工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用課件項(xiàng)目二工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試和基本操作

1、項(xiàng)目二 工業(yè)機(jī)器人安裝調(diào)試和基本操作學(xué)習(xí)目標(biāo)1.掌握工業(yè)機(jī)器人運(yùn)輸和安裝方法；2.熟悉工業(yè)機(jī)器人調(diào)試操作；3.熟悉工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)機(jī)、人工操縱、關(guān)機(jī)等基本操作；4.掌握ABB機(jī)器人示教操作方法；5.了解ABB機(jī)器人示教基本指令。一、工業(yè)機(jī)器人的安裝工業(yè)機(jī)器人是精密機(jī)電設(shè)備，其運(yùn)輸和安裝有著特別的要求，每一個(gè)品牌的工業(yè)機(jī)器人都有自己的安裝與連接指導(dǎo)手冊(cè)，但大同小異。工業(yè)機(jī)器人一般的安裝流程如圖2-1所示，個(gè)步驟操作要認(rèn)真參閱手冊(cè)相關(guān)部分。圖2-1 工業(yè)機(jī)器人安裝流程1、準(zhǔn)備工作（1）檢查安裝位置和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍安裝工業(yè)機(jī)器人的第一步就是安裝的車間的全面考察，包括廠房布局、地面狀況、供電電源等基本

2、情況。然后就是通過(guò)手冊(cè)，認(rèn)真研究本機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)范圍，從而設(shè)計(jì)布局方案，如圖2-2所示，確保安裝位置有足夠機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的空間。1）在機(jī)器人的周圍設(shè)置安全圍欄，以保證機(jī)器人最大的運(yùn)動(dòng)空間、即使在臂上安裝手爪或焊槍的狀態(tài)也不會(huì)和周圍的機(jī)器產(chǎn)生干擾。2）設(shè)置一個(gè)帶安全插銷的安全門(mén)。3）安全圍欄設(shè)計(jì)布局合理。4）控制柜、操作臺(tái)等不要設(shè)置于看不見(jiàn)機(jī)器人主體動(dòng)作之處，以防異常發(fā)生時(shí)無(wú)法及時(shí)發(fā)現(xiàn)。圖2-2 工業(yè)機(jī)器人安裝布局（2）檢查和準(zhǔn)備安裝場(chǎng)地1）機(jī)器人本體的安裝環(huán)境要滿足以下要求：當(dāng)安裝在地面上時(shí)，地面的水平度在5以內(nèi)。地面和安裝座要有足夠的剛度。確保平面度以免機(jī)器人基座部分受額外的力。如果實(shí)在達(dá)不到，使

3、用襯墊調(diào)整平面度。工作環(huán)境溫度必須在0-45之間。低溫啟動(dòng)時(shí)，油脂或齒輪油的粘度大，將會(huì)產(chǎn)生偏差異?；虺?fù)荷，須此時(shí)實(shí)施低速暖機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。相對(duì)濕度必須在35%-85%RH之間，無(wú)凝露。確保安裝位置極少暴露在灰塵、煙霧和水環(huán)境中。確保安裝位置五易燃、腐蝕性液體和氣體。確保安裝位置不受過(guò)大的振動(dòng)影響。確保安裝位置最小的電磁干擾。2）基座的安裝：安裝機(jī)器人基座時(shí)，認(rèn)真閱讀安裝連接手冊(cè)，清楚基座安裝尺寸、基座安裝橫截面、緊固力矩等要求，使用高強(qiáng)度螺栓通過(guò)螺栓孔固定。3）機(jī)器人架臺(tái)的安裝：安裝機(jī)器人架臺(tái)時(shí)，認(rèn)真閱讀安裝連接手冊(cè)，清楚基座安裝尺寸、基座安裝橫截面、緊固力矩等要求，使用高強(qiáng)度螺栓通過(guò)螺栓孔固定。

4、2、實(shí)際安裝（1）搬運(yùn)機(jī)器人手臂1）搬運(yùn)、安裝和保管注意事項(xiàng)當(dāng)使用起重機(jī)或叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，絕對(duì)不能人工支撐機(jī)器人機(jī)身。搬運(yùn)中，絕對(duì)不要爬在機(jī)器人上或站在提起的機(jī)器人下方。在開(kāi)始安裝之前，請(qǐng)務(wù)必?cái)嚅_(kāi)控制器電源及元電源，設(shè)置施工中標(biāo)志。開(kāi)動(dòng)機(jī)器人時(shí)，務(wù)必在確認(rèn)其安裝狀態(tài)是否異常等安全后，接通馬達(dá)電源，并將機(jī)器人的手臂調(diào)整到指定的姿態(tài)，此時(shí)小心不要接近手臂并被夾緊擠壓。機(jī)器人機(jī)身是由精密零件組成的，所以在搬運(yùn)時(shí)，務(wù)必避免讓機(jī)器人受到過(guò)分的沖擊和振動(dòng)。用起重機(jī)和叉車搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)事先清除障礙物等，以確保安全地搬運(yùn)到安裝位置。搬運(yùn)及保管機(jī)器人時(shí)，其周邊環(huán)境溫度在10-60內(nèi)、相對(duì)濕度在35%-85%

5、RH內(nèi)，無(wú)凝露。2）機(jī)器人的運(yùn)輸一般是木箱包裝。包括底板和外殼。底板是包裝箱承重部分，與內(nèi)包裝物之間有固定，內(nèi)包裝物不會(huì)在底板上竄動(dòng)，是起重機(jī)或叉車搬運(yùn)的受力部分。箱體外殼及上蓋只起防護(hù)作用，承重有限，包裝箱上不能放重物，不能傾倒，不能雨淋等。如圖2-3所示。拆包裝前先檢查是否有破損，如有破損聯(lián)系運(yùn)輸單位或供應(yīng)商。使用電動(dòng)扳手、撬杠、羊角錘等工具，先拆蓋，再拆殼，注意不要損壞箱內(nèi)物品。最后拆除機(jī)器人與底板間的固定物，可能是鋼絲纏繞、長(zhǎng)自攻釘、鋼釘?shù)?。核查零部件。根?jù)裝箱清單核查機(jī)器人系統(tǒng)零部件，一般包括機(jī)器人本體、控制柜、示教器、連接線纜、電源等。注意檢查外觀是否有損壞。3）機(jī)械臂的搬運(yùn)方法機(jī)

6、器人出廠時(shí)已調(diào)整到易于搬運(yùn)的姿態(tài)。可以用叉車或起重機(jī)搬運(yùn)。首先根據(jù)機(jī)器人重量選擇適當(dāng)承重的叉車或起重機(jī)。注意研究叉車或起吊繩位置，確保平衡穩(wěn)定。叉車搬運(yùn)示意圖2-4所示。圖2-4 叉車搬運(yùn)機(jī)器人示意圖使用起重機(jī)搬運(yùn)時(shí)常見(jiàn)以下兩種情況：a.無(wú)底板時(shí)使用吊繩。在手臂上安裝一個(gè)吊環(huán)，并在其上掛住吊繩提升起來(lái)。有架臺(tái)時(shí)也用同樣方法。不同型號(hào)機(jī)器人，其提升姿態(tài)不同，如圖2-5（a）、（b）所示。（a）卷曲 （b）合臂圖2-5 無(wú)底板時(shí)機(jī)械臂提升姿勢(shì)b.有底板時(shí)使用吊繩。在基座的4個(gè)吊環(huán)上掛著吊繩，為防止跌倒，再在手臂上的吊環(huán)上掛住吊繩并提升起來(lái)。有架臺(tái)時(shí)也用同樣方法。不同型號(hào)機(jī)器人，其提升姿態(tài)不同，如圖

