otc焊接機(jī)器人講義完結(jié)版

1、- - -焊接機(jī)器人講義目錄1. 基本操作ooooooooooooooooooooooooooooooooooo2.常用術(shù)語(yǔ)ooooooooooooooooooooooooooooooooooo3. T/P 鍵及操作面板的認(rèn)識(shí)oooooooooooooooooooooo104常數(shù)菜單的學(xué)習(xí)oooooooooooooooooooooooooooo175. 實(shí)例操作ooooooooooooooooooooooooooooooooooo791）平位平面圖形的編程2）平焊直道加擺動(dòng)的焊接3）平角焊縫的焊接4）空間復(fù)雜位置的編程- - -基本操作基本操作回F 0（操作面板）（T/P）進(jìn)入示教模式投入運(yùn)轉(zhuǎn)

2、準(zhǔn)備選擇手動(dòng)坐標(biāo)系選擇手動(dòng)速度以手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人選擇程序記錄步驟+移動(dòng)命令應(yīng)用命令記事FN輸入?yún)?shù)記錄END 印選擇步驟移動(dòng)命令成件十插入.=應(yīng)用命令:FN4工輸入?yún)?shù)插入步驟刪除步驟覆蓋步驟只修正移動(dòng)命令的位 置進(jìn)行確認(rèn)選擇前進(jìn)后退檢查的速度進(jìn)行前進(jìn)后退檢查解除輸入等待解除焊接完成等待進(jìn)行速度OVERRIDE以手動(dòng)方式使輸由信號(hào)ON/OFF進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)X進(jìn)入再生模擇、程序選擇設(shè)定運(yùn)轉(zhuǎn)模設(shè)定啟動(dòng)選Ji IE或者3啟動(dòng)停止斷開(kāi)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備小秘訣大方便工*屏鼎編輯畫(huà)面世以L(fǎng)A加消可用屏幕編輯進(jìn)行任何修正乒步, 0 J ri.Pl LI從字符輸入畫(huà)面輸入說(shuō)明為程序取名字從名字一覽表選擇程序刪除程序復(fù)制程序

3、顯示監(jiān)視器制自9!在監(jiān)視器間移動(dòng)關(guān)閉監(jiān)視器常用術(shù)語(yǔ)坐標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)以機(jī)器人的正面為基準(zhǔn)，其前后為 X坐標(biāo)，左右為Y坐標(biāo)，上下為Z坐標(biāo)的正交坐標(biāo)。正確稱(chēng)為機(jī)器人坐標(biāo)或機(jī)械坐標(biāo)。此坐標(biāo)成為直線(xiàn)內(nèi)插動(dòng)作或移位（SHIFT）動(dòng)作等的計(jì)算基準(zhǔn)坐標(biāo)變換標(biāo)準(zhǔn)例如把離線(xiàn)示教（OFF-LINE TEACHING編制的作業(yè)程序下載于 實(shí)際的機(jī)器人的情形，機(jī)器人與工件的相對(duì)位置會(huì)有變化（包 括移位、旋轉(zhuǎn)、傾斜）時(shí)，將作業(yè)結(jié)束程序的位置加以校正的 功能。程序變換功能中之一種。工具坐標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)以工具為基準(zhǔn)的坐標(biāo)系。必須依照實(shí)際裝上的工具形狀、方向加以設(shè)定。根據(jù)工具的安裝面（凸緣面：FLANGE）到工具前端的長(zhǎng)度與角度加以定義。標(biāo)準(zhǔn)

4、用戶(hù)坐標(biāo) 不是機(jī)器人固有的坐標(biāo)，是將外圍設(shè)備的設(shè)置狀態(tài)加以合并設(shè)定的坐標(biāo)系。一設(shè)定則很容易示教精度標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人雖會(huì)正確再生所示教的位置，但依場(chǎng)所，也有不須正確 決定位置的地方。根據(jù)什么程度的精度來(lái)動(dòng)作，由精確度(ACCURACY的數(shù)值來(lái)指定。數(shù)字越大則定位的精度越粗。標(biāo)準(zhǔn)示教（TEACHING教示機(jī)器人動(dòng)作或焊接作業(yè)。所教內(nèi)容被記錄在作業(yè)程序中示教模式主要為進(jìn)行作業(yè)程序編制等的模式標(biāo)準(zhǔn)速度記錄在移動(dòng)命令。標(biāo)準(zhǔn)單位可從下面的4種選擇速度指定單位說(shuō)明工具前端速度mm/sec以工具前端的線(xiàn)速度指定。也可以作為cm/min。移動(dòng)時(shí)間sec以移動(dòng)記錄點(diǎn)之間所需的時(shí) 間指定。能力對(duì)比%以最大能力為 100,

