大車驅(qū)動(dòng)鏈條，用減速箱直接驅(qū)動(dòng)大車車輪行走，從根本上解決了大車鏈條易拉斷的故障。27雙向（8繩）防搖系統(tǒng)8繩防搖系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)大車和小車兩個(gè)方向的防搖作用，提高了吊箱行走的穩(wěn)定性，從而提高生產(chǎn)率。28DGPS (衛(wèi)星自動(dòng)定位系統(tǒng))實(shí)現(xiàn)直線行走和箱位管理29大車轉(zhuǎn)向頂升裝置（在轉(zhuǎn)場時(shí)使用）可延長輪胎壽命兩倍以上。3031采用了16輪大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)，可降低地面壓力，滿足起吊重型集裝箱的要求。32TPMS輪胎氣壓監(jiān)測系統(tǒng)隨時(shí)顯示輪胎氣壓和低壓報(bào)警33裝有登機(jī)小電梯的1過7大起升高度RTG運(yùn)行情況。ZPMC對(duì)堆碼高度達(dá)到七層，起升高度達(dá)到24米的RTG，為減少司機(jī)上下的疲勞和更加安全，均可

8、配有小電梯。這種小電梯只乘載2人，并有可靠的安全裝置。34輪胎式集裝箱龍門起重機(jī)常用參數(shù)選用表 基本參數(shù)堆箱層數(shù)1過41過51過61過7起升高度（m）15.2418.12124吊具下額定起重量（t）40.66540.66540.66540.665速度參數(shù)起升速度滿載2023232525352535（m/min）空載4052465250705070小車速度（m/min）70707070大車速度滿載2550255025502550（m/min）空載100135100135100135100135352.2.5 軌道式龍門起重機(jī)行走軌道36軌道式龍門起重機(jī)主要參數(shù)1）懸壁長度：水側(cè)懸臂長度取決于船型

9、；陸側(cè)懸臂長度取決于鐵路線的條數(shù)3738392.2.6 岸邊集裝箱裝卸橋裝卸橋通常把跨度大于35米，起重量不大于40t的門式起重機(jī)稱為裝卸橋。特點(diǎn)：其起升和小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)是工作性機(jī)構(gòu)，速度較高，起升速度大于60m/min，小車運(yùn)行速度在120m/min以上，最高可達(dá)360m/min，為減少?zèng)_擊力，在小車上設(shè)置減振器。大車運(yùn)行機(jī)構(gòu)是非工作性機(jī)構(gòu)，為調(diào)整裝卸橋工作位置而運(yùn)行，速度相對(duì)較低，一般為25m/min。40岸邊集裝箱裝卸橋 是碼頭裝卸集裝箱的大型專用設(shè)備，它主要用在港口碼頭、車站等場合進(jìn)行貨物的裝卸和搬運(yùn)。 特點(diǎn)是裝卸效率高，通常以生產(chǎn)率來衡量和選擇裝卸橋，一般生產(chǎn)率達(dá)500t/h1000t

10、/h以上，每小時(shí)可卸80100個(gè)40英尺箱4142ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機(jī)介紹ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機(jī)綜合了雙40英尺箱起重機(jī)和雙小車起重機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，是當(dāng)代最完美最高效的起重機(jī)。理論上每小時(shí)可卸80100個(gè)40英尺箱。 43ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機(jī)綜合了雙40英尺箱起重機(jī)和雙小車起重機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，在常規(guī)岸橋的基礎(chǔ)上，由前小車、中轉(zhuǎn)平臺(tái)和后小車組成。 44兩個(gè)小車一高一矮。前小車起升高度在40米以上，便于裝卸大船。后小車起升高度低于15米，主要用做自中轉(zhuǎn)平臺(tái)取箱，再裝（或卸）于高度只有1米多的集卡車上（或AGV系統(tǒng)）。ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機(jī)特點(diǎn)：45前小車工作過程：前

11、小車和雙40英尺箱起重機(jī)一樣，可一次性將二個(gè)40英尺集裝箱自船上吊至中轉(zhuǎn)平臺(tái)上(或反過程)。46后小車工作過程：它既可針對(duì)一個(gè)集卡或一個(gè)AGV進(jìn)行裝卸，也可針對(duì)二個(gè)集卡同時(shí)裝卸。由于后小車起升高度矮和特殊的鋼絲繩纏繞方式使吊具和貨物基本不搖擺，裝卸對(duì)箱容易，作業(yè)效率大大提高。47ZPMC雙40英尺箱雙小車起重機(jī)技術(shù)參數(shù)482.2.7 門橋類起重機(jī)的使用性能參數(shù)（1）起重量起重機(jī)起吊重物的質(zhì)量稱為起重量，單位為kg或t，起重機(jī)的起重量已規(guī)定了系列標(biāo)準(zhǔn)，一般用額定起重量表示。額定起重量是指起重機(jī)在正常使用工況下安全作業(yè)所容許起吊貨物的最大質(zhì)量。（2）整車整備質(zhì)量m0整車整備質(zhì)量是指起重機(jī)處于工作狀

