THINKVO驅(qū)動(dòng)器與新代6MD連接

1、大連新代用戶調(diào)機(jī)參考手冊(cè)THINKVO驅(qū)動(dòng)器與6MD系統(tǒng)調(diào)試我大體分為三個(gè)階段第一階段：驅(qū)動(dòng)器與系統(tǒng)通訊連接。第二階段：驅(qū)動(dòng)器自我串列參數(shù)設(shè)定。第三階段：驅(qū)動(dòng)器與系統(tǒng)同時(shí)運(yùn)行優(yōu)化。第一階段：首先檢車驅(qū)動(dòng)器.電機(jī)與系統(tǒng)各連接線是否連接正常，比如某次調(diào)機(jī) 中就出現(xiàn)z軸動(dòng)力線V端與驅(qū)動(dòng)器端虛接，導(dǎo)致調(diào)試完成后不斷出現(xiàn)追隨誤差 警報(bào)與電機(jī)超負(fù)裁警報(bào)。所以請(qǐng)尤為注意線路的連接問題。確定線路無連接問題 后，調(diào)整系統(tǒng)參數(shù)來達(dá)到相互導(dǎo)通狀態(tài)。參數(shù)如下211*X軸對(duì)應(yīng)的軸卡端口號(hào)碼222*Y軸對(duì)應(yīng)的軸卡端口號(hào)碼233*Z軸對(duì)應(yīng)的軸卡端口號(hào)碼61262144X軸傳感器分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm）622621

2、44Y軸傳感器分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm）63262144Z軸傳感器分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm）814X軸的回授倍頻824Y軸的回授倍頻834Z軸的回授倍頻101100X軸馬達(dá)的增益（RPM/V）102100Y軸馬達(dá)的增益（RPM/V）103100Z軸馬達(dá)的增益（RPM/V）16110000X軸的 PITCH（BLU）1628000Y軸的 PITCH（BLU）16310000Z軸的 PITCH（BLU）18130X軸伺服系統(tǒng)的回路增益（1/sec）18240Y軸伺服系統(tǒng)的回路增益（1/sec）18340Z軸伺服系統(tǒng)的回路增益（1/sec）2013*X軸傳感器型別（0:編碼器;1:光

3、學(xué)尺2無;3:絕對(duì)）2023*Y軸傳感器型別（0:編碼器；1:光學(xué)尺2無;3:絕對(duì)）2033*Z軸傳感器型別（0:編碼器;1:光學(xué)尺2無;3:絕對(duì)）2210X軸軸的型態(tài)（0:線性軸；1-5:真轉(zhuǎn)軸型態(tài) A-E）2220Y軸軸的型態(tài)（0:線性軸；1-5:旋轉(zhuǎn)軸型態(tài)A-E）22326126226330102502502504Z X Y Z X軸軸的型態(tài)（0:線性軸；1-5:旋轉(zhuǎn)軸型態(tài)A-E） 軸位置雙回授分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） 軸位置雙回授分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） 軸位置雙回授分辨率（編:次/轉(zhuǎn);光:次/mm） 軸位置雙回授回授倍頻3024Y軸位置雙回授回授倍頻3034Z軸位

4、置雙回授回授倍頻321100*X軸名稱322200*Y軸名稱323300*Z軸名稱3812*X 軸位置伺服方式(0:CW;1:電壓;2:AB)3822*Y 軸位置伺服方式(0:CW;1:電壓;2:AB)3832*Z軸位置伺服方式(0:CW;1:電壓;2:AB)第二階段：調(diào)整驅(qū)動(dòng)器參數(shù)或系統(tǒng)內(nèi)申列參數(shù)：尤其注意電子齒輪比的設(shè)定為8:1,否則會(huì)出現(xiàn)行程與系統(tǒng)顯示不符。另如電機(jī)無抱閘請(qǐng)將pa04從1100設(shè)定為0100。參數(shù)主要如下PA001H0000PA202電子齒輪比分子8PA204電子齒輪比分母1PA509H9900PA606對(duì)應(yīng)軸卡號(hào)PA41050第三階段：調(diào)試完成后重新上電，再對(duì)各個(gè)軸的增

