自動控制理論基礎(chǔ)28(第8章(4))課件_第1頁
自動控制理論基礎(chǔ)28(第8章(4))課件_第2頁
自動控制理論基礎(chǔ)28(第8章(4))課件_第3頁
自動控制理論基礎(chǔ)28(第8章(4))課件_第4頁
自動控制理論基礎(chǔ)28(第8章(4))課件_第5頁
已閱讀5頁，還剩16頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、自動控制理論基礎(chǔ)第二十八講1二、化狀態(tài)方程為Jordan標(biāo)準(zhǔn)形已知系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為：設(shè)：1-為m1次重根； 2-為m2次重根; l-為ml次重根.而l為獨(dú)立特征向量數(shù)。2設(shè)（Q非奇異），于是，有其中：3而其中：變換矩陣Q則為:4而: v1j， v2j ， vmj j （j=1、2l）由下式確定：獨(dú)立特征向量廣義特征向量5例：解: (1) 求A陣的特征值及特征向量：由，有6又由：，可求得再求2=-1的一個廣義特征向量：7而 (2) 求變換后的A、B、C陣：8于是，可得98-5 從狀態(tài)空間表達(dá)式求傳遞函數(shù)陣一、MIMO系統(tǒng)的傳遞函數(shù)陣10在MIMO系統(tǒng)中，表示零初始條件下，輸出與輸入在頻域內(nèi)

2、的關(guān)系，可用一矩陣表示，稱為傳遞函數(shù)陣。設(shè)對上式進(jìn)行拉氏變換，有即11而故系統(tǒng)傳遞函數(shù)陣即為：其矩陣形式為:12其中：二、傳遞函數(shù)陣在坐標(biāo)變換下的不變性：設(shè)系統(tǒng)1為：令，則13其中：由系統(tǒng)2，有：14即系統(tǒng)經(jīng)過坐標(biāo)變換后，其傳遞函數(shù)陣不變。例：已知系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式為：試求出該系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s).158-6 線性定常控制系統(tǒng)的分析一、線性定常系統(tǒng)的自由運(yùn)動當(dāng)系統(tǒng)的輸入為零時，對應(yīng)系統(tǒng)的狀態(tài)方程是一個齊次方程的解的問題，即系統(tǒng)的自由解，是由初始狀態(tài)引起系統(tǒng)自由運(yùn)動的解。16設(shè)系統(tǒng)的狀態(tài)方程為：定義：若設(shè)：17將x(t)代入齊次方程，有18故使方程兩邊相等，x(t)是其解。同理，若初始時刻為t0

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

評論

0/150

提交評論