12、態(tài)無起吊貨物時(shí)本身的全部質(zhì)量，以m0表示。它是評(píng)價(jià)起重機(jī)的一個(gè)綜合性指標(biāo)，反映了一個(gè)國家起重機(jī)設(shè)計(jì)、制造和材料的利用水平。49（3）起升高度指起重機(jī)工作場地地面或起重機(jī)運(yùn)行軌道頂面到取物裝置上極限位置之間的垂直距離，單位為m。50（4）跨度跨度：指門橋式起重機(jī)大車運(yùn)行軌道中心線之間的水平距離。（5）基距基距：沿運(yùn)行軌道方向上起重機(jī)機(jī)械兩支腿中心線的間距。（6）懸臂長度懸臂長度：外懸伸的懸臂長度。51（7）工作速度起重機(jī)的工作速度主要是指起升速度、運(yùn)行速度（包括大車運(yùn)行速度和小車運(yùn)行速度）。是指取物裝置或物品的上升（或下降）速度 起重機(jī)本身的運(yùn)行速度小車運(yùn)行機(jī)構(gòu)沿門架上橫梁軌道運(yùn)行的速度52臂架

13、類起重機(jī)起重機(jī)械臂架類起重機(jī)固定式門座起重機(jī)固定起重機(jī)移動(dòng)式汽車起重機(jī)輪胎起重機(jī)履帶式起重機(jī)浮船起重機(jī)門橋式起重機(jī)門式起重機(jī)橋式起重機(jī)53 臂架類起重機(jī)類型固定式固定動(dòng)臂起重機(jī)廣泛適用于港口、碼頭、貨場和貨運(yùn)中轉(zhuǎn)站進(jìn)行貨物裝卸作業(yè)。本機(jī)型結(jié)構(gòu)簡單，工作噪音小，易于修理。可采用吊鉤、抓斗兩用，以滿足不同貨物的裝卸作業(yè)要求。 固定式移動(dòng)式固定回轉(zhuǎn)臂架起重機(jī)54移動(dòng)式起重機(jī)門座起重機(jī)（簡稱門機(jī)）裝在沿地面軌道行走的門形底座上的全回轉(zhuǎn)臂架的起重機(jī)。它是碼頭前沿的通用起重機(jī)械之一。門座起重機(jī)的工作地點(diǎn)相對(duì)比較固定，可以較高的生產(chǎn)率完成船岸、船車、船船之間等多種裝卸作業(yè)。 55全回轉(zhuǎn)臂架門型底座運(yùn)行軌道吊

14、鉤56常見的門座起重機(jī)應(yīng)用（1）船門機(jī)其它運(yùn)輸車輛，直接由船到車，或由車裝船；57（2）船門機(jī)叉車火車貨船門機(jī)叉車火車58（3）船門機(jī)叉車輪胎起重機(jī)火車貨船門機(jī)叉車火車輪胎起重機(jī)59（4）船門機(jī)前方堆場60（5）船門機(jī)叉車倉庫61（6）船門機(jī)牽引拖盤車輪胎起重機(jī)叉車倉庫62汽車起重機(jī)在通用或?qū)Ｓ玫妮d貨汽車底盤上，裝上起重工作裝置及設(shè)備的起重機(jī)稱為汽車起重機(jī)。汽車起重機(jī)在轉(zhuǎn)臺(tái)上一般設(shè)有起重司機(jī)室，作業(yè)時(shí)一般需要打支腿。63輪胎式起重機(jī)將起重工作裝置和設(shè)備裝設(shè)在專門設(shè)計(jì)的自行輪胎底盤上的起重機(jī)，稱為輪胎起重機(jī)。 輪胎起重機(jī)64項(xiàng)目汽車起重機(jī)輪胎起重機(jī)底盤通用汽車底盤或?qū)Ｓ闷嚨妆P專用底盤行駛速度汽

15、車原有速度，一般50km/h以上30km/h起吊性能吊重時(shí)一般不能行走，僅在側(cè)后方工作能吊重行走四周方向均能作業(yè)發(fā)動(dòng)機(jī)中小型起重機(jī),用汽車原有發(fā)動(dòng)機(jī)作起重的動(dòng)力，大型起重機(jī)需在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上再增加一臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)不論大中小型，只用一臺(tái)發(fā)動(dòng)機(jī)，設(shè)在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上，或在底盤上，其功率以滿足起重作業(yè)為主駕駛室除汽車原有駕駛室外，回轉(zhuǎn)平臺(tái)上再設(shè)一操縱室只有一個(gè)駕駛室，一般設(shè)在回轉(zhuǎn)平臺(tái)上行駛性能轉(zhuǎn)彎半徑大，越野性差，機(jī)動(dòng)性差，軸荷符合道路運(yùn)輸法規(guī)要求能經(jīng)常作較長距離的轉(zhuǎn)移轉(zhuǎn)彎半徑小、機(jī)動(dòng)性好使用特點(diǎn)工作場地固定，在公路上移動(dòng)較少汽車起重機(jī)與輪胎起重機(jī)的區(qū)別65履帶式起重機(jī)把起重工作裝置和設(shè)備裝設(shè)在履帶式底盤上的起重機(jī)

