飛思主要寄存器初始化程序段

1、1）團(tuán)隊(duì)有個(gè)大致分工即團(tuán)隊(duì)成員有個(gè)大致的負(fù)責(zé)側(cè)重點(diǎn)，但是要明白與硬件是分不開的，注意彼此相互學(xué)校。2）熟悉控制（今年是S12XS128 系列的）9S12XS128 這類看起來挺復(fù)雜，確實(shí)也挺復(fù)雜，不過用到的模塊卻不多，所以不要擔(dān)心，你完全可以把它當(dāng)成普通的 51 來學(xué)，你要用到哪里你就搞明白哪里，一個(gè)模塊一個(gè)模塊的做實(shí)驗(yàn)、調(diào)試。掌握的模塊有：.ECTADCMDCPLLSCI因?yàn)橐鲆粋€(gè)智能車系統(tǒng)注意完成以下幾個(gè)方面：單片機(jī)初始化模塊，實(shí)時(shí)路徑檢測模塊，舵機(jī)控制模塊，驅(qū)動電機(jī)控制模塊，中斷速度采集模塊。（1）單片機(jī)的初始化模塊包括：I/O 模塊、模塊初始化。模塊、AD 模塊、計(jì)時(shí)器模塊、定時(shí)中斷

2、2）實(shí)時(shí)路徑檢測模塊：光電傳感器檢測黑線，將返回信號輸入單片機(jī)的輸入端口，經(jīng)單片機(jī)AD 轉(zhuǎn)換，進(jìn)行分析，得出合適的信號控制舵機(jī)轉(zhuǎn)向。3）舵機(jī)控制模塊，驅(qū)動電機(jī)控制模塊：通過直接輸出信號控制。舵機(jī)的控制采用開環(huán)控制，驅(qū)動電機(jī)采用算法控制。所以讓小車跑起來不難，接下來我下我調(diào)試各模塊一些方法與經(jīng)驗(yàn)IO 口模塊程序示例Void PORTB_Init(void)DDRB=0 xff;/PB 口作輸出使用，1 為輸出，0 為輸入PORTB=0 x00;/PB 口數(shù)據(jù)寄存器值注意：IO 口要注意以下幾點(diǎn)：（1）每個(gè) IO 口的數(shù)據(jù)寄存器名可能不同（2）AN 口只能作輸入用（3）J（高兩位，低兩位），PP

3、可用輸入中斷功能使用（4）IO 口作輸入與輸出時(shí)有不同的寄存器對應(yīng)（5）IO 口作復(fù)用時(shí)不能作 IO 口用，相反也IO 口可用作：調(diào)試接口（接數(shù)碼管、液晶、撥碼開關(guān)等等）所以必須掌握使用撥碼開關(guān)要注意這樣用;DDRB=0XFF;/輸出PORTB=0XFF;DDRB=0X00;/輸入AD 模塊程序示例Void ATD_Init(void)ATD0CTL1 = 0 x00;/8 位精度，不放電ATD0CTL2 = 0 x42;/快速清除標(biāo)志位，外部觸發(fā)，使能中斷ATD0CTL3=0 x8a;/右對齊，每序列 4 次轉(zhuǎn)換，不用 FIFO，進(jìn)入 FreezeMode 完成當(dāng)前轉(zhuǎn)換ATD0CTL4 =

4、0 x03;/采樣用 4 個(gè) ATD 周期，F(xiàn)（ATD）=1MHzbus clock 為 8MHzATD0CTL5 = 0 x29;/SCAN 模式，單通道，通道 9ATD0DIEN = 0 x00;/數(shù)據(jù)輸入Void main(void)ATD_Init();#pragma CODE_SEG NON_BEDvoiderrupt 22_AD0(void) Disableerrupts;AD_wData = ATD0DR0L; /讀 ATD 轉(zhuǎn)換的寄存器值（低八位）ATD0S0_SCF=0;/（當(dāng)AFFC 為 1 時(shí)，寫 0 清零；為 1 時(shí)寫 1 清零）Enableerrupts;注意：ATD