5、依此比率指定。姿勢(shì)變更速度deg/sec以工具角度的變更速度指/Ho標(biāo)準(zhǔn)速度 OVERRIDE不改變作業(yè)程序的內(nèi)容， 對(duì)所記錄的速度，指定依照幾%勺速度再生。可設(shè)定在 1150炕間。使用于動(dòng)作的確認(rèn)，從慢速度一點(diǎn)一點(diǎn)加快。標(biāo)準(zhǔn)例如到100%則成為依照記錄速度的再生速度。跳進(jìn) 運(yùn)轉(zhuǎn)模式是“周期”或“連續(xù)”時(shí)，步驟的進(jìn)行方式可以選擇2種類(lèi)。連續(xù)：連續(xù)進(jìn)行步驟。（通常是這一種）單一：一步一步驟行步驟。按下 作動(dòng)（ENABLE） + F8V跳進(jìn) 時(shí)，即可進(jìn)到下一步驟。要確認(rèn)程序時(shí)很方便。標(biāo)準(zhǔn)調(diào)用（CALL） 同樣動(dòng)作或命令想要重復(fù)再生好幾次時(shí)，可以把該部分（多個(gè)步驟或者一個(gè)作業(yè)程序） 作為子程序（SU

6、BROUTINE予以調(diào)用 調(diào)用步驟時(shí)根據(jù)返回（RETURN命令，調(diào)用作業(yè)程序時(shí)根據(jù)結(jié) 束（END命令，則會(huì)回到原調(diào)用步驟的下一個(gè)步驟。標(biāo)準(zhǔn)跳躍（JUMP 跳到任意的步驟或作業(yè)程序。 不像調(diào)用（CALD /返回（RETURN 命令，不回復(fù)原。臂序1標(biāo)準(zhǔn)停電檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)停電時(shí)存儲(chǔ)現(xiàn)在的狀態(tài)，等停電回復(fù)后可以繼續(xù)動(dòng)作的功能圓弧內(nèi)插 內(nèi)插形態(tài)的一種，使機(jī)器人的工具尖端描寫(xiě)圓弧動(dòng)作的方式 內(nèi)插形態(tài)是在移動(dòng)命令中指定的。直線(xiàn)內(nèi)插標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)插形態(tài)之一，使機(jī)器人的工具前端會(huì)描寫(xiě)直線(xiàn)動(dòng)作的方式 內(nèi)插形態(tài)在移動(dòng)命令中指定。原位 由上級(jí)控制器統(tǒng)一啟動(dòng)多個(gè)機(jī)器人時(shí)，假如不先確認(rèn)各機(jī)器人 是否都處在預(yù)先決定的位置（作業(yè)原位

7、）才發(fā)生啟動(dòng)命令，則 最壞情形下會(huì)發(fā)生機(jī)器人互相干擾相碰。因此，把作業(yè)原位加 以登錄就可以用輸由信號(hào)確認(rèn)機(jī)器人是否都處在規(guī)定的位置。標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)轉(zhuǎn)模式指再生運(yùn)轉(zhuǎn)的方法，大致可分為3類(lèi)（轉(zhuǎn)換跳進(jìn)的話(huà)有5類(lèi)） 關(guān)聯(lián) 連續(xù)模式、周期模式、步驟模式運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備指對(duì)機(jī)器人的動(dòng)力之狀態(tài),標(biāo)準(zhǔn)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入為動(dòng)力供應(yīng)=伺服電源成為ON的狀態(tài)，運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備斷開(kāi)為動(dòng)力遮斷=伺服電源成為 OFF標(biāo)準(zhǔn)的狀態(tài)再生模式以編制的作業(yè)程序，進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)的模式關(guān)聯(lián)示教模式暫停（PAUSE指暫時(shí)的再生中斷狀態(tài)。標(biāo)準(zhǔn)與“停止”不同，只是將暫停（PAUSE輸入信號(hào)加以解除而已,可以當(dāng)場(chǎng)重新開(kāi)始再生運(yùn)轉(zhuǎn)oT/P鍵操作面板按鍵按鈕、功能開(kāi)關(guān)模式轉(zhuǎn)換開(kāi)