16、.66浮船（式）起重機(jī)浮船（式）起重機(jī)是以專用浮船作為支承和運(yùn)行裝置，浮在水上作業(yè)，可沿水道自航或拖航的水上臂架起重機(jī)。它廣泛應(yīng)用于海河港口，可單獨(dú)完成船岸間或船船間的裝卸作業(yè)。浮式起重機(jī)根據(jù)其工作裝置的工作特性可分為全回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)、部分回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)和非回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)三種類型。67全回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)起重裝置可繞回轉(zhuǎn)中心線相對(duì)浮船作360以上連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的浮式起重機(jī)。主要用于船舶進(jìn)行雜貨或散貨裝卸及特種作業(yè)等。68“上海號(hào)”全旋轉(zhuǎn)7000噸起重機(jī) 69“華天龍”號(hào)ZMPC4000噸全回轉(zhuǎn)浮船起重機(jī)正在打撈宋代“南海一號(hào)”沉船70浮吊在超載10%試重71為4000t起重船配備的全電動(dòng)大拉力錨鉸車 7

17、2錨鉸車控制臺(tái)73最具特色的回轉(zhuǎn)滾輪機(jī)構(gòu) 74自重80t可吊4000t的起重機(jī)主鉤 75非回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)76ZPMC2200噸非回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)77ZPMC1600噸非回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)78ZPMC1300噸非回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)79ZPMC600噸非回轉(zhuǎn)浮式起重機(jī)80臂架類起重機(jī)械的主要性能參數(shù)（1）起重量起重機(jī)起吊重物的質(zhì)量稱為起重量，單位為kg或t，起重機(jī)的起重量已規(guī)定了系列標(biāo)準(zhǔn)，一般用額定起重量表示。額定起重量是指起重機(jī)在正常使用的工況下安全作業(yè)所容許起吊貨物的最大質(zhì)量。（2）整車整備質(zhì)量整車整備質(zhì)量是指起重機(jī)處于工作狀態(tài)無起吊貨物時(shí)本身的全部質(zhì)量，以m0表示。它是評(píng)價(jià)起重機(jī)的一個(gè)綜合性指標(biāo)，反映

18、了一個(gè)國家起重機(jī)設(shè)計(jì)、制造和材料的利用水平。81（3）起升高度是指起重機(jī)工作場地地面或起重機(jī)運(yùn)行軌道頂面到取物裝置上極限位置之間的垂直距離，單位為m。82（4）幅度幅度（或工作幅度）是指回轉(zhuǎn)類起重機(jī)旋轉(zhuǎn)中心到取物裝置重心線之間的水平距離，單位為m。（5）起重力矩起重機(jī)的工作幅度與相應(yīng)于該幅度下的起重量的乘積稱為起重力矩。門座起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心取物裝置重心線83（6）跨度橋架類起重機(jī)的運(yùn)行軌道中心線之間的水平距離或固定式起重機(jī)的支腿之間的水平距離。（7）基距沿軌道方向上起重機(jī)機(jī)械兩支腿中心線的間距。門座起重機(jī)示意圖84（8）工作速度起重機(jī)的工作速度主要是指起升速度、變幅速度、旋轉(zhuǎn)速度和運(yùn)行速度。是指

19、取物裝置或物品的上升（或下降）速度 取物裝置或物品從最大幅度到最小幅度沿水平方向移動(dòng)的平均速度起重機(jī)上部旋轉(zhuǎn)部分相對(duì)于下部固定部分的旋轉(zhuǎn)速度起重機(jī)本身的行走速度門座起重機(jī)回轉(zhuǎn)中心取物裝置重心線85第三節(jié) AGV主要內(nèi)容：AGV的概念和類型及工作原理；AGV及AGVS的結(jié)構(gòu)組成；AGV主要技術(shù)參數(shù)。第二章：裝卸搬運(yùn)設(shè)備8687ZPMC開發(fā)的集裝箱自動(dòng)導(dǎo)向車（AGV）系統(tǒng)881 AGV的概念和類型介紹1.1 的基本概念根據(jù)美國物流協(xié)會(huì)定義，AGV （Automated Guided Vehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)導(dǎo)引裝置，能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線行駛，具有小車運(yùn)行和停車裝置、安全保護(hù)裝置以及具

20、有各種移載功能的運(yùn)輸小車。我國國家標(biāo)準(zhǔn)物流術(shù)語中，對(duì)AGV的定義為：AGV：裝有自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的路徑行駛，在車體上具有編程和停車選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種物料移載功能的搬運(yùn)車輛。AGVS：多臺(tái)AGV小車在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，組成一個(gè)柔性化的自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，稱為自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)，簡稱AGVS。891.2 AGV的發(fā)展情況世界上第一臺(tái)AGV是由美國Barrett電子公司于20世紀(jì)50年代初開發(fā)成功的，它是一種牽引式小車系統(tǒng)，可十分方便地與其他物流系統(tǒng)自動(dòng)連接，顯著地提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，極大地提高了裝卸搬運(yùn)的自動(dòng)化程度。1976年，我國起重機(jī)械研究所研制出第一臺(tái)AGV。1999年3月27日，

