汪樊卡畢業(yè)辯論

1、循跡小車(xioch)設(shè)計(jì)姓名(xngmng)：汪樊卡學(xué)號(hào):專業(yè)：共二十頁(yè)主要(zhyo)器件介紹緒論(xln)方案設(shè)計(jì)與論證硬件設(shè)計(jì)1234目錄5程序設(shè)計(jì)共二十頁(yè)1.智能小車的意義(yy)和作用近年來(lái)機(jī)器人的智能(zh nn)水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。人們?cè)诓粩嗵接?、改造、認(rèn)識(shí)自然的過(guò)程中，制造能替代人勞動(dòng)的機(jī)器一直是人類的夢(mèng)想。而近幾十年來(lái)中國(guó)在航天領(lǐng)域的發(fā)展越來(lái)越快，世界各國(guó)也從沒(méi)停止過(guò)探索外星的腳步。在外星球惡劣的環(huán)境下探索全由人去完成是不可能的。智能(zh nn)運(yùn)輸系統(tǒng)（Intelligent Transportation Systems，ITS）。它是在關(guān)鍵基

2、礎(chǔ)理論模型研究的前提下，把先進(jìn)的信息技術(shù)、數(shù)據(jù)通信技術(shù)、電子控制技術(shù)及計(jì)算機(jī)處理技術(shù)等有效地綜合運(yùn)用于地面交通管理體系，從而建立起一種大范圍、全方位發(fā)揮作用、實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確、高效的交通運(yùn)輸管理系統(tǒng)。它利用無(wú)線通訊專網(wǎng)低頻段以低成本實(shí)現(xiàn)了公交企業(yè)運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)采集、快速傳輸，自行開(kāi)發(fā)研制了無(wú)線通訊系統(tǒng)車載智能(zh nn)終端設(shè)備及控制系統(tǒng)，使公交企業(yè)能夠充分利用無(wú)線通訊系統(tǒng)采集和傳輸?shù)能囕v運(yùn)營(yíng)數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛調(diào)度和車輛運(yùn)營(yíng)管理，且具有數(shù)據(jù)和話音雙重傳輸功能。具有用戶容量大、網(wǎng)絡(luò)范圍覆蓋廣、調(diào)度信息響應(yīng)速度快、全自動(dòng)語(yǔ)音報(bào)站自動(dòng)化、信息發(fā)布廣泛、出行者信息服務(wù)智能(zh nn)化、設(shè)備自動(dòng)維護(hù)智能(zh

3、 nn)化的特點(diǎn)。共二十頁(yè)2.方案設(shè)計(jì)與論證(lnzhng)方案設(shè)計(jì)與論證(lnzhng)主控系統(tǒng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)模版機(jī)械系統(tǒng)循跡模塊方案一：選用一片作為系統(tǒng)的核心部件，實(shí)現(xiàn)控制與處理的功能。方案二：采用單片機(jī)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心，用其控制行進(jìn)中的小車，以實(shí)現(xiàn)其既定的性能指標(biāo)。方案一：采用繼電器對(duì)電動(dòng)機(jī)的開(kāi)或關(guān)進(jìn)行控制,通過(guò)開(kāi)關(guān)的切換對(duì)小車的方向進(jìn)行調(diào)整.方案二：采用電阻網(wǎng)絡(luò)或數(shù)字電位器調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的分壓，從而達(dá)到分壓的目的。方案三：采用功率三極管作為功率放大器的輸出控制直流電機(jī)。方案一：采用簡(jiǎn)易光電傳感器結(jié)合外圍電路探測(cè)。方案二：采用三只紅外對(duì)管，平均置于小車車頭前端，根據(jù)三只光電開(kāi)關(guān)接受到白線與黑線的

4、情況來(lái)控制小車轉(zhuǎn)向來(lái)調(diào)整車向本題目要求小車的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡(jiǎn)單，可選用三輪和四輪式共二十頁(yè)H橋式電路(dinl)電壓轉(zhuǎn)換(zhunhun)電路圖形共二十頁(yè)小車(xioch)組裝效果實(shí)物圖共二十頁(yè)3.主要(zhyo)器件介紹STC89C52RC的介紹(jisho)STC89C52RC 是一種低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有 8K 在系統(tǒng)可編程Flash 存儲(chǔ)器。使用高密度非易失性存儲(chǔ)器技術(shù)制造，與工業(yè)80C51 產(chǎn)品指令和引腳完全兼容。片上Flash允許程序存儲(chǔ)器在系統(tǒng)可編程，亦適于常規(guī)編程器。共二十頁(yè)3.主要器件(qjin)介紹L298芯片(xn pin)的引腳圖L298是ST公

5、司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。該芯片的主要特點(diǎn)是:工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V;輸出電流大，瞬間峰值電流可達(dá)3A，持續(xù)工作電流為2A共二十頁(yè)3.主要(zhyo)器件介紹 TCRT5000實(shí)物圖 TCRT5000引腳定義(dngy)TCRT5000具有結(jié)構(gòu)緊湊建設(shè)發(fā)光光源和探測(cè)器排列在同一方向，以感知對(duì)象的存在從對(duì)象使用反射紅外線光束。工作波長(zhǎng)為950毫米。該探測(cè)器光電晶體管組成。工作時(shí)由藍(lán)色發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線由遮擋物反射回來(lái)被接收管接收。接收反射光線后的接收管呈導(dǎo)通狀態(tài)，與一電阻串聯(lián)即可主城一個(gè)由發(fā)射管控制的分壓電路，由此可實(shí)現(xiàn)對(duì)遮擋物反射光線強(qiáng)度的檢測(cè)。我們經(jīng)常利用這一