8、關(guān)：轉(zhuǎn)換模式?？梢赞D(zhuǎn)換為示教 /再生模式。（選購(gòu)：高速示教模式）運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入按鈕：成為運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入狀態(tài)。成為投入狀態(tài)后，移動(dòng)機(jī)器人的準(zhǔn) 備會(huì)就緒。運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備投入中，綠色 燈會(huì)點(diǎn)亮。啟動(dòng)按鈕：在再生模式，會(huì)啟動(dòng)所指定的作業(yè) 程序。啟動(dòng)中，黃色燈會(huì)點(diǎn)亮。停止按鈕：在再生模式，會(huì)停止啟動(dòng)中的作業(yè) 程序。停止中，紅色燈會(huì)點(diǎn)亮。緊急停止按鈕：按下時(shí)機(jī)器人會(huì)緊急停止。想要斷開(kāi)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備時(shí)或發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)按此按鈕。要解除緊急停止時(shí)，則把按鈕向右 旋轉(zhuǎn)（按鈕會(huì)回復(fù)原位）。懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)按鍵按鈕、開(kāi)關(guān)功能TP作動(dòng)開(kāi)關(guān)：要操作懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái) 時(shí)，轉(zhuǎn)換至“手”標(biāo)記。緊急停止按鈕：按下時(shí)機(jī)器人會(huì)緊急停止。想要

9、 斷開(kāi)運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備時(shí)或發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)按 此按鈕。要解除緊急停止時(shí)，則把按鈕向右旋轉(zhuǎn)（按鈕會(huì)回復(fù)原位）。DEADMAN關(guān): 裝在背面的開(kāi)關(guān)，根據(jù)示教模式手動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)使用。裝有2 個(gè)，任選使用方便的1個(gè)使用。握住DEADMA好關(guān)則會(huì)供給動(dòng)力 給機(jī)器人（運(yùn)轉(zhuǎn)準(zhǔn)備會(huì)成為 ON。在握住的時(shí)間可以手動(dòng)操作機(jī)器發(fā)生危險(xiǎn)時(shí)要放開(kāi)，或是用力握 緊。伺服電源會(huì)立刻斷開(kāi)，機(jī)器 人即會(huì)停止。- -與- -操作鍵功能勘ft郵戰(zhàn)與其它的按鍵同時(shí)按下，則可執(zhí)行各種功能。獨(dú)按下一機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)內(nèi)連接了多個(gè)機(jī)構(gòu)時(shí)，轉(zhuǎn)換為 手動(dòng)操作的機(jī)構(gòu)。動(dòng)作可能同時(shí)按下一系統(tǒng)（UNIT） 的轉(zhuǎn)換系統(tǒng)內(nèi)定義多個(gè)系統(tǒng)時(shí)，轉(zhuǎn)換為操 作對(duì)象的系統(tǒng)。在連接

10、多個(gè)機(jī)構(gòu)的系統(tǒng)所使用的按鍵，具有下面功能。在手動(dòng)操作時(shí)，將協(xié)調(diào)手動(dòng)操作加 以選擇/解除。在示教時(shí)，將協(xié)調(diào)動(dòng)作加以選擇/解除。獨(dú)按下一轉(zhuǎn)換坐標(biāo)在手動(dòng)操作時(shí)，轉(zhuǎn)換作為動(dòng)作基準(zhǔn) 的坐標(biāo)系。每按下一次，各軸單獨(dú) 轉(zhuǎn)換為正交坐標(biāo)（或使用者坐標(biāo)） 或?yàn)楣ぞ咦鴺?biāo)，并會(huì)顯示在液晶畫(huà) 面。動(dòng)作可能同時(shí)按下一內(nèi)插種類(lèi)的轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換記錄狀態(tài)的內(nèi)插種類(lèi)。獨(dú)按下一手動(dòng)速度的變更- - -轉(zhuǎn)換手動(dòng)操作時(shí)機(jī)器人的動(dòng)作速度。每按下一次則會(huì)轉(zhuǎn)換 15的動(dòng)作速度（數(shù)字越大越高速）。此外，根據(jù)在此選擇的速度決定記 錄在步驟的再生速度。與動(dòng)作可能同時(shí)按下一檢查速度的 變更轉(zhuǎn)換前進(jìn)檢查/后退檢查動(dòng)作時(shí)的 速度。每按下一次則會(huì)轉(zhuǎn)換 15的