21、由昆明船舶設(shè)備集團(tuán)有限公司研制生產(chǎn)的激光導(dǎo)引無人車系統(tǒng)在紅河卷煙廠投入試運(yùn)行，這是在我國投入使用的首套激光導(dǎo)引無人搬運(yùn)車系統(tǒng)。901.3 AGVS的特點(diǎn)機(jī)電一體化自動(dòng)化柔性化（即可調(diào)整性）準(zhǔn)時(shí)化911.4 AGV的類型按照導(dǎo)引原理的不同，分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引兩大類型。1）固定路徑導(dǎo)引：在事先規(guī)劃好的運(yùn)行路線上設(shè)置導(dǎo)向的信息媒介，如導(dǎo)線、磁帶、光帶等，通過AGV上的導(dǎo)向探測器檢測到導(dǎo)向信息（如頻率、磁場強(qiáng)度、光強(qiáng)度等），對(duì)信息實(shí)時(shí)處理后，用以控制車輛沿規(guī)定的運(yùn)行線路行走的導(dǎo)引方式。2）自由路徑導(dǎo)引：事先沒有設(shè)置固定的運(yùn)行路徑，AGVS根據(jù)搬運(yùn)任務(wù)要求的起訖點(diǎn)位置，計(jì)算機(jī)管理系統(tǒng)優(yōu)化運(yùn)算

22、得出最優(yōu)路徑后，由控制系統(tǒng)控制各個(gè)AGV按照指定的路徑運(yùn)行，完成搬運(yùn)任務(wù)。 921.4 AGV的類型根據(jù)導(dǎo)向原理不同劃分1）固定路徑導(dǎo)引：電磁導(dǎo)向光學(xué)導(dǎo)向磁塊導(dǎo)向2）自由路徑導(dǎo)引：激光導(dǎo)向路徑計(jì)算定位法導(dǎo)向慣性導(dǎo)向環(huán)境映射法導(dǎo)向931.4 AGV的類型固定路徑導(dǎo)向（1）電磁導(dǎo)向：在小車預(yù)設(shè)路徑的地面下引設(shè)引導(dǎo)電纜，在電纜中通過510kHz的低壓電流。小車上裝有一組對(duì)稱的信號(hào)拾取線圈，檢測磁場的強(qiáng)弱并轉(zhuǎn)換成電壓信號(hào)。缺點(diǎn)：此種方式由于要在地面開溝埋設(shè)引導(dǎo)電纜，路徑變動(dòng)不是很方便。941.4 AGV的類型固定路徑導(dǎo)向（2）光學(xué)導(dǎo)向：在倉庫的地面上粘貼易反光的反光帶（鋁帶或尼龍帶），小車上的發(fā)光器發(fā)

23、出光線，經(jīng)反光帶反射后由受光器接受，利用地面顏色與反光帶的反差，使感光元件檢測出亮度不等，由此形成信號(hào)的差值，然后將該光信號(hào)裝換成電信號(hào)，控制小車的轉(zhuǎn)向電機(jī)沿小車預(yù)定路徑行走。特點(diǎn)：光學(xué)引導(dǎo)方式對(duì)于改變小車的預(yù)定路徑很方便，只需重新粘貼反光帶即，但是反光帶易污染和破損，不適合油污重、粉塵多、環(huán)境不好的場所，另外環(huán)境的光線也可能影響光電元件的檢測效果。951.4 AGV的類型固定路徑導(dǎo)向（3）磁塊導(dǎo)向：磁塊導(dǎo)向是把磁石用樹脂、混凝土固化起來，制成涂料、瓷磚、瓷板等各種形狀的磁石標(biāo)記材料，代替反光帶，然后再AGV上以磁性感應(yīng)代替光敏傳感器，就形成了磁塊導(dǎo)向。特點(diǎn)：由于磁石標(biāo)記在地面鋪設(shè)以后，可以涂

24、上保護(hù)漆，彌補(bǔ)了電磁導(dǎo)向線路難以改變運(yùn)行路線的缺點(diǎn)，也彌補(bǔ)了光學(xué)導(dǎo)向方式易受污染或破壞的缺點(diǎn)，而磁塊的成本相對(duì)也比較低。這種方式是一種實(shí)用性和可靠性都很強(qiáng)的方式。961.4 AGV的類型自由路徑導(dǎo)向（1）激光導(dǎo)向：在導(dǎo)引車頂部裝置一個(gè)沿360方向按一定頻率發(fā)射激光的裝置。同時(shí)在AGV四周的一些固定位置上放置反射鏡片。當(dāng)AGV運(yùn)行時(shí)，不斷接受到從三個(gè)已知位置反射來的激光束，經(jīng)過簡單的幾何運(yùn)算，就可以確定AGV的準(zhǔn)確位置，控制系統(tǒng)根據(jù)的準(zhǔn)確位置對(duì)其進(jìn)行導(dǎo)向控制。特點(diǎn)：定位精度較高、易安裝、易編程、性價(jià)比高但是此方式的實(shí)現(xiàn)條件比較復(fù)雜，死角較多，因此一般需要采取其他措施作為輔助手段。圖1040 激光

25、導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖971.4 AGV的類型自由路徑導(dǎo)向（2）路徑計(jì)算定位法：在AGV行走時(shí)發(fā)出超聲波，并接受由預(yù)設(shè)的反射平面（墻、機(jī)器等）反射回來的信號(hào)，確定小車和反射平面之間的距離，將此信息與小車車載計(jì)算機(jī)儲(chǔ)存的距離表相比較，AGV就能推算出從某一參考點(diǎn)出發(fā)的移動(dòng)方向。特點(diǎn)：由于車載系統(tǒng)內(nèi)存儲(chǔ)有距離表，所以具有很好的柔性。缺點(diǎn)：停車位置不能隨意，否則超聲波信號(hào)測距容易出錯(cuò)。同時(shí)由于超聲波的產(chǎn)生需要壓縮空氣，所以設(shè)備的噪聲很大。981.4 AGV的類型自由路徑導(dǎo)向（3）慣性導(dǎo)向：在AGV導(dǎo)向系統(tǒng)中有一個(gè)用來測量AGV加速度的陀螺儀，將陀螺儀的坐標(biāo)調(diào)整到平行于AGV的行使方向，當(dāng)AGV偏離規(guī)定路徑時(shí)