7、2-6（a）、（b）所示。（a）卷曲 （b）合臂圖2-6有底板時(shí)機(jī)械臂提升姿勢(shì)（2）安裝機(jī)器人手臂1）機(jī)器人基座直接安裝在地面時(shí)，將28mm以上厚度的鐵板埋入混凝土地板面中或用地腳螺栓固定，如圖2-7所示。此鋼板必須盡可能穩(wěn)固以經(jīng)受的住機(jī)器人手臂來(lái)的反作用力。L1、L2有具體的要求，不同型號(hào)機(jī)器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、安裝螺栓尺寸、緊固力矩等不同，請(qǐng)查安裝連接手冊(cè)。圖2-7基座直接安裝在地面2）機(jī)器人架臺(tái)安裝在地面時(shí)，如圖2-8所示。與機(jī)器人基座直接安裝在地面上時(shí)的要領(lǐng)幾乎相同。不同型號(hào)機(jī)器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、架臺(tái)質(zhì)量、安裝螺栓尺寸、緊固力矩、L、L1、L2等不同，請(qǐng)查安裝連接手冊(cè)

8、。圖2-8 機(jī)器人架臺(tái)安裝在地面3）機(jī)器人底板安裝在地面時(shí)，如圖2-9所示。用螺栓孔安裝底板在混凝土地面或鐵板上。不同型號(hào)機(jī)器人的跌倒力矩M、旋轉(zhuǎn)力矩T、底板質(zhì)量、底板安裝孔、底板尺寸等不同，請(qǐng)查安裝連接手冊(cè)。圖2-9機(jī)器人底板安裝在地面（3）安裝機(jī)器人工具不同功能的工業(yè)機(jī)器人的末端工具不同，焊接機(jī)器人是焊槍、噴涂機(jī)器人是噴槍、碼垛機(jī)器人則是手爪。這些工具安裝時(shí)請(qǐng)參考相關(guān)手冊(cè)。先進(jìn)的機(jī)器人系統(tǒng)安裝的是機(jī)器人工具快換裝置，通過(guò)使機(jī)器人自動(dòng)更換不同的末端執(zhí)行器或外圍設(shè)備,使機(jī)器人的應(yīng)用更具柔性。這些末端執(zhí)行器和外圍設(shè)備包含例如點(diǎn)焊焊槍、抓手、真空工具、氣動(dòng)和電動(dòng)馬達(dá)等。工具快換裝置包括一個(gè)機(jī)器人側(cè)

9、用來(lái)安裝在機(jī)器人手臂上，還包括一個(gè)工具側(cè)用來(lái)安裝在末端執(zhí)行器上。工具快換裝置能夠讓不同的介質(zhì)例如氣體、電信號(hào)、液體、視頻、超聲等從機(jī)器人手臂連通到末端執(zhí)行器。機(jī)器人工具快換裝置的優(yōu)點(diǎn)是生產(chǎn)線更換可以在數(shù)秒內(nèi)完成，維護(hù)和修理工具可以快速更換，大大降低停工時(shí)間；通過(guò)在應(yīng)用中使用多個(gè)末端執(zhí)行器，從而使柔性增加；使用自動(dòng)交換單一功能的末端執(zhí)行器，代替原有笨重復(fù)雜的多功能工裝執(zhí)行器。機(jī)器人工具快換裝置，使單個(gè)機(jī)器人能夠在制造和裝備過(guò)程中交換使用不同的末端執(zhí)行器增加柔性，被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)點(diǎn)焊、弧焊、材料抓舉、沖壓、檢測(cè)、卷邊、裝配、材料去除、毛刺清理、包裝等操作。另外，工具快換裝置在一些重要的應(yīng)用中能夠?yàn)?/p>

10、工具提供備份工具，有效避免意外事件。相對(duì)人工需數(shù)小時(shí)更換工具，工具快換裝置自動(dòng)更換備用工具能夠在數(shù)秒鐘內(nèi)就完成。同時(shí)，該裝置還被廣泛應(yīng)用在一些非機(jī)器人領(lǐng)域，包括托臺(tái)系統(tǒng)、柔性?shī)A具、人工點(diǎn)焊和人工材料抓舉。3、用控制器操作（1）和控制器連接1）控制柜的搬運(yùn)控制柜上一般有吊環(huán)，可以使用起重機(jī)搬運(yùn)，如圖2-10所示；也可以使用叉車搬運(yùn)，如圖2-11所示。 圖2-10用起重機(jī)搬運(yùn)控制柜 圖2-11用叉車搬運(yùn)控制柜2）控制柜的安裝控制柜位置要距離墻壁20厘米以上，保證控制柜通風(fēng)良好?？刂乒褚话阒糜诘孛妫缧枰部砂惭b在高處，但一定要加裝固定螺釘，以防掉落或傾倒。參考安裝連接手冊(cè)連接控制柜與本體、控制柜與

11、電源間線纜。3）示教器與控制柜連接。參考安裝連接手冊(cè)中線纜圖操作連接。4）I/O連接設(shè)置。參考安裝連接手冊(cè)中I/O設(shè)置圖操作連接。二、ABB工業(yè)機(jī)器人的調(diào)試與基本操作1、安全操作注意事項(xiàng)（1）未經(jīng)許可不能擅自進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)域，機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及區(qū)域。（2）機(jī)器人運(yùn)行中發(fā)生任何意外或運(yùn)行不正常時(shí)，立即使用E-Stop鍵（急停按鈕），使機(jī)器人停止運(yùn)行。（3）在編程、測(cè)試和檢修時(shí)，必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式，并使機(jī)器人以低速運(yùn)行。（4）調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，需隨身攜帶示教器，以防他人誤操作。（5）在不移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器（Enable Device）

12、。（6）突然停電后，要手動(dòng)及時(shí)關(guān)閉機(jī)器人的主電源和氣源，任何檢修都要切斷氣源。（7）嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意修改程序及參數(shù)。（8）萬(wàn)一發(fā)生火災(zāi)，應(yīng)使用二氧化碳滅火器滅火。（9）機(jī)器人停機(jī)時(shí)，必須空機(jī)，夾具上不應(yīng)有物。（10）機(jī)器人氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MPa，任何相關(guān)檢修都必須切斷氣源。（11）必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱和修改程序及參數(shù)。2、機(jī)器人的啟動(dòng)和關(guān)閉（1） ABB機(jī)器人示教盒示教器是進(jìn)行機(jī)器人的手動(dòng)操縱、程序編寫(xiě)、參數(shù)配置以及監(jiān)控用的手持裝置。如圖2-12所示IRC5示教盒ABB機(jī)器人示教盒包括：A連接電

13、纜、B觸摸屏、C緊急停止按鈕、D手動(dòng)操作搖桿、E數(shù)據(jù)備份用USB接口、F使能器按鈕等。圖2-12 ABB示教器構(gòu)成使能按鈕是為保證操作人員人身安全而設(shè)計(jì)的。使能器的上的三級(jí)按鈕（默認(rèn)不按為一級(jí)不得電、按一下為二級(jí)得電、按到底為三級(jí)不得電）。在手動(dòng)狀態(tài)下按下去，機(jī)器人將處于電機(jī)開(kāi)啟狀態(tài)。只有在按下使能按鈕并保持在“電機(jī)開(kāi)啟”的狀態(tài)才可以對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)的操作和程序的調(diào)試。當(dāng)發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)（出于驚嚇）人會(huì)本能地將使能按鈕松開(kāi)或按緊，這兩種情況下機(jī)器人都會(huì)馬上停下來(lái)，保證了人身與設(shè)備的安全。（2）機(jī)器人系統(tǒng)的啟動(dòng)在確認(rèn)機(jī)器人工作范圍內(nèi)無(wú)人后，合上機(jī)器人控制柜上的電源主開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)自動(dòng)檢查硬件。檢查完成后若