5、 模塊要著重注意：（1）標(biāo)志位清零（比較復(fù)雜）（2）多通道轉(zhuǎn)換后的（3）精度的選擇和轉(zhuǎn)換速度(4)單個(gè)通道與多通道轉(zhuǎn)換的區(qū)別順序定時(shí)器模塊程序示例Void Timer_Init(void)TSCR1=0X90;/使能定時(shí)器并設(shè)置為自動清除標(biāo)志T1TSCR2=0X03;/設(shè)置分頻系數(shù)為 8，及 23TIE=0X01;/定時(shí)器通道 0 中斷使能TIOS_IOS0=1;/PT0 口為輸出比較T;/設(shè)定初值 /定的時(shí)間就是從 0 加到 1677 要的時(shí)間Enableerrupts;Void main(void)Timer_Init();.#pragma CODE_SEGNON_BEDvoiderrup

6、t 8 Timer(void) Disableerrupts;T;/設(shè)定比較器下次中斷時(shí)間TSCR1=0 x00;/關(guān)定時(shí)器（一般情況定沒必要用這個(gè)）Enableerrupts;注意：定時(shí)器模塊要關(guān)重注意以下幾點(diǎn)：（1）初值的設(shè)定，每次中斷都要置初值（2）標(biāo)志位的清零方式（3）PT 口作為輸入捕捉時(shí)的設(shè)置區(qū)別脈沖累加模塊示例Void PT7_Init(void)PACTL=0X40;/脈沖累加系統(tǒng)使能，下降沒觸發(fā)，使用預(yù)分頻因子定義的時(shí)鐘T=0X0000;/設(shè)定脈沖累加計(jì)數(shù)寄存器初值注意：脈沖累加模塊注意以下幾點(diǎn)：（1）PACTL 中的各位配合使用表，可以在自備次料上查脈寬調(diào)制模塊示例Void

7、_Init(void)E=0X02;/使能1 口，及 PP1 口CTL=0X10;/級連PP0 和 PP1PRCLK=0X07;/預(yù)分頻A 系數(shù)為 128CLK_PCLK1=0;/級連通道 01 選擇時(shí)鐘APOL=0X02;/級連通道 01 極性們?yōu)橄容敵鯟AE=0X00;/級連通道 01 為左邊對齊輸出DTY01=1000;/占空比寄存器值PER01=1500;/周期寄存器值注意：聯(lián)合應(yīng)用模塊要注意以下幾點(diǎn)：（1）級聯(lián)時(shí)寄存器名稱區(qū)別（2）預(yù)分頻與分頻的串行口SCI 程序示例Void SCI_Init(void)SCI0BDL=(byte)(8000000/9600/16);/設(shè)置總線為 8

8、M 時(shí) SCI 波特率為 9600HzSCI0CR1=0 x00;/數(shù)據(jù)格式為 8 位（沒有奇偶校驗(yàn)位）SCI0CR2=0 x2c;/接收中斷使能，發(fā)送使能，使能Void main(void)SCI_Init();#pragma CODE_SEG NON_BEDerrupt 20 void SCI_RX_IRS(void)byte RxData,RX;Disableerrupts;RX=SCI0SR1;/讀狀態(tài)寄存器，為清零作準(zhǔn)備RxData=(byte)SCI0DRL; /讀接收寄存器的值Enableerrupts;注意：串行口 SCI 要注意以下幾點(diǎn)：（1）波特率的設(shè)置注意總線頻率是否有變

9、（2）SCI 數(shù)據(jù)格式（2）接收中斷標(biāo)志清零是先讀狀態(tài)寄存器再讀數(shù)據(jù)寄存器（4）發(fā)送時(shí)不能用中斷，只能輪詢標(biāo)志位（易錯(cuò)）！瑣相環(huán)模塊程序示例Void SetBusCLK_32M(void)CLKSEL=0 x00;/不使用鎖相環(huán)PLLCTL_PLLON=1;/鎖相環(huán)電路允許SYNR=0 xc0|0 x03;/SYNDIV=3REFDV=0 xc0|0 x01;/REFDIV=1TDIV=0 x00;/分頻系數(shù)為 20=1_asm(nop);/等待鎖相環(huán)穩(wěn)定_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);_asm(nop);while(!(CR