26、，產(chǎn)生一個(gè)垂直于其運(yùn)動(dòng)方向的加速度，該加速度被陀螺儀測得后，慣性導(dǎo)向系統(tǒng)的計(jì)算機(jī)對(duì)加速度進(jìn)行二次積分處理，算出位置偏差從而糾正小車的行使方向。特點(diǎn)：該系統(tǒng)價(jià)格昂貴，多以通常與路徑計(jì)算定位法一起使用。991.4 AGV的類型按用途劃分AGV分為：無人搬運(yùn)車無人牽引車無人叉車1001.4 AGV的類型按用途劃分1）無人搬運(yùn)車： 主要用于完成搬運(yùn)作業(yè)，采用人力或自動(dòng)移載裝置將貨物裝載到小車上，小車行走到指定地點(diǎn)后，再由人力或自動(dòng)移載裝置將貨物卸下，從而完成搬運(yùn)任務(wù)。 具有自動(dòng)移載裝置的小車在控制系統(tǒng)的指揮下能夠自動(dòng)地完成貨物的取、放以及水平運(yùn)行的全過程，而沒有移載裝置的小車只能實(shí)現(xiàn)水平方向的自動(dòng)運(yùn)行

27、，貨物的取放作業(yè)需要依靠人力或借助于其它裝卸設(shè)備來完成。 1011.4 AGV的類型按用途劃分2）無人牽引小車： 主要功能是自動(dòng)牽引裝載貨物的平板車，僅提供牽引動(dòng)力。當(dāng)牽引小車帶動(dòng)載貨平板車到達(dá)目的地后，自動(dòng)與載貨平板車脫開。3）無人叉車： 其基本功能與機(jī)械式叉車類似，只是一切動(dòng)作均由控制系統(tǒng)自動(dòng)控制，自動(dòng)完成各種搬運(yùn)任務(wù)。1022 AGV的結(jié)構(gòu)組成1031安全擋圈 2認(rèn)址線圈 3失靈控制線圈 4導(dǎo)向探測器 5轉(zhuǎn)向輪 6驅(qū)動(dòng)電機(jī) 7轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 8導(dǎo)向伺服電機(jī) 9蓄電池 10車架 12制動(dòng)器 13驅(qū)動(dòng)車輪 14車上控制器1042 AGV的基本結(jié)構(gòu)2.1 車體車體由車架和相應(yīng)的機(jī)械裝置所組成，是AG

28、V的基礎(chǔ)部分，是其他總成部件的安裝基礎(chǔ)。2.2 蓄電和充電裝置AGV常采用24V或48V直流蓄電池為動(dòng)力。蓄電池供電一般應(yīng)保證連續(xù)工作8小時(shí)以上的需要。2.3 驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)裝置由車輪、減速器、制動(dòng)器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)及速度控制器等部分組成，是控制AGV正常運(yùn)行的裝置。其運(yùn)行指令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出，運(yùn)行速度、方向、制動(dòng)的調(diào)節(jié)分別由計(jì)算機(jī)控制。為了安全，在斷電時(shí)制動(dòng)裝置能靠機(jī)械實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。 1052 AGV的基本結(jié)構(gòu)2.4 導(dǎo)向裝置接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過轉(zhuǎn)向裝置來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向動(dòng)作。2.5 車上控制器接受控制中心的指令并執(zhí)行相應(yīng)的指令，同時(shí)將本身的狀態(tài)（如位置、速度等）及時(shí)反饋給控制中心。2.6 通信

29、裝置實(shí)現(xiàn)AGV與地面控制站及地面監(jiān)控設(shè)備之間的信息交換。2.7 安全保護(hù)裝置安全系統(tǒng)包括對(duì)AGV本身的保護(hù)、對(duì)人或其它設(shè)備的保護(hù)等方面。（障礙物接觸式緩沖器、障礙物接近檢測裝置等）1062 AGV的基本結(jié)構(gòu)2.8移載裝置與所搬運(yùn)貨物直接接觸，實(shí)現(xiàn)貨物轉(zhuǎn)載的裝置。2.9信息傳輸與處理裝置主要功能是對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，并與地面控制站實(shí)時(shí)進(jìn)行信息傳遞。107具有不同移載裝置的搬運(yùn)小車108具有不同移載裝置的搬運(yùn)小車109110 3 AGV的主要技術(shù)參數(shù)1）額定載重量:自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車所能承載貨物的最大重量。AGV的載重量范圍在50kg20000kg，以中小型噸位居多。根據(jù)日本通