14、沒(méi)有發(fā)現(xiàn)故障，系統(tǒng)將在示教器顯示如圖2-13所示的界面信息。圖2-13 ABB機(jī)器人啟動(dòng)界面（2）機(jī)器人系統(tǒng)的關(guān)閉關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)需要關(guān)閉控制柜上的主電源開(kāi)關(guān)。當(dāng)機(jī)器人關(guān)閉時(shí)，所有數(shù)字輸出都將被置為0，這會(huì)影響到機(jī)器人的手爪和外圍設(shè)備。在關(guān)閉機(jī)器人系統(tǒng)之前，首先要檢查是否有人處于工作區(qū)域內(nèi)，以及設(shè)備是否運(yùn)行，以免發(fā)生意外。如果有程序正在運(yùn)行或者手爪握有工件，則要先用示教器上的停止按鈕使程序停止運(yùn)行并使手爪釋放工件，然后再關(guān)閉主電源開(kāi)關(guān)。機(jī)器人系統(tǒng)啟動(dòng)后，在按下示教器上的使能鍵給機(jī)器人上電后，就可以搖動(dòng)搖桿來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。搖桿可以控制機(jī)器人分別在3個(gè)方向上運(yùn)動(dòng)，也可以控制機(jī)器人在3個(gè)方向上同時(shí)

15、運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度與搖桿的偏轉(zhuǎn)量成正比，偏轉(zhuǎn)越大，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度越快，但最高速度不會(huì)超過(guò)250mm/s。除在自動(dòng)模式下，機(jī)器人各軸伺服沒(méi)有上電或正在執(zhí)行程序時(shí)不能手動(dòng)操縱機(jī)器人之外，無(wú)論打開(kāi)何種窗口，都可以用搖桿來(lái)操縱機(jī)器人。1）運(yùn)動(dòng)單元及運(yùn)動(dòng)模式對(duì)機(jī)器人進(jìn)行手動(dòng)操縱時(shí)，首先要明確選擇運(yùn)動(dòng)單元以及運(yùn)動(dòng)方式。機(jī)器人系統(tǒng)可能不僅由機(jī)器人本體單獨(dú)構(gòu)成，它可能還包含有其他的機(jī)械單元，如外部軸（變位機(jī)等），也可以被選為運(yùn)動(dòng)單元進(jìn)行單獨(dú)操作。每個(gè)運(yùn)動(dòng)單元都有一個(gè)標(biāo)志或名字，這個(gè)名字在系統(tǒng)設(shè)定時(shí)已經(jīng)進(jìn)行定義。ABB機(jī)器人具有線性運(yùn)動(dòng)、重定位運(yùn)動(dòng)和單軸運(yùn)動(dòng)3種運(yùn)動(dòng)方式。線性運(yùn)動(dòng) 大多數(shù)情況下，選擇在從A點(diǎn)

16、移動(dòng)到B點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡為直線，所以稱為直線運(yùn)動(dòng)，也稱為線性運(yùn)動(dòng)。其特點(diǎn)是焊槍（或工件）姿態(tài)保持不變，只是位置改變。重定位運(yùn)動(dòng) 重定位運(yùn)動(dòng)方式是焊槍（或工件）姿態(tài)改變，而位置保持不變。在實(shí)際操作中，機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方式由選擇的運(yùn)動(dòng)模式和坐標(biāo)系決定。單軸運(yùn)動(dòng) 通過(guò)搖桿控制機(jī)器人單軸運(yùn)動(dòng)的步驟如下：a.將模式選擇按鈕放在手動(dòng)模式,如圖2-14所示。圖2-14運(yùn)行模式選擇開(kāi)關(guān)圖2-15機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)械單元列表圖2-16機(jī)器人的軸2）手動(dòng)連續(xù)移動(dòng)機(jī)器人 輕輕按住使能鍵，使機(jī)器人各軸上電，搖動(dòng)搖桿使機(jī)器人的軸按不同方向移動(dòng)。如果不按或者用力按下使能鍵，機(jī)器人不能上電，搖桿不起作用，機(jī)器人不能移動(dòng)。方向?qū)?/p>

17、性并不顯示操作單元實(shí)際運(yùn)動(dòng)的方向，操作時(shí)以輕微的搖動(dòng)來(lái)辨別實(shí)際操作單元的運(yùn)動(dòng)方向。操作桿傾斜或旋轉(zhuǎn)角度與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度成正比。為了安全起見(jiàn)，在手動(dòng)模式下，機(jī)器人的移動(dòng)速度要小于250 mm/s。操作人員應(yīng)面向機(jī)器人站立，機(jī)器人的移動(dòng)方向如表2-1所示。 表2-1 機(jī)器人移動(dòng)方向搖桿操作方向機(jī)器人移動(dòng)方向操作方向?yàn)椴僮髡咔昂蠓较蜓豖軸運(yùn)動(dòng)操作方向?yàn)椴僮髡叩淖笥曳较蜓豗軸運(yùn)動(dòng)操作方向?yàn)椴倏v桿正反旋轉(zhuǎn)方向沿Z軸運(yùn)動(dòng)操作方向?yàn)椴倏v桿傾斜方向與搖桿傾斜方向相應(yīng)的傾斜移動(dòng)3) 機(jī)器人步進(jìn)移動(dòng)操作方法機(jī)器人的移動(dòng)情況與操縱搖桿的方式有關(guān)，既可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)移動(dòng)，也可以實(shí)現(xiàn)步進(jìn)移動(dòng)。搖桿偏移1s，機(jī)器人持續(xù)步進(jìn)

18、10步。搖桿偏移1s以上時(shí)，機(jī)器人連續(xù)移動(dòng)；搖桿偏移或偏轉(zhuǎn)一次，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一步，稱為步進(jìn)運(yùn)動(dòng)。進(jìn)行機(jī)器人需要準(zhǔn)確定位到某點(diǎn)時(shí)常使用步進(jìn)運(yùn)動(dòng)功能。實(shí)現(xiàn)步進(jìn)移動(dòng)的操作方法見(jiàn)表2-2。步進(jìn)運(yùn)動(dòng)每次移動(dòng)的幅度可以調(diào)節(jié)，見(jiàn)表2-3。圖2-17機(jī)器人移動(dòng)增量選擇表2-2 機(jī)器人步進(jìn)移動(dòng)操作方法操作步驟備注1進(jìn)入ABB主菜單，顯示操縱屬性操作窗口如圖2-17所示2按增量鍵3選擇功能鍵，按OK鍵確認(rèn)增量大小見(jiàn)表2-34間斷搖動(dòng)搖桿，機(jī)器人步進(jìn)移動(dòng)注意機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方向5改變?cè)隽炕蛘咦远x增量對(duì)比機(jī)器人的移動(dòng)變化表2-3 機(jī)器人步進(jìn)移動(dòng)增量數(shù)值增量距離角度?。╯mall）0.05 mm0.005中(middle)

19、1 mm0.02大(large)5 mm0.2用戶自定義(user)0.50 10.0 mm 0.010.20使用快捷鍵可以快速切換連續(xù)運(yùn)動(dòng)或步進(jìn)運(yùn)動(dòng)，并設(shè)置增量大小。方法是按快捷鍵，顯示如圖2-18所示的，選擇增量按鈕，即可以選擇所需要的增量大小。圖2-18使用快捷鍵實(shí)現(xiàn)增量選擇機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的動(dòng)量很大，運(yùn)行過(guò)程中人進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域是很危險(xiǎn)的，為了確保安全，機(jī)器人系統(tǒng)一般都設(shè)置了急停按鈕，分別位于示教器和控制柜上。無(wú)論在什么情況下，只要按下緊急停按鈕，機(jī)器人就會(huì)停止運(yùn)行。緊急停止之后，示教器的使能鍵將失去作用，必須手動(dòng)恢復(fù)急停按鈕才能使機(jī)器人重新恢復(fù)運(yùn)行。手動(dòng)恢復(fù)時(shí)需要注意以下兩點(diǎn)：恢復(fù)時(shí)必