5、益，絲杠間距，回授，尋原點(diǎn)方向等進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整。，如不正確還有面板上所有按鍵(撥檔調(diào)速的，首輪上三 個(gè)軸和倍率都要測(cè)試一遍)，軟體行程極限最好也設(shè)定上，反向間隙要測(cè)量出來, 并給予設(shè)定。最后調(diào)整尋原點(diǎn)與快動(dòng)手動(dòng)的速度是否適中。 另以下參數(shù)根據(jù)實(shí)際 情況給予設(shè)定42142242346146246352152252382182282384184284390190290396130X軸切削位置檢查窗口(BLU)30Y軸切削位置檢查窗口 (BLU)30Z軸切削位置檢查窗口 (BLU)6000X軸快速移動(dòng)最高速度(mm/min)6000Y軸快速移動(dòng)最高速度(mm/min)6000Z軸快速移動(dòng)最高速度(mm

6、/min)6000X軸 JOG 速度(mm/min)6000Y軸 JOG 速度(mm/min)6000Z軸 JOG 速度(mm/min)1000X軸尋原點(diǎn)速度(mm/min)1000Y軸尋原點(diǎn)速度(mm/min)1000Z軸尋原點(diǎn)速度(mm/min)100X軸尋原點(diǎn)的第二段低速速度(mm/min)100Y軸尋原點(diǎn)的第二段低速速度(mm/min)100Z軸尋原點(diǎn)的第二段低速速度(mm/min)300X軸零速檢查窗口 (count)300Y軸零速檢查窗口 (count)300Z軸零速檢查窗口 (count)0X軸尋原點(diǎn)方法(0:DOG;1:索引；2:DOG+預(yù)設(shè)；3:無索引找DOG）9620Y軸尋

7、原點(diǎn)方法（0:DOG;1:索引2DOG+預(yù)設(shè);3:無索引找DOG）9630Z軸尋原點(diǎn)方法（0:DOG;1:索引；2:DOG+預(yù)設(shè)；3:無索引找DOG）另注意以下參數(shù)的設(shè)定9為伺服警報(bào)檢測(cè)設(shè)置21-23對(duì)應(yīng)的機(jī)械軸/軸的名稱41-43馬達(dá)運(yùn)行方向/須與861-863一致61-63伺服編碼的回饋分辨率161-163絲桿螺距321-323軸的名稱?？梢宰约涸O(shè)定在這里就參數(shù)上的一些調(diào)試做一個(gè)簡(jiǎn)單的歸類和介紹：首先，驅(qū)動(dòng)參數(shù)需要注意的是.控制模式，我們系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的是-位置控制模式，調(diào)機(jī)時(shí)只要將控制模式調(diào)至位置.位置指令形態(tài)，我們用到的是正反脈沖（ cw）,還有AB相脈沖（90度脈沖），這個(gè)參數(shù) 要對(duì)應(yīng)我們

8、系統(tǒng)381-383,這里我們選擇2 AB相脈沖方式.正反轉(zhuǎn)極限也是需要注意的，在看新的驅(qū)動(dòng)時(shí)，要注意是否有這個(gè)相關(guān)的參數(shù).注意驅(qū)動(dòng)器電子齒輪比會(huì)影響對(duì)應(yīng)軸運(yùn)行距離錯(cuò)誤，本次調(diào)整為8:1新代系統(tǒng)參數(shù)調(diào)整機(jī)械參數(shù)：9為伺服警報(bào)檢測(cè)設(shè)置21-23對(duì)應(yīng)的機(jī)械軸/軸的名稱41-43馬達(dá)運(yùn)行方向/須與861-863 一致。61-63伺服編碼的回饋分辨率161-163絲桿螺距321-323軸的名稱?？梢宰约涸O(shè)定系統(tǒng)參數(shù)：有兩類一個(gè)是應(yīng)用參數(shù)，一個(gè)是機(jī)構(gòu)參數(shù)為例使機(jī)器能夠運(yùn)轉(zhuǎn)起來，和伺服軸能夠動(dòng)作起來，里面參數(shù)可以分為兩步來設(shè)置:首先說應(yīng)用參數(shù)：1.參數(shù)1801 1831 1841這幾個(gè)是設(shè)置主軸特性的一些參