30、產(chǎn)省的調(diào)查：目前使用的AGV載重量在100kg以下的占19%，載重量在100kg300kg占22%，300kg500kg占9%，500kg1000kg的占18%，1000kg2000kg的占21%，2000kg5000kg的占8%，而5000kg以上的數(shù)量極少。 2）自重自重是指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車與電池加起來的總重量。3）車體尺寸車體尺寸是指車體的長、寬、高外形尺寸。該尺寸應(yīng)該與所承載貨物的尺寸和通道寬度相適應(yīng)。111 3 AGV的主要技術(shù)參數(shù)4）停位精度 指AGV到達(dá)目的地址處并準(zhǔn)備自動(dòng)移載時(shí)所處的實(shí)際位置與程序設(shè)定的位置之間的偏差值（mm）。這一參數(shù)很重要，是確定移載方式的主要依據(jù)，不同的移載

31、方式要求不同的停位精度。5）最小轉(zhuǎn)彎半徑 指AGV在空載低速行駛、偏轉(zhuǎn)程度最大時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心到AGV縱向中心線的距離。它是確定車輛彎道運(yùn)行所需空間的重要參數(shù)。6）運(yùn)行速度 指自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車在額定載重量下行駛時(shí)所能達(dá)到的最大速度。它是確定車輛作業(yè)周期和搬運(yùn)效率的重要參數(shù)。 7）工作周期 自動(dòng)導(dǎo)引搬運(yùn)車完成一次工作循環(huán)所需的時(shí)間。 112第四節(jié) 叉車叉車的類型、結(jié)構(gòu)和主要技術(shù)參數(shù)第二章：裝卸搬運(yùn)設(shè)備113第四節(jié) 叉車以貨叉作為主要的取貨裝置，依靠液壓起升機(jī)構(gòu)升降貨物，由輪胎式行使系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)貨物的裝卸、搬運(yùn)、堆碼作業(yè)。1141 叉車的類型1.1 按動(dòng)力裝置的不同分類1）內(nèi)燃式叉車以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力，根據(jù)

32、所用燃料的不同可分為：汽油機(jī)、柴油機(jī)和液化石油氣叉車；特點(diǎn)：動(dòng)力性和機(jī)動(dòng)性好，適用范圍非常廣泛；2）電動(dòng)式叉車以蓄電池為動(dòng)力，用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)動(dòng)靈活，環(huán)保性好；不足：動(dòng)力持久性差，需要專用的充電設(shè)備，行駛速度不高，對(duì)路面要求高。主要適用于：室內(nèi)作業(yè)的場合。3）雙動(dòng)力叉車同時(shí)具有內(nèi)燃/電動(dòng)兩種動(dòng)力的叉車。1151.2 按照叉車的結(jié)構(gòu)功能分類1）平衡重式叉車1162）插腿式叉車1173）前移式叉車門架前移式貨叉前移式1184）側(cè)面式叉車1195）揀選叉車 低位揀選車高位揀選叉車三節(jié)門架叉車1206）集裝箱叉車集裝箱叉車工作示意圖1217）跨運(yùn)車裝卸搬運(yùn)機(jī)械在港口的應(yīng)用案例1222

33、 叉車的主要技術(shù)參數(shù)和使用性能用來反映叉車的結(jié)構(gòu)特征和工作性能的參數(shù)，包括質(zhì)量參數(shù)、尺寸參數(shù)和速度參數(shù)1233 叉車的主要技術(shù)參數(shù)和使用性能3.1 叉車的主要技術(shù)參數(shù)1）額定起升質(zhì)量me指用貨叉起升貨物時(shí)，貨物重心至貨叉垂直段前壁的距離不大于載荷中心距時(shí)，允許起升貨物的最大質(zhì)量。額定起升質(zhì)量系列：0.5t 0.75t 1.0t 1.5t 2.0t 3.0t 4.0t 5.0t 8.0t 10t 12t 15t 16t 20t 25t 32t 40t2）載荷中心距c指在貨叉上放置標(biāo)準(zhǔn)形狀的額定起升質(zhì)量的貨物，在確保叉車縱向穩(wěn)定時(shí)，其重心至貨叉垂直段前壁間的水平距離。1243 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要

34、性能指標(biāo)3）最大起升高度Hmax和自由起升高度指叉車在平坦堅(jiān)實(shí)的地面上，滿載、輪胎氣壓正常、門架直立，貨物升至最高時(shí)，貨叉水平段的上表面至地面的垂直距離。自由起升高度：在不改變叉車的總高的情況下貨叉可能起升的最大高度。 1253 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)4）門架傾角是指無載叉車在平坦、堅(jiān)實(shí)的地面上，門架相對(duì)其垂直位置向前和向后傾斜的最大角度。門架前傾角：作用是便于叉取和卸放貨物；門架后傾角：作用是當(dāng)叉車帶貨行駛時(shí)防止貨物從貨叉上滑落。1263 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)5）最大起升速度hmax通常指叉車在堅(jiān)實(shí)的地面上滿載時(shí)，貨物舉升的最大速度。6）最大運(yùn)行速度amax一般指叉車滿載時(shí)，在

35、干燥、平坦、堅(jiān)實(shí)的地面上行駛時(shí)所能達(dá)到的最大速度。7）滿載最大爬坡度imax指叉車滿載時(shí)，在干燥、堅(jiān)實(shí)的路面上，以低速檔等速行駛所能爬越的最大坡度。8）最小離地間隙hmin指除了車輪以外車體最低點(diǎn)與地面的間隙。9）最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin指叉車在空載低速行駛、轉(zhuǎn)向輪處于最大偏轉(zhuǎn)角時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心距叉車最外廓點(diǎn)之間的距離(mm)。1273 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)9）最小轉(zhuǎn)彎半徑Rmin指叉車在空載低速行駛、轉(zhuǎn)向輪處于最大偏轉(zhuǎn)角時(shí)，瞬時(shí)轉(zhuǎn)向中心距叉車最外廓點(diǎn)之間的距離(mm)。128能夠滿足叉車在貨堆間的直線通道上作90度轉(zhuǎn)彎進(jìn)行叉取作業(yè)時(shí)，所需要的最小通道寬度值。10）直角堆垛最小通道寬度3