20、須確保機(jī)器人系統(tǒng)處于安全狀態(tài)，所有危險(xiǎn)因素必須排除。所有壓按式的急停開(kāi)關(guān)都有一個(gè)閉鎖裝置，恢復(fù)時(shí)需要釋放閉鎖狀態(tài)。一般情況下，轉(zhuǎn)動(dòng)按鈕就可以恢復(fù)了，但有時(shí)需要將按鈕拉出。 4、機(jī)器人坐標(biāo)系圖2-19機(jī)器人坐標(biāo)系的相互關(guān)系機(jī)器人系統(tǒng)的坐標(biāo)系包含World 坐標(biāo)系絕對(duì)坐標(biāo)系、Base 坐標(biāo)系機(jī)座坐標(biāo)系、Tool 坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系及Wobj 坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系等。其相互關(guān)系如圖2-19所示。規(guī)定坐標(biāo)系的目的在于對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軌跡規(guī)劃和編程時(shí)，提供一種標(biāo)準(zhǔn)符號(hào)。工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)一般是在機(jī)器人第六軸面板的圓心。 對(duì)一個(gè)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，絕對(duì)坐標(biāo)系和機(jī)座坐標(biāo)系可以看做是一個(gè)坐標(biāo)系；但對(duì)于由多個(gè)機(jī)器人組成的系統(tǒng)，絕對(duì)

21、坐標(biāo)系和機(jī)座坐標(biāo)系是兩個(gè)不同的坐標(biāo)系。（1）工件坐標(biāo)系的建立建立工件坐標(biāo)系的方法如下：主菜單程序數(shù)據(jù)工件坐標(biāo)系（Wobjdata）新建名稱定義工件坐標(biāo)系。定義工件坐標(biāo)系有如下兩種方法：1）直接輸入新的坐標(biāo)值，即x、y、z值。2）示教法。編輯定義第1點(diǎn)第二、三點(diǎn)（要求三點(diǎn)不在同一條直線即可）。（2）工具坐標(biāo)系的建立主菜單程序數(shù)據(jù)工具坐標(biāo)系（Tooldata）新建名稱定義工具坐標(biāo)系。定義工具坐標(biāo)系有如下兩種方法：1）直接輸入新的坐標(biāo)值，即x、y、z值，同時(shí)要輸入或自行測(cè)量焊槍中心和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量2）示教法。TCP 編輯定義焊絲對(duì)準(zhǔn)尖狀工件頂尖更換位置（共4次） 變換焊槍姿態(tài)（共4次） 確定。這種方法又稱

22、4點(diǎn)定位法，也要輸入或自行測(cè)量焊槍中心和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。5、機(jī)器人的示教與再現(xiàn)機(jī)器人是按照事先編輯好的程序運(yùn)動(dòng)的，這個(gè)程序一般是由操作人員按任務(wù)要求示教機(jī)器人并記錄運(yùn)動(dòng)軌跡而形成的。示教是一種機(jī)器人的編程方法，示教分為示教、存儲(chǔ)、再現(xiàn)三個(gè)步驟，其原理如圖2-20所示。 圖2-20示教-再現(xiàn)機(jī)器人控制方式“示教”就是機(jī)器人學(xué)習(xí)的過(guò)程，在這個(gè)過(guò)程中，操作者要手把手教會(huì)機(jī)器人做某些動(dòng)作。“存儲(chǔ)”就是機(jī)器人的控制系統(tǒng)以程序的形式將示教的動(dòng)作記憶下來(lái)。ABB機(jī)器人存儲(chǔ)器包含應(yīng)用程序和系統(tǒng)模塊兩部分。存儲(chǔ)器中只允許存在一個(gè)主程序，所有例行程序（子程序）與數(shù)據(jù)無(wú)論存在什么位置，全部被系統(tǒng)共享。因此，所有例行程序與

23、數(shù)據(jù)除特殊定以外，名稱不能重復(fù)。 機(jī)器人按照示教時(shí)記憶下來(lái)的程序展現(xiàn)這些動(dòng)作，就是“再現(xiàn)”過(guò)程。示教可分為在線示教方式和離線示教方式。在線示教方式就是在現(xiàn)場(chǎng)直接對(duì)操作對(duì)象進(jìn)行的一種編程方法，常用的有：（1）人工引導(dǎo)示教 由有經(jīng)驗(yàn)的操作人員移動(dòng)機(jī)器人的末端執(zhí)行器，計(jì)算機(jī)記憶各自由度的運(yùn)動(dòng)過(guò)程。其 特點(diǎn)是簡(jiǎn)單，但精度受操作者的技能限制。（2）輔助裝置示教 對(duì)一些人工難以牽動(dòng)的機(jī)器人，例如一些大功率或高減速比機(jī)器人，可以用特別的輔助裝置幫助示教。（3）示教盒示教 為了方便現(xiàn)場(chǎng)示教，一般工業(yè)機(jī)器人都配有示教盒，它相當(dāng)于鍵盤(pán)，有回零、示教方式、數(shù)字、輸入、編輯、啟動(dòng)、停止等鍵。離線示教用于不便于現(xiàn)場(chǎng)操作

24、，工作量大、精度低的情況，主要方法包括解析示教和任務(wù)示教。括解析示教就是將計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)的數(shù)據(jù)直接用于示教，并利用傳感技術(shù)進(jìn)行必要的修正。任務(wù)示教就是指定任務(wù)，以及操作對(duì)象的位置、形狀，由控制系統(tǒng)自動(dòng)規(guī)劃運(yùn)動(dòng)路徑。任務(wù)示教是一種發(fā)展方向，具有較高的智能水平，目前仍處于研究中。 6、ABB示教應(yīng)用程序構(gòu)成與基本命令（1）應(yīng)用程序由主模塊和程序模塊組成。主模塊(Main module）包含主程序(Main routine)、程序數(shù)據(jù)(Program data)和例行程序(Routine)；程序模塊(Program modules) 包含程序數(shù)據(jù)(Program data)和例行程序(Routine

25、)。系統(tǒng)模塊包含系統(tǒng)數(shù)據(jù)（System data）和例行程序(Routine)。所有ABB機(jī)器人都自帶兩個(gè)系統(tǒng)模塊，USER模塊和BASE模塊。使用時(shí)對(duì)系統(tǒng)自動(dòng)生成的任何模塊不能進(jìn)行修改。（2）示教編程基本指令1）基本運(yùn)動(dòng)指令。常用基本運(yùn)動(dòng)指令有：MoveL、MoveJ、MoveCMoveL直線運(yùn)動(dòng)；MoveJ關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)；MoveC圓周運(yùn)動(dòng)。直線由起點(diǎn)和終點(diǎn)確定，因此在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)路徑為直線時(shí)使用直線運(yùn)動(dòng)指令MoveL，只需示教確定運(yùn)動(dòng)路徑的起點(diǎn)和終點(diǎn)。例如，MoveL p1，v100，z10，tool1；（直線運(yùn)動(dòng)起始點(diǎn)程序語(yǔ)句）p1：目標(biāo)位置。v100：機(jī)器人運(yùn)行速度。修改方法：將光標(biāo)移至

26、速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口；選擇所需速度。z10：轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。修改方法：將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口；選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，也可以進(jìn)行自定義。tool1：工具坐標(biāo)。2）輸入輸出指令Do指機(jī)器人輸出信號(hào)，di指輸入機(jī)器人信號(hào)輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)：“1”為接通；“0”為斷開(kāi)。設(shè)置輸出信號(hào)指令 Set do1復(fù)位輸出信號(hào)指令 Reset do1輸出脈沖信號(hào)指令 PulseDO do13）通信指令（人機(jī)對(duì)話）清屏指令 TPErase寫(xiě)屏指令 TPWrite String其中 String在示教器顯示屏上顯示的字符串。每一個(gè)寫(xiě)屏指令最多可顯示80個(gè)字符。4）程序流程指令判斷執(zhí)行指令I(lǐng)F和循