6、特性去實(shí)現(xiàn)顏色識(shí)別。共二十頁(yè)3.主要器件(qjin)介紹 單個(gè)運(yùn)放(yn fn)符號(hào) LM324引腳圖M393是四運(yùn)放集成電路，它采用14腳雙列直插塑料封裝。它的內(nèi)部包含四組形式完全相同的運(yùn)算放大器，除電源共用外，四組運(yùn)放相互獨(dú)立。每一組運(yùn)算放大器可用圖8所示的符號(hào)來(lái)表示，它有5個(gè)引出腳，其中“+”、“-”為兩個(gè)信號(hào)輸入端，“V+”、“V-”為正、負(fù)電源端，“Vo”為輸出端。兩個(gè)信號(hào)輸入端中，Vi-（-）為反相輸入端，表示運(yùn)放輸出端Vo的信號(hào)與該輸入端的相位相反；Vi+（+）為同相輸入端，表示運(yùn)放輸出端Vo的信號(hào)與該輸入端的相位相同。共二十頁(yè)4.硬件(yn jin)設(shè)計(jì) -總體設(shè)計(jì)紅外軌跡(g

7、uj)識(shí)別電壓比較 單片機(jī)控制系統(tǒng) 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)模塊共二十頁(yè)TextText4.硬件(yn jin)設(shè)計(jì)-TCRT5000黑色軌跡識(shí)別電路小車循跡原理是小車在畫有黑線的白紙 “路面”上行駛，由于黑線和白紙對(duì)光線的反射系數(shù)不同(b tn)，可根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來(lái)判斷“道路”黑線。本次設(shè)計(jì)規(guī)定正常行駛時(shí)三個(gè)紅外探頭都在黑色軌跡之內(nèi)，如果有探頭檢測(cè)到車體開(kāi)始偏離軌道則由控制系統(tǒng)做出相應(yīng)響應(yīng)使車體回到軌道上。此電路模塊就是用于檢測(cè)車體是否超出軌道并反饋給下一級(jí)電路。共二十頁(yè)4.硬件(yn jin)設(shè)計(jì)-STC89C52RC單片機(jī)控制電路單片機(jī)控制電路(dinl)由但單片機(jī)最小系統(tǒng)組成，主要作用是接受

8、探頭傳來(lái)的電壓信號(hào)，再通過(guò)程序設(shè)定的邏輯算法給出下一級(jí)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路(dinl)的指令。共二十頁(yè)4.4單片機(jī)控制電路時(shí)鐘電路XTAL1 和XTAL2 是獨(dú)立的輸入和輸出反相放大器，它們可以被配置(pizh)為使用石英晶振的片內(nèi)振蕩器，或者是器件直接由外部時(shí)鐘驅(qū)動(dòng)。復(fù)位電路(dinl)在單片機(jī)系統(tǒng)中，復(fù)位電路是非常關(guān)鍵的，當(dāng)程序跑飛（運(yùn)行不正常）或死機(jī)（停止運(yùn)行）時(shí)，就需要進(jìn)行復(fù)位。EA/VPP腳的功能和接法51 單片機(jī)的EA/VPP是內(nèi)部和外部程序存儲(chǔ)器的選擇管腳。P0 口外接上拉電阻51 單片機(jī)的P0 端口為開(kāi)漏輸出，內(nèi)部無(wú)上拉電阻L298N馬達(dá)驅(qū)動(dòng)電路電機(jī)驅(qū)動(dòng)一般采用H橋式驅(qū)動(dòng)電路，L298

9、N內(nèi)部集成了H橋式驅(qū)動(dòng)電路，從而可以采用L298N電路來(lái)驅(qū)動(dòng)電機(jī)。共二十頁(yè)Title in here電機(jī)驅(qū)動(dòng)(q dn)模塊電機(jī)(dinj)驅(qū)動(dòng)模塊共二十頁(yè) 原理圖共二十頁(yè)Title in here5.程序設(shè)計(jì)(chn x sh j)主程序2TCRT5000掃描(somio)程序共二十頁(yè) pcb設(shè)計(jì)(shj) 共二十頁(yè)THANK YOU共二十頁(yè)內(nèi)容摘要循跡小車設(shè)計(jì)。近年來(lái)機(jī)器人的智能水平不斷提高，并且迅速地改變著人們的生活方式。而近幾十年來(lái)中國(guó)在航天領(lǐng)域的發(fā)展越來(lái)越快，世界各國(guó)也從沒(méi)停止過(guò)探索外星的腳步。本題目要求小車的機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定、靈活、簡(jiǎn)單，可選用三輪和四輪式。工作時(shí)由藍(lán)色發(fā)射管發(fā)射紅外線，紅外線由遮擋物反射回來(lái)(hu li)被接收管接