36、叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)12911）直角交叉最小通道寬度叉車能夠順利通過垂直交叉通道的最小通道寬度。SS3 叉車的技術(shù)參數(shù)和主要性能指標(biāo)1303 叉車的技術(shù)參數(shù)12）最大牽引力輪周牽引力：原動(dòng)機(jī)發(fā)出的扭矩，經(jīng)減速傳動(dòng)裝置，最后在驅(qū)動(dòng)輪輪周上產(chǎn)生的切向力。拖鉤牽引力：輪周牽引力在克服叉車行駛時(shí)本身遇到的外部阻力后，在叉車尾部的拖鉤上剩余的牽引力。13）自重和自重利用系數(shù)自重：加滿油、水后叉車本身的重量；自重利用系數(shù)：起重量與載荷中心距的乘積與叉車自重的比值。1314 叉車的總體結(jié)構(gòu)4.1 動(dòng)力裝置4.2 起重工作裝置4.3 叉車底盤1324.1 動(dòng)力裝置作用：供給叉車工作裝置裝卸貨物和輪胎底

37、盤運(yùn)行所需的動(dòng)力。1）內(nèi)燃式叉車以內(nèi)燃機(jī)為動(dòng)力，根據(jù)所用燃料的不同可分為：汽油機(jī)、柴油機(jī)和液化石油氣叉車；特點(diǎn)：動(dòng)力性和機(jī)動(dòng)性好，適用范圍非常廣泛；內(nèi)燃叉車適于室外作業(yè)。在路面不平或爬坡度較大以及作業(yè)繁忙、搬運(yùn)距離較長的場合，內(nèi)燃叉車比較優(yōu)越。一般起重量在中等噸位以上時(shí)，應(yīng)優(yōu)先采用內(nèi)燃叉車，起重量3t以上的叉車基本上全部采用柴油機(jī)。 2）電動(dòng)式叉車以蓄電池為動(dòng)力，用直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。特點(diǎn)：結(jié)構(gòu)簡單，機(jī)動(dòng)靈活，環(huán)保性好；不足：動(dòng)力持久性差，需要專用的充電設(shè)備，行駛速度不高，對(duì)路面要求高。主要適用于：室內(nèi)作業(yè)的場合。在易燃品倉庫或要求空氣潔凈的地方，只能使用電瓶叉車。冷凍倉庫中由于內(nèi)燃機(jī)起動(dòng)困難，也宜

38、采用電瓶叉車。3）雙動(dòng)力叉車同時(shí)具有內(nèi)燃/電動(dòng)兩種動(dòng)力的叉車。 1334.2 起重工作裝置由工作裝置和液壓傳動(dòng)系統(tǒng)組成。1）工作裝置用來直接叉取、卸放、升降、堆碼貨物的裝置。 由貨叉、叉架、門架、鏈條，鏈輪、起升油缸、傾斜油缸等主要部分組成。1341-車架2-外門架下橫梁3-起升液壓缸4-外門架5-內(nèi)門架6-貨叉7-叉架8-鏈條9-鏈輪10-內(nèi)門架上橫梁11-柱塞12-外門架上橫梁13-傾斜液壓缸135無自由起升功能的工作裝置136具有自由起升功能的工作裝置137工作裝置的工作過程叉取貨物：液壓系統(tǒng)傾斜液壓缸推動(dòng)門架前傾，同時(shí)叉車向貨堆方向前進(jìn) 貨物放置貨叉上門架直立；載貨運(yùn)行：液壓系統(tǒng)傾斜液

39、壓缸推動(dòng)門架后傾 叉車攜帶貨物水平運(yùn)行；卸貨：液壓系統(tǒng)傾斜液壓缸使門架恢復(fù)垂直位置 液壓系統(tǒng)通過起升液壓缸使貨叉、貨物一起舉升到所需高度卸載，貨叉從貨物中抽回，起升油缸回油，在自重作用下，內(nèi)門架及貨叉等緩緩下降；空車返回：空車運(yùn)行到裝貨地點(diǎn)，重復(fù)操作。裝配關(guān)系：貨叉叉架內(nèi)門架起升液壓缸外門架車架外門架傾斜液壓缸車架1382）液壓傳動(dòng)系統(tǒng)作用：把原動(dòng)機(jī)的能量傳遞給叉車的工作裝置，以便實(shí)現(xiàn)貨物的起升和門架的前后傾。液壓傳動(dòng)系統(tǒng)主要由油泵、帶安全閥的分配器、工作油缸、單向節(jié)流閥、油箱及油管等組成。1394.3 叉車底盤作用：將動(dòng)力裝置發(fā)出的動(dòng)力轉(zhuǎn)變成叉車可以控制的運(yùn)動(dòng)，它主要由傳動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、轉(zhuǎn)