11、動(dòng)作速度（數(shù)字越大越高速）。局單獨(dú)按下一連續(xù)、不連續(xù)的轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換前進(jìn)檢查/后退檢查動(dòng)作時(shí)的連續(xù)、不連續(xù)。 假如選擇連續(xù)動(dòng)作，在各步驟，機(jī) 器人的動(dòng)作不會(huì)停止。與- -與- -動(dòng)作可能同時(shí)按下一再生的停止 會(huì)停止再生中的作業(yè)程序（具有和停止按鈕同樣的功能）。單獨(dú)按下一畫(huà)面的轉(zhuǎn)換、移動(dòng)- - -復(fù)數(shù)監(jiān)視器畫(huà)面顯示時(shí)，轉(zhuǎn)換為操 作對(duì)象的畫(huà)面。動(dòng)作可能同時(shí)按下一關(guān)閉畫(huà)面 會(huì)關(guān)閉所選擇的監(jiān)視器畫(huà)面O獨(dú)按下一功能不起作用與DEADMANF關(guān)同時(shí)按下一軸操作 以手動(dòng)來(lái)移動(dòng)機(jī)器人。要移動(dòng)輔助 軸時(shí)，則以系統(tǒng)/機(jī)構(gòu)預(yù)先轉(zhuǎn)換好 操作的對(duì)象。獨(dú)按下一功能不起作用。與DEADMANFF關(guān)同時(shí)按下一前進(jìn)檢查/后退檢查會(huì)進(jìn)

12、行前進(jìn)檢查/后退檢查動(dòng)作。通 常在每記錄位置（步驟）會(huì)停止機(jī)器 人，也可以進(jìn)行連續(xù)動(dòng)作。要轉(zhuǎn)換為步驟/連續(xù)，則使用停止/ 連續(xù)。單獨(dú)按下一移動(dòng)命令的記錄在示教時(shí)，進(jìn)行移動(dòng)命令的記錄。與- -與- # -動(dòng)作可能同時(shí)按下一移動(dòng)命令的 覆蓋以記錄好的移動(dòng)命令覆蓋現(xiàn)在的記 錄狀態(tài)（位置、速度、內(nèi)插種類(lèi)、 精度）。但是，可以覆蓋的只在要變更移動(dòng) 命令的記錄內(nèi)容時(shí)而已。不可以把 移動(dòng)命令覆蓋應(yīng)用命令或把應(yīng)用命 令覆蓋另外應(yīng)用命令。又在移動(dòng)命令的記錄狀態(tài)中，關(guān)于 記錄位置、速度、精度，可以各自 使用位置修正、速度、精度- - -個(gè)別加以覆蓋獨(dú)按下一功能不起作用和動(dòng)作可能同時(shí)按下一移動(dòng)命的插入在現(xiàn)在的步驟之

13、前， 插入移動(dòng)命令。器單獨(dú)按下f點(diǎn)焊命令設(shè)定要設(shè)定點(diǎn)焊命令時(shí)加以使用。每按下一次鍵，則會(huì)轉(zhuǎn)換記錄狀態(tài)的 ON/OFE與- -與- -動(dòng)作可能同時(shí)按下-點(diǎn)焊手動(dòng)加壓以手動(dòng)加壓進(jìn)行點(diǎn)焊。位，單獨(dú)按下一功能不起作用。動(dòng)作可能同時(shí)按下一位置的修正 把存儲(chǔ)在選擇中的移動(dòng)命令之位 置，變更為現(xiàn)在的機(jī)器人之位置。關(guān)于操作或功能，有所不了解時(shí)，幫助 請(qǐng)按下此鍵。會(huì)調(diào)用內(nèi)裝指導(dǎo)功能（BUILT-IN TUTORIAL 說(shuō)明功能）。獨(dú)按下一功能不起作用。與動(dòng)作可能同時(shí)按下f步驟的刪除 會(huì)刪除選擇