9、數(shù)。再說說機(jī)構(gòu)參數(shù)里面：2.61-63號(hào)參數(shù) 為感應(yīng)器解析度要對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)里的這個(gè)參數(shù)，兩者設(shè)為一樣161-163這個(gè)是設(shè)置絲杠的螺距，根據(jù)實(shí)際螺距，將之設(shè)進(jìn)去， 本次測(cè)量為10181-183這是我們系統(tǒng)對(duì)應(yīng)的私服設(shè)置的位置增益所要設(shè)定的參數(shù)，須跟私服的位置增益 設(shè)為一樣201-203這個(gè)是設(shè)置感應(yīng)器類別，當(dāng)需要不使用編碼器時(shí)刻使用這個(gè)參數(shù)（調(diào)機(jī)中常用）381-383為三軸位置私服方式，我們常用的是CW和AB相 這個(gè)也要和驅(qū)動(dòng)所設(shè)置的對(duì)應(yīng)起來應(yīng)用參數(shù).切削加減速時(shí)間.重力加速度加減速時(shí)間.后加減速切削中型加減速時(shí)間.切削最高速度.轉(zhuǎn)角參考速度408.半徑5mm圓弧切削參考速度461-463. XY

10、Z軸快速移動(dòng)最高速度521-523. XYZ 軸 JOG 速度541-543.三軸切削加減速時(shí)間581-583.三軸前饋百分比（可以理解為預(yù)讀量，即提前思考，相當(dāng)于提高系統(tǒng)反應(yīng)速度）621-623.三軸切削最高速度821-823.三軸尋原點(diǎn)速度841-843.三軸尋原點(diǎn)第二段速度942-943.三軸尋原點(diǎn)柵格功能（尋原點(diǎn)不準(zhǔn)確時(shí)可以使用，可以在診斷功能里判斷）1221-1223.三軸啟動(dòng)背隙補(bǔ)償功能（區(qū)分線軌硬軌）1241-1243.三軸的背隙補(bǔ)償量絲杠間隙補(bǔ)償，先需要啟動(dòng)補(bǔ)償功能，再將補(bǔ)償?shù)牧繉懭氲嚼锩?801 .第一主軸馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速視主軸型號(hào)而定1841 .第一主軸馬達(dá)額定轉(zhuǎn)速視主軸型號(hào)而

11、定2401-2406.三軸軟體行程極限機(jī)器尋原點(diǎn)完成，首先將軟限位設(shè)置2801-2803.三軸第二參考點(diǎn)（一般在特殊情況下，如加工中心換刀時(shí)，XYZ軸定位時(shí)使用）3225.屏幕保護(hù)時(shí)間延遲在應(yīng)用參數(shù)里面我們涉及的參數(shù)就這些，當(dāng)遇到新的知識(shí)點(diǎn)時(shí)，我們要及時(shí)加到里面去，來補(bǔ)充我們大家所掌握不全的知識(shí)面（新加的參數(shù)要在后面做詳盡的注解，o（n_n）o）機(jī)構(gòu)參數(shù)21-23設(shè)定三軸對(duì)應(yīng)的私服軸（如果我們運(yùn)用在三軸或四軸系統(tǒng)時(shí)）在多軸機(jī)器時(shí)，我們要合理運(yùn)用這個(gè)參數(shù)，如 X軸對(duì)應(yīng)的私服軸設(shè)為 3時(shí)，則X軸 的脈沖輸出的端口就為 p3端口41-43三軸運(yùn)動(dòng)方向反向在機(jī)器初步調(diào)試完成，三軸能夠動(dòng)作時(shí)，我們要判斷