40、向系統(tǒng)和行駛系統(tǒng)組成。4.3.1 傳動(dòng)系統(tǒng)將原動(dòng)機(jī)發(fā)出的動(dòng)力傳給驅(qū)動(dòng)車輪，并使叉車能以不同的行駛速度前進(jìn)或后退。 傳動(dòng)系統(tǒng)的類型：電動(dòng)機(jī)械式；機(jī)械式；液力式傳動(dòng)系、靜壓式傳動(dòng)系。 4.3.2 制動(dòng)系統(tǒng)作用：使叉車在行駛過程中減速或停車，以及防止叉車在下坡時(shí)超過一定的速度和保證叉車在停車地點(diǎn)（包括在坡道上）可靠地停住。1404.3.3 叉車的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)作用：改變叉車的行駛方向或保持叉車直線行駛。類型：機(jī)械式轉(zhuǎn)向、液壓助力轉(zhuǎn)向、全液壓轉(zhuǎn)向 4.3.4 行駛系統(tǒng)行走輪胎、車架、車身等組成。1415、叉車的使用管理5.1 選擇叉車時(shí)需要考慮的因素：1）托盤2）地坪3）電梯、集裝箱高度等4）日作業(yè)量5.2

41、 選擇叉車的原則1）滿足使用性能要求；2）性價(jià)比高，經(jīng)濟(jì)性好1426、叉車的技術(shù)應(yīng)用6.1 叉車的動(dòng)力技術(shù) 上世紀(jì)80年代中期德國Deute公司開發(fā)出F913型叉車專用柴油機(jī)，省油60%，降噪6 dB；上世紀(jì)90年代液化石油氣(LPG)叉車、壓縮天然氣(CNG)叉車、丙烷叉車等低公害叉車面市，且發(fā)展勢頭強(qiáng)勁。新型電瓶燃料電池技術(shù)的應(yīng)用林德采用德龍智能型充電機(jī)，具有全自動(dòng)功能、自我診斷功能、充電效率高、節(jié)能效果好、質(zhì)量可靠、電壓匹配性好、使用壽命長等特點(diǎn)，在正常使用（每次放電量達(dá)80%）及良好的保養(yǎng)條件下，電池可反復(fù)充放電1500次(相當(dāng)于6年)。目前林德電池的使用壽命可達(dá)8年以上。 1436.

42、2 節(jié)能和機(jī)電液一體化高新技術(shù)的應(yīng)用微電子技術(shù)、傳感技術(shù)、信息處理技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用，對(duì)提高叉車業(yè)整體水平，實(shí)現(xiàn)復(fù)合功能，以及保證整機(jī)及系統(tǒng)的安全性、控制性和自動(dòng)化水平的作用將更加明顯，使電子與機(jī)械、電子與液壓的結(jié)合更加密切。如：林德電動(dòng)前移式叉車采用感應(yīng)式電子轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，給操作者提供變量扭矩反饋以確保完美的控制性能。 實(shí)現(xiàn)以微處理器為核心的機(jī)電液一體化是未來叉車控制系統(tǒng)發(fā)展的主方向，即以微處理器為核心，使整車保持最佳工作狀態(tài)，實(shí)現(xiàn)叉車的智能化作業(yè)。 1446.3 運(yùn)用人機(jī)工程學(xué)原理，操縱舒適性更好駕駛員的舒適感對(duì)保證叉車高效運(yùn)行非常重要。叉車的駕駛座具有全方位的調(diào)節(jié)功能：座椅靠背可向后或向前傾斜

43、，座椅彈簧可進(jìn)行調(diào)節(jié)，座椅可向后或向前移動(dòng)。叉車采用浮動(dòng)駕駛室(可移動(dòng)、升降)，使操縱者獲得全方位視野；以集中手柄控制替代多個(gè)手柄控制，電控替代手控。145第五節(jié) 連續(xù)輸送機(jī)械主要內(nèi)容：連續(xù)輸送機(jī)械的概念、類型主要性能參數(shù)第二章：裝卸搬運(yùn)設(shè)備1461 輸送機(jī)1.1 基本概念連續(xù)輸送機(jī)械是以連續(xù)、均勻、穩(wěn)定的輸送方式，沿著一定的線路從裝貨點(diǎn)到卸貨點(diǎn)輸送散料和成件包裝貨物的機(jī)械裝置，簡稱為輸送機(jī)。1.2 特點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：1）起動(dòng)、制動(dòng)次數(shù)少，速度較高且速度穩(wěn)定，所以具有較高的生產(chǎn)率；2）在同樣生產(chǎn)率下，自重輕，外形尺寸小、成本低，驅(qū)動(dòng)功率小；3）傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的機(jī)械零部件負(fù)荷較低，沖擊小；4）結(jié)構(gòu)緊湊，制造和維修容易；5）輸送貨物線路固定，動(dòng)作單一，便于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制；6）工作過程中，負(fù)載均勻，所消耗的功率幾乎不變。 缺點(diǎn)：1）只能按照固定的線路輸送貨物，每種機(jī)型只適合于一定類型的貨物，且一般只能用于輸送重量不大的貨物，通用性差；2）大多數(shù)連續(xù)輸送機(jī)不能自動(dòng)取貨，因而必須配置相應(yīng)的裝卸載裝置。 1472 輸送機(jī)的類型2.1 根據(jù)安裝方式的不同2.1.1 固定