27、環(huán)執(zhí)行指令WHILE。循環(huán)指令運(yùn)行時(shí)，機(jī)器人循環(huán)直到不滿足判斷條件后，才跳出循環(huán)指令，執(zhí)行后面的指令。5）機(jī)器人停止指令Stop指令：機(jī)器人停止運(yùn)行，軟停止指令，直接在下一句指令啟動(dòng)機(jī)器人；Exit指令：機(jī)器人停止運(yùn)行，并且復(fù)位整個(gè)運(yùn)行程序，將程序指針移至主程序第一行。下次運(yùn)行程序時(shí)，機(jī)器人程序必須從頭開(kāi)始。6）賦值指令Date ：= ValueDate：指被賦值的數(shù)據(jù)Value：指該數(shù)據(jù)被賦予的值。7）等待指令WaitTime Time等待指令是讓機(jī)器人運(yùn)行到該程序是等待一段時(shí)間（Time 機(jī)器人等待的時(shí)間）。7、ABB示教程序新建與加載程序新建與加載一個(gè)程序的步驟如下：（1）在主菜單下，選

28、擇程序編輯器；（2）選擇任務(wù)與程序；（3）若創(chuàng)建新程序，按新建，然后打開(kāi)軟件盤(pán)對(duì)程序進(jìn)行命名；若編輯已有程序，則選加載程序，顯示文件搜索工具；（4）在搜索結(jié)果中選擇需要的程序，按確認(rèn)，程序被加載。為了給新程序騰出空間，可以先刪除先前加載的程序。8、自動(dòng)運(yùn)行程序自動(dòng)運(yùn)行程序的步驟如下：（1）插入鑰匙，將運(yùn)轉(zhuǎn)模式切換到自動(dòng)模式，示教器上顯示狀態(tài)切換對(duì)話框；（2）按OK，關(guān)閉對(duì)話框，示教器上顯示生產(chǎn)窗口；（3）按馬達(dá)上電/失電按鈕激活電機(jī)；（4）按連續(xù)運(yùn)行鍵開(kāi)始執(zhí)行程序；（5）按停止鍵停止程序；（6）插入鑰匙, 運(yùn)轉(zhuǎn)模式返回手動(dòng)狀態(tài)。9、系統(tǒng)備份、恢復(fù)與重啟（1）系統(tǒng)備份系統(tǒng)應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器

29、人系統(tǒng)恢復(fù)十分困難。使用時(shí)，一定要按如下步驟做好系統(tǒng)備份。進(jìn)入“ABB菜單” 單擊“備份與恢復(fù)” 選擇“備份當(dāng)前系統(tǒng)” 選擇“要備份的文件夾”、“備份路徑”、“備份將被創(chuàng)建在” 單擊“備份”。（2）系統(tǒng)恢復(fù)進(jìn)入“ABB菜單” 單擊“備份與恢復(fù)” 選擇“恢復(fù)系統(tǒng)” 在“備份文件夾”選擇將要恢復(fù)的文件 單擊“恢復(fù)”。（3）重新啟動(dòng)進(jìn)入“ABB菜單” 選擇“重新啟動(dòng)” 單擊“熱啟動(dòng)”。（4）標(biāo)定機(jī)器人零位進(jìn)入“ABB菜單” 選擇“手動(dòng)操縱” 手動(dòng)把“1-6軸”度數(shù)歸零再選擇“校準(zhǔn)”點(diǎn)擊進(jìn)入“校準(zhǔn)” 單擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器” 選擇“全選”“更新”重啟零點(diǎn)標(biāo)注成功。10、ABB工業(yè)機(jī)器人操作界面和示教器常

30、用按鍵中英文對(duì)照表2-4 ABB工業(yè)機(jī)器人操作界面和示教器常用按鍵中英文對(duì)照表英文中文MOTORS ON馬達(dá)上電Operating mode selector操作模式選擇器AUTOMATIC自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被鎖定MANUAL REDUCED SPEED手動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編程測(cè)試MANUALFULLSPEED手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過(guò)的人員在測(cè)試程序時(shí)使用 ,一般情況下，不要使用這種模式。(選配項(xiàng))Duty time counter機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間Emergency stop button(E-Stop)急停開(kāi)關(guān)Enabling device使能器J

31、oystick操縱桿Display顯示屏Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來(lái)編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值。可手動(dòng)給輸出信號(hào)賦值Misc其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口List將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開(kāi)）Previous/Next Page翻頁(yè)Up and Down arrows上下移動(dòng)光標(biāo)Left and Right arrows左右移動(dòng)光標(biāo)Motion Unit選擇操縱

32、機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動(dòng)下，機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換Motion Type選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP。手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)Motion Type單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。第一組：1、2、3軸，第二組：4、5、6軸Incremental點(diǎn)動(dòng)操縱ON/OFFStop停止鍵，停止程序的運(yùn)行Contrast調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度Menu Keys菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。Func

33、tion keys功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）Delete刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵Enter回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)P1-P5這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義Linear直線運(yùn)動(dòng)Reorientation旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)Axes(Group1,2)單軸運(yùn)動(dòng)Coord搖桿操作坐標(biāo)系World大地坐標(biāo)系Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系Tool工具坐標(biāo)系或工具選擇Wobj工件坐標(biāo)系或工件坐標(biāo)系選擇Incremental點(diǎn)動(dòng)速度選擇No(Nomal正常)Small慢Medium中等Large快Enabling Device使能鍵incremental移動(dòng)，功能是用來(lái)精確的

34、調(diào)整機(jī)器人位置Main routine主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)Subroutine子程序Program data程序中所使用的數(shù)據(jù)Test測(cè)試PP程序運(yùn)行指針，至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪睦锲饒?zhí)行FWD單步正向執(zhí)行程序BWD單步逆向執(zhí)行程序Instr-切換到編程編寫(xiě)窗口Program name程序名Routine name子程序名Program pointe程序運(yùn)行指針Start連續(xù)執(zhí)行程序Error code number對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼Category of error錯(cuò)誤類別Reason for error錯(cuò)誤發(fā)生的原因Message

35、log記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)單的原因Open打開(kāi)一個(gè)現(xiàn)有文件New新建一個(gè)程序Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序Print打印程序Prefence定義用戶化指令集Check program檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序Save moduel存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在Moduel窗口Save moduel as存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。在Moduel窗口Cut剪切。注意可能丟失指令Copy復(fù)制Paste粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼Go to top將光標(biāo)移至頂端Go to buttom將光標(biāo)移至末端Mark定義一塊，涂黑部分Chang

36、e selocted修改指令。可直接選到位打回車Show value輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車Modpos修改機(jī)器人位置。功能鍵上有Search尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用Move L線性運(yùn)動(dòng)Move J關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)Move C圓周運(yùn)動(dòng)p1目標(biāo)位置TP ERASE清屏指令TP WRITE書(shū)寫(xiě)指令TP WRITE “ ABB ”顯示ABBTP WRITE ABB顯示所賦于ABB的值TP Read num “reg1”在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)項(xiàng)目實(shí)踐任務(wù)一 汽車保險(xiǎn)杠噴涂機(jī)器人安裝任務(wù)要求:通過(guò)涂裝機(jī)器人安裝指導(dǎo)文件的學(xué)習(xí)和現(xiàn)場(chǎng)操作，熟悉機(jī)器人的安裝流程和注意事項(xiàng)。安全注意事項(xiàng)學(xué)習(xí)1、危險(xiǎn)區(qū)域：

37、每個(gè)進(jìn)入現(xiàn)場(chǎng)的人員都應(yīng)到知道，涂裝噴房是一個(gè)高度危險(xiǎn)的區(qū)域，里面可能充滿各種可燃性氣體，液體等。在涂裝車間的任何動(dòng)火作業(yè)，都是極其危險(xiǎn)的，必須實(shí)施時(shí)，必須計(jì)劃周全，準(zhǔn)備充分，并取得相應(yīng)許可！油漆，溶劑除了易燃外，對(duì)人體尤其是眼睛，也是嚴(yán)重的危險(xiǎn)品。所以穿戴防護(hù)用品是必要的。當(dāng)涉及到橋架安裝作業(yè)時(shí)，部分工作通常需要在高空完成，請(qǐng)采取必要的安全措施，穿戴防護(hù)用具。2、作業(yè)隊(duì)伍應(yīng)當(dāng)有一名專業(yè)的安全管理員。負(fù)責(zé)對(duì)全體入場(chǎng)的施工人員進(jìn)行安全教育；負(fù)責(zé)施工過(guò)程中的安全管理；負(fù)責(zé)施工區(qū)域的安全防護(hù)設(shè)施，警示標(biāo)志等等。3、機(jī)器人安裝作業(yè)區(qū)域應(yīng)當(dāng)設(shè)立明顯告示，用于告知其他人員本區(qū)域可能存在的危險(xiǎn)，防止無(wú)關(guān)人員闖

38、入作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。所有作業(yè)人員都必須穿戴合格的勞動(dòng)保護(hù)用品，著裝應(yīng)當(dāng)統(tǒng)一，以便于識(shí)別和管理。5、起重作業(yè)、焊接作業(yè)、電氣作業(yè)，應(yīng)當(dāng)由有相關(guān)專業(yè)資格的專業(yè)人員負(fù)責(zé)實(shí)行6、所有特殊作業(yè)，如高空作業(yè)和動(dòng)火作業(yè)等，應(yīng)當(dāng)遵守業(yè)主的相關(guān)規(guī)定。二、安裝作業(yè)內(nèi)容及流程1、作業(yè)內(nèi)容要求：機(jī)器人工程主要有是4套噴涂機(jī)器人，分布于保險(xiǎn)杠涂裝室內(nèi)。2、安裝作業(yè)流程如圖2-21所示。 圖2-21安裝作業(yè)流程三、安裝準(zhǔn)備1、作業(yè)人員準(zhǔn)備現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)當(dāng)配備的主要施工人員，如表2-5所示。表2-5現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)當(dāng)配備的主要施工人員2、工具準(zhǔn)備有必要準(zhǔn)備以下設(shè)備和工具，在開(kāi)箱，搬運(yùn)和安裝時(shí)都需要用上。（1）8噸吊車（根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)空間和距離確定）；（2

39、）手動(dòng)或電動(dòng)叉車（1臺(tái)）；（3）轉(zhuǎn)運(yùn)小車（萬(wàn)向輪帶剎車）；（4）1噸起重葫蘆（4個(gè)）；（5）手持圓盤(pán)鋸（1個(gè)）、手持帶鋸（1個(gè)）；（6）手工電弧焊工具（1套）；（7）電鉆（1個(gè)，鉆頭齊全）；（8）尼龍吊帶和鋼絲繩； （9）撬棍（4根）；（10）梯子；（11）水平尺；（12）套筒扳手；（13）管鉗；（14）活動(dòng)扳手；（15）開(kāi)口扳手（1套）；（16）榔頭；（17）螺絲刀（1套）；（18）內(nèi)六角扳手（1套）；（19）鉗子；（20）斜口鉗；（21）剪子；（22）卷尺；（23）銼刀（1套）；（24）絲錐；（25）手鋸；（26）電工工具（1套）（27）拆裝拉鉤；（28）水準(zhǔn)儀：用于測(cè)量機(jī)器人底座的安裝標(biāo)

40、高誤差；（29）端子壓接鉗，接線時(shí)使用。 0.5-14 mm2；（30）一字螺絲刀，要求細(xì)長(zhǎng), 前端寬度小于4mm；（31）開(kāi)孔器，在噴房壁開(kāi)圓孔，100以下，消耗品；（32）拉鉚槍、手槍鉆；（33）角向磨光機(jī)、切割機(jī)、磁力電鉆（現(xiàn)場(chǎng)鉆孔時(shí)使用）；（34）其他輔助工具等3、材料準(zhǔn)備，見(jiàn)表2-6。 表2-6 主要材料一覽表序號(hào)材料名稱規(guī)格數(shù)量用途1電纜橋架見(jiàn)電氣方案2支架角鋼L40 x4現(xiàn)場(chǎng)3厚壁電線管DN15-DN40現(xiàn)場(chǎng)4C型鋼現(xiàn)場(chǎng)固定線管5各種管卡現(xiàn)場(chǎng)6普通鋼板=20mm見(jiàn)圖紙制作機(jī)器人底座7普通鋼板=46mm現(xiàn)場(chǎng)鋪設(shè)道路用8槽鋼10號(hào)見(jiàn)圖紙制作機(jī)器人底座9工字鋼16號(hào)見(jiàn)圖紙制作機(jī)器人底座

41、10角鋼L40 x4見(jiàn)圖紙制作空氣盤(pán)支架11方鋼80 x80見(jiàn)圖紙吊架；選擇站光電管架12鋼管DN25見(jiàn)圖紙選擇站光電管架13鋼管DN25現(xiàn)場(chǎng)壓縮空氣用14鋼管DN40現(xiàn)場(chǎng)壓縮空氣用4.加工制作件1)臨時(shí)吊架，按現(xiàn)場(chǎng)需要設(shè)計(jì)定制；2)橋架用角鋼支架，按標(biāo)準(zhǔn)圖集制作；3)中繼板開(kāi)孔位置，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)；4)選擇盤(pán)支架，現(xiàn)場(chǎng)確認(rèn)；5.各種資格文件，保險(xiǎn)證明等根據(jù)業(yè)主要求及相關(guān)法規(guī)，單位準(zhǔn)備好各種資質(zhì)文件，如特殊工種資格證，勞動(dòng)保險(xiǎn)等。四、機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè) 1、察看現(xiàn)場(chǎng)地形狀況，確定吊裝地點(diǎn)和搬運(yùn)通道。已知條件：開(kāi)箱后的機(jī)器人，高度約為2200m，寬度約為1300m；機(jī)器人的重量約為1噸；脫離包裝底板后

42、的機(jī)器人處于不平衡狀態(tài)，如圖2-22所示。2、確定轉(zhuǎn)運(yùn)通道時(shí)，須考慮通道的承重量，機(jī)器人能平穩(wěn)通過(guò)，不碰損周圍設(shè)備和機(jī)器人本體。如有必要時(shí)，建議采用鋼板鋪設(shè)臨時(shí)道路。圖2-22 脫離包裝底板后的機(jī)器人3、開(kāi)箱（1）選擇開(kāi)箱地點(diǎn)：對(duì)于設(shè)置在二樓的噴房類型，請(qǐng)先用汽車吊車將包裝箱吊上二樓。（2）開(kāi)箱時(shí)，請(qǐng)注意不要損壞機(jī)器人及其附件。如發(fā)現(xiàn)有原始的缺陷，及時(shí)通知供應(yīng)商現(xiàn)場(chǎng)工程師確認(rèn)，或拍下照片存檔。（3）開(kāi)箱順序：請(qǐng)考慮機(jī)器人就位的先后順序，以方便現(xiàn)場(chǎng)轉(zhuǎn)運(yùn)。4、鋪設(shè)道路（1）盡量選擇平穩(wěn)寬敞的道路。必須通過(guò)復(fù)雜地形時(shí)，采取一些必要的輔助措施，如搭設(shè)臨時(shí)道路等方法，確保機(jī)器人平穩(wěn)通過(guò)。（2）進(jìn)入噴房后

43、，建議采用鋼板鋪墊格柵板，以免格柵卡阻轉(zhuǎn)運(yùn)小車。5、搬運(yùn)（1）搬運(yùn)方法。如圖2-23流程圖。圖2-23機(jī)器人搬運(yùn)流程圖搬運(yùn)時(shí)注意避免在不平坦的道路上轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)器人，以防止機(jī)器人傾倒；使用承重能力至少1噸的尼龍吊帶吊裝機(jī)器人，以免刮傷機(jī)器人表面。（2）使用工具手動(dòng)液壓叉車，2臺(tái)；臨時(shí)吊具，1付；手拉葫蘆1噸，4個(gè)；尼龍吊帶，承重1噸以上，6付；鋼材若干，用來(lái)搭設(shè)臨時(shí)道路；扳手，撬棍等。五、機(jī)器人安裝1、機(jī)器人底座安裝圖2-24 底座圖（俯視圖） 圖2-25機(jī)器人平面布置圖 （1）描述：按底座圖2-24安裝在噴房結(jié)構(gòu)上，用于支撐連接機(jī)器人。（2）安裝位置：機(jī)器人平面布置圖2-25所示。（3）要點(diǎn)：安裝

44、精度：平面定位誤差，對(duì)角線偏差，請(qǐng)控制在1毫米以內(nèi)；水平度誤差請(qǐng)控制在0.5以內(nèi)。各底座的相對(duì)高度差控制在3毫米以內(nèi)。準(zhǔn)備一些薄墊片用于調(diào)整水平度。請(qǐng)?jiān)趯C(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)入噴房之前完成該項(xiàng)工作。完成后，請(qǐng)記錄下安裝調(diào)整情況。 2、臨時(shí)吊架如果現(xiàn)場(chǎng)沒(méi)有可以使用的吊裝支點(diǎn)，就有必要準(zhǔn)備臨時(shí)吊架，如果是在噴房?jī)?nèi)使用，那么吊架的尺寸應(yīng)符合現(xiàn)場(chǎng)空間的限制。推薦尺寸：長(zhǎng)x寬x高=1800 x1800 x3200，如圖2-26所示。滿足條件：（1）能承受機(jī)器人重量1 噸（2）能提升機(jī)器人至少500毫米高（3）能包容機(jī)器人的外形尺寸（橫拉桿要能方便拆裝）（4）能自由移動(dòng)（建議使用帶剎車的萬(wàn)向輪） 3、機(jī)器人就位圖2

45、-26臨時(shí)吊架3、機(jī)器人就位（1）就位方法用手動(dòng)叉車將機(jī)器人轉(zhuǎn)運(yùn)到安裝底座旁邊后，用臨時(shí)吊架將機(jī)器人吊起，吊起高度約500毫米，然后慢慢移動(dòng)吊架，讓機(jī)器人處于底座的正上方；接下來(lái)，慢慢放下機(jī)器人，讓它落在底座上，同時(shí)盡可能地讓機(jī)器人的螺栓孔靠近底座上的螺栓孔。因?yàn)閲姺拷Y(jié)構(gòu)尺寸空間限制，可能無(wú)法將機(jī)器人對(duì)準(zhǔn)安裝螺栓孔。這時(shí)候請(qǐng)聯(lián)系A(chǔ)BB工程師，需要采用手動(dòng)松剎車的方法，來(lái)改變機(jī)器人手臂的位置狀態(tài)，以便有足夠的空間來(lái)移動(dòng)機(jī)器人至正確的安裝位置。改變機(jī)器人手臂的狀態(tài)，以便有足夠的空間移動(dòng)機(jī)器人，來(lái)對(duì)準(zhǔn)安裝螺栓孔。然后再次將機(jī)器人吊起，稍稍離開(kāi)底座即可，用細(xì)小的撬棍撥動(dòng)機(jī)器人，即可正確就位。（2）安全

46、注意機(jī)器人本體自帶兩個(gè)吊裝環(huán)，但這兩個(gè)點(diǎn)并不能確保機(jī)器人處于平衡狀態(tài)，因此在吊裝時(shí)，請(qǐng)務(wù)必增加第三個(gè)點(diǎn)以確保平穩(wěn)起吊。（3）要點(diǎn)準(zhǔn)備一些便利的工具，比如短而細(xì)的撬棍，以便在機(jī)器人就位時(shí)輕輕撥動(dòng)機(jī)器人。就位后，請(qǐng)用螺栓固定好機(jī)器人即可。等待機(jī)器人通電后，根據(jù)機(jī)器人的實(shí)際跟蹤軌跡，再調(diào)整水平和高度。就位時(shí)，如果噴房結(jié)構(gòu)上沒(méi)有安全可靠的吊裝點(diǎn)，請(qǐng)?zhí)崆皽?zhǔn)備一付可移動(dòng)的臨時(shí)吊架。六、電氣安裝作業(yè)按圖2-27噴房機(jī)器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)布局圖及ABB安裝手冊(cè)施工。1、橋架安裝，包括支架要求、跨接接地、部件制作等。2、布線。電源線和信號(hào)線分離、單獨(dú)接地系統(tǒng)、C-Clink系統(tǒng)、消防，風(fēng)機(jī)與輸送鏈系統(tǒng)、網(wǎng)絡(luò)通訊、鎖

47、扣檢查等。3、接線。線號(hào)管方向、電線捆扎、電線分布、屏蔽線與接地線。4、校線。圖2-27噴房機(jī)器人系統(tǒng)控制系統(tǒng)布局圖七、控制柜安裝1、描述：每臺(tái)機(jī)器人都帶有一臺(tái)控制柜，參照?qǐng)D2-28熟悉控制柜結(jié)構(gòu)。2、安裝位置：按機(jī)器人平面布置圖施工。圖2-28 ABB控制柜結(jié)構(gòu)3、請(qǐng)注意要使控制柜與周邊物體保持至少100毫米的凈空距離。為了防止地面積水造成事故，所有控制柜都要求安裝在基礎(chǔ)槽鋼之上，柜子周圍留的空間參照?qǐng)D2-29。圖2-29 控制柜周圍空間尺寸4、用叉車或起重機(jī)（圖2-30）搬運(yùn)控制柜。圖2-30 吊裝控制柜八、連接機(jī)器人本體與控制柜（含示教器）安裝中參照如下步驟，如圖2-31（步驟1-6）、

48、圖2-32（步驟7-12）、圖2-33（步驟13-15）所示。圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6圖2-31連接機(jī)器人本體與控制柜步驟1-6圖2-33連接機(jī)器人本體與控制柜步驟13-15九、其他裝置安裝1、空氣單元和吹掃單元安裝每套機(jī)器人都包含有一個(gè)空氣單元和一個(gè)吹掃單元。空氣單元是機(jī)器人系統(tǒng)的空氣接入口，起過(guò)濾和分配的作用；吹掃單元為機(jī)器人提供過(guò)壓的空氣，防止危險(xiǎn)氣體進(jìn)入機(jī)器人內(nèi)部。按照機(jī)器人平面布置圖安裝，空氣單元和吹掃單元都安裝在同一個(gè)架子上，前面安裝空氣單

49、元，右側(cè)安裝吹掃單元。2、中繼板安裝安裝中繼板是一塊安裝在噴房壁上的連接板，用于連接機(jī)器人需要穿出噴房的電纜和氣管。安裝時(shí)需要在噴房壁適當(dāng)位置切割一個(gè)320 x200的方孔。安裝位置現(xiàn)場(chǎng)指定，切割噴房壁時(shí)，必須采用嚴(yán)密的防火措施，尤其是當(dāng)周圍有可燃性物體時(shí)。全部安裝完成后，使用密封膠泥封堵所有空隙。3、緊急停止按鈕安裝在每個(gè)機(jī)器人區(qū)域的上游和下游，都分別設(shè)計(jì)有緊急停止按鈕，當(dāng)有意外情況發(fā)生時(shí)，可以緊急停止機(jī)器人的一切動(dòng)作。在每個(gè)機(jī)器人區(qū)域的上游和下游噴房墻壁上各設(shè)1個(gè)，共2個(gè)。位置要醒目，以便于發(fā)生緊急情況迅速找到此按鈕。既便于緊急情況時(shí)操作，也不容易在平時(shí)被意外而碰觸引起系統(tǒng)停止。4、接續(xù)盒

50、安裝接續(xù)盒用于連接機(jī)器人和示教器，每套機(jī)器人都有一個(gè)，共4個(gè)。通常安裝在機(jī)器人站的上下游防護(hù)門(mén)上。請(qǐng)使用小橋架保護(hù)引出的電纜。系統(tǒng)中編碼器、機(jī)器人接地檢查掛鉤、接近開(kāi)關(guān)、高壓通電指示燈、防護(hù)門(mén)、安全插銷、壓縮空氣接入、連接油漆管道系統(tǒng)等須按相關(guān)規(guī)范安裝。十、工程驗(yàn)收安裝工作完成后，需要逐項(xiàng)進(jìn)行檢查，并簽字確認(rèn)如表2-7所示。表2-7完工檢查驗(yàn)收表單序號(hào)檢查項(xiàng)目日期簽名1機(jī)器人的水平度，直線度和標(biāo)高滿足要求2機(jī)器人已經(jīng)牢固地連接在基礎(chǔ)上3機(jī)器人的機(jī)械限位和軟件限位已經(jīng)設(shè)置好4控制柜后面的空氣過(guò)濾器上的運(yùn)輸固定螺絲已取5所有電纜的連接位置正確6電纜的夾子已經(jīng)正確適度地緊固，并且地線也連接好7吹掃空

51、氣已經(jīng)連上吹掃單元8屏蔽線已經(jīng)正確連接9單獨(dú)的信號(hào)接地線已經(jīng)接好10橋架內(nèi)的電源線和信號(hào)線已經(jīng)分開(kāi)11安全系統(tǒng)：緊急停止，安全插銷，已經(jīng)正確連接12變壓器的電壓等級(jí)選擇正確13主保險(xiǎn)的型號(hào)正確14主電源線規(guī)格正確15空氣斷路器已經(jīng)設(shè)置正確16空調(diào)和照明的電源連接正確17CCLink線和網(wǎng)絡(luò)通訊線連接正確18油漆系統(tǒng)的管道和接頭布置恰當(dāng)19編碼器和限位開(kāi)關(guān)已經(jīng)連接好，編碼器轉(zhuǎn)向正確20所有的防護(hù)措施：蓋板，卡子，鎖母等已經(jīng)符合要求21防爆接頭已經(jīng)填充防爆粉，噴房孔洞已用無(wú)硅膠泥封堵任務(wù)二 ABB工業(yè)機(jī)器人調(diào)試和示教基本操作任務(wù)要求：通過(guò)ABB機(jī)器人示教操作基本練習(xí)，了解機(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理；掌

52、握機(jī)器人示教和再現(xiàn)過(guò)程的操作方法。任務(wù)內(nèi)容題目1：ABB工業(yè)機(jī)器人調(diào)試基本操作練習(xí)。題目2：讓機(jī)器人沿長(zhǎng)100mm、寬50mm的長(zhǎng)方形路徑運(yùn)動(dòng)，如圖2-34所示。采用offs函數(shù)進(jìn)行精確確定運(yùn)動(dòng)路徑的準(zhǔn)確數(shù)值。機(jī)器人從起始點(diǎn)P1，經(jīng)過(guò)P2、P3、P4點(diǎn)，回到起始點(diǎn)P1。圖2-34 機(jī)器人長(zhǎng)方形路徑運(yùn)動(dòng)示教題目2：令機(jī)器人沿圓心為P點(diǎn),半徑為80mm的圓運(yùn)動(dòng)，如圖2-35所示。圖2-35機(jī)器人整圓運(yùn)動(dòng)示教二、ABB機(jī)器人調(diào)試操作指導(dǎo) 1、啟動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)在確認(rèn)機(jī)器人工作范圍內(nèi)無(wú)人后，合上機(jī)器人控制柜上的電源主開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)自動(dòng)檢查硬件，示教器出現(xiàn)開(kāi)始畫(huà)面，如圖2-36所示。 2、點(diǎn)擊“ ABB” 進(jìn)入

53、菜單如圖2-37所示。3、調(diào)試前先備份系統(tǒng)，點(diǎn)擊菜單中的備份與恢復(fù)，命名方式參考圖2-38。圖2-38 備份操作畫(huà)面 圖2-39安裝 ROBOT STUDIO ONLINE畫(huà)面 4、備份后，安裝 ROBOT STUDIO ONLINE ，并運(yùn)行軟件，如圖2-39所示。5、點(diǎn)擊工具欄中的“文件傳送”，在備份中找到“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” ，將這 2 個(gè)文件上傳到本地 PC，如圖2-40所示。6、對(duì)“ EIO.cfg” 和“ MainModule.mod” 進(jìn)行編輯，然后將文件上傳到控制器自定義的文件夾下，這里為“ XQ”，如圖2-41所示。7、上傳好后利用示教器

54、對(duì)剛才修改的 2 個(gè)文件進(jìn)行替換，首先點(diǎn)擊“ ABB 控制面板”，打開(kāi)控制面板，如圖2-42所示。8、點(diǎn)擊“配置”， 配置機(jī)器人系統(tǒng)，如圖2-43所示。9、點(diǎn)擊“文件 - 加載參數(shù)”，如圖2-44所示。10、選擇編輯好的“ EIO.cfg” ，點(diǎn)擊“確定”替換，如圖2-45所示。11、點(diǎn)擊“ ABB- 程序編輯器”，如圖2-46所示。12、點(diǎn)擊“模塊”進(jìn)入如下畫(huà)面，然后點(diǎn)擊“文件 - 加載模塊”，如圖2-47所示。13、選擇編輯好的“ MainModule.mod” ，點(diǎn)擊“確定”替換，如圖2-48所示。14、對(duì)“ MainModule.mod” 中的 robtarget 變量賦值，點(diǎn)擊“ A

55、BB- 手動(dòng)操作”，調(diào)整到所需的位置，再點(diǎn)擊“ ABB-程序數(shù)據(jù)”，選擇“ robtarget” ，點(diǎn)擊“顯示數(shù)據(jù)”，如圖2-49所示。圖2-48編輯好的“ MainModule.mod” 替換 圖2-49 MainModule.mod” 中的 robtarget 變量賦值15、選擇要更改的位置變量，點(diǎn)擊“編輯 - 修改位置”，將當(dāng)前位置賦值給此變量，如圖2-50所示。圖2-50 當(dāng)前位置賦值給變量16、每一次機(jī)器人從手動(dòng)切換到自動(dòng)需要做如下工作：首先調(diào)用例行程序?qū)C(jī)器人回到原位，點(diǎn)擊“ ABB- 程序編輯器 -調(diào)試 - 調(diào)用例行程序”，選擇“ Home” ，點(diǎn)擊確定，然后手動(dòng)單步執(zhí)行程序，將機(jī)器人調(diào)回原位。如圖2-51所示。圖2-51 從手動(dòng)切換到自動(dòng)操作（兩步）17、點(diǎn)擊“