10、G_LOCK=1);CLKSEL_PLLSEL=1;/使用鎖相環(huán)（只能寫最后）注意：鎖相環(huán)要注意以下幾點(diǎn)（1）鎖相環(huán)使用后改變了總線頻率，所以相它與總線頻率相關(guān)的各模塊寄存器也要相應(yīng)改變，以免出現(xiàn)低級錯(cuò)誤（易錯(cuò)）?。?）鎖相環(huán)設(shè)置順序（3）超率出范圍（4）公式中的FOSC 為晶振頻率而非時(shí)鐘頻率，別搞錯(cuò)了！SPI 通信模塊程序示例void SPI_Init(void)/SPI 初始化SPI0CR1=0 xde;/SPI 中斷使能，SPI 系統(tǒng)使能，SPI 為主機(jī)模式，SPI 時(shí)鐘極性為低時(shí)鐘有效，SPI 傳送期間從機(jī)SS 腳可保持低電平SPI0CR2=0 x12;樣/模式錯(cuò)誤使能，等待模式下停

11、止SPI 時(shí)鐘SPI0BR=0 x07;/分頻系數(shù)為 256SPI0SR_SPIF=0;/接收中斷標(biāo)志初始化為 0void Send_Data(unsigned char data)/SPI 發(fā)送數(shù)據(jù)while(!SPI0SR_SPTEF);/等待發(fā)送寄存器為空SPI0DRL=data;while(!(SPI0SR_SPIF);/等待接收標(biāo)志置 1，接收到的是返回值aa=SPI0DRL;unsigned char Read_Data()/SPI 讀數(shù)據(jù)unsigned char data;while(!SPI0SR_SPTEF);/等待發(fā)送寄存器空（因?yàn)镾PI 中收、發(fā)都用一個(gè)寄存器）SPI0

12、DRL=0 xff;while(!SPI0SR_SPIF);/等待接收標(biāo)志置位data=SPI0DRL;/讀出數(shù)據(jù)return data;/返回?cái)?shù)據(jù)注意：SPI 要注意以下幾點(diǎn)：（1）HCS12 中SPI 數(shù)據(jù)寄存器雖然有十六位，但有用的只有八位（用到的）PC9S12XS128MAL 中斷向量表#define VectorNumber_Vporth 25PORTH 中斷號#define VectorNumber_Vportj 24PORTJ 中斷號#define VectorNumber_Vatd0 22A/D 轉(zhuǎn)換中斷號#define VectorNumber_Vsci1 21串行口 1 中

13、斷號#define VectorNumber_Vsci0 20串行口 0 中斷號#define VectorNumber_Vtimch0 8定時(shí)器中斷書籍與：大學(xué)生電子設(shè)計(jì)：智能車制作：ht/index.電子設(shè)計(jì)吧：ht/index.html書籍：學(xué)做智能車等網(wǎng)上有的算法：算法：一般步驟：1負(fù)反饋?zhàn)詣涌刂评碚撘脖环Q為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線，確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)，輸入信號為正，要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，反饋信號也為正（輸入-反饋），同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高，反饋信號越大。其余系統(tǒng)同此方法。算法時(shí)，誤差=2調(diào)試一般原則 a.在輸出不振蕩時(shí)，增大比例增益 P。 b.在輸出不振蕩時(shí)，減小積

14、分時(shí)間常數(shù)Ti。 c.在輸出不振蕩時(shí)，增大微分時(shí)間常數(shù) Td。3一般步驟 a.確定比例增益 P 確定比例增益 P 時(shí)，首先去掉的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，一般是令 Ti=0、Td=0（具體見的參數(shù)設(shè)定說明），使為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的最大值的 60%70%，由 0 逐漸加大比例增益P，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過來，從此時(shí)的比例增益 P 逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩，此時(shí)的比例增益 P，設(shè)定的比例增益 P 為當(dāng)前值的 60%70%。比例增益 P 調(diào)試完成。 b.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti 比例增益P 確定后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù) Ti 的初值，然后逐漸減小 Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，之后在反過來，逐漸加大 Ti，直至系統(tǒng)振蕩。此時(shí)的 Ti，設(shè)定的積分時(shí)間常數(shù) Ti 為當(dāng)前值的 150%180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti 調(diào)試完成。 c.確定積分時(shí)間常數(shù)Td 積分時(shí)間常數(shù) Td 一般不用設(shè)定，為 0 即可。若要設(shè)定，與確定 P 和Ti 的方法相同，取不振蕩時(shí)的 30%。 d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)，再