12、三軸運(yùn)動(dòng)的方向和實(shí)際方向是否 符合，如果方向相反，則將參數(shù)設(shè)為1或0,注銷系統(tǒng)，則各軸運(yùn)動(dòng)正確61-63三軸感應(yīng)器解析度（要對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)參數(shù)）對(duì)應(yīng)我們的驅(qū)動(dòng)與系統(tǒng)調(diào)試參數(shù)，各種伺服驅(qū)動(dòng)器對(duì)應(yīng)的感應(yīng)器解析度不經(jīng)相同，同種型號(hào)不同功率的驅(qū)動(dòng)也有區(qū)別，特別要注意121-126三軸螺桿 馬達(dá)側(cè)齒數(shù)（一般非標(biāo)準(zhǔn)機(jī)床使用較多，瑞安加油站改裝有使用）在有齒輪箱，或有齒輪比的減速帶使用時(shí)需要用到這個(gè)參數(shù)161-163 三軸螺距（pitch）調(diào)機(jī)時(shí)需要注意這個(gè)參數(shù)，因?yàn)槊颗_(tái)機(jī)器的絲桿螺距不一樣，并且一臺(tái)機(jī)器上三個(gè) 軸的螺距有時(shí)也不經(jīng)相同的，所以事先需要測(cè)量，或者向技術(shù)人員打聽清楚181-183三軸的系統(tǒng)回路增益（要

13、對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)參數(shù)）驅(qū)動(dòng)里的位置回路增益需要對(duì)應(yīng)我們的系統(tǒng)參數(shù)，就是181-183,當(dāng)驅(qū)動(dòng)里設(shè)置好了之后，我們也要把這個(gè)值寫入系統(tǒng)參數(shù)里201-203三軸感應(yīng)器類別（在不需要編碼器時(shí)刻使用，調(diào)機(jī)常用）我們正常使用是編碼器這個(gè)選項(xiàng)，但是在齒輪比未設(shè)置正確時(shí)，或在編碼器線焊接錯(cuò)誤時(shí)，這個(gè)參數(shù)可以讓我們?cè)O(shè)為不使用編碼器221-223三軸形態(tài)（在旋轉(zhuǎn)軸之類時(shí)需要調(diào)整這個(gè)參數(shù)）在設(shè)置旋轉(zhuǎn)軸時(shí)，要將參數(shù)值15分別測(cè)試一下，選擇設(shè)置的值是那個(gè)旋轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)最穩(wěn)定的那個(gè)321-323三軸名稱對(duì)應(yīng)面板上三軸排列顯示381-383三軸位置私服方式（我們使用 AB相和CW方式，要對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)參數(shù)的設(shè)定）AB相又叫90度相交脈沖C

14、W叫正反向脈沖861-863三軸尋原點(diǎn)方向?yàn)樨?fù)方向同XYZ軸運(yùn)動(dòng)方向一樣設(shè)置1621第一主軸對(duì)應(yīng)的私服軸或軸向軸（在面板上主軸轉(zhuǎn)速無顯示時(shí)調(diào)整下，伺服主軸對(duì)應(yīng)參數(shù)設(shè)為6） 一般是這樣，我們使用四軸系統(tǒng)時(shí)， 使用變頻主軸，會(huì)將這個(gè)參數(shù)設(shè)為 5,如此，八軸系統(tǒng)使用變頻主軸時(shí)， 這參數(shù)設(shè)為91671第一主軸馬達(dá)增益（以馬達(dá)最高轉(zhuǎn)速的1/10來算）179132023203320432053213將U3802380738083851而言,1681-1682主軸螺桿和馬達(dá)側(cè)齒數(shù)（主軸有齒輪比時(shí)設(shè)定）1711第一主軸是否安裝編碼器（出廠設(shè)置時(shí)有時(shí)是設(shè)為1,調(diào)機(jī)時(shí)注意下，區(qū)分私服和變頻主軸）第一王軸馬達(dá)形態(tài)（0為變頻王軸1為脈沖P私服王軸）I/O掃描時(shí)間（10A系統(tǒng)可以調(diào)至3000左右）補(bǔ)間時(shí)間（10A系統(tǒng)可以調(diào)至2000左右）PLC掃描時(shí)間（10A系統(tǒng)可以調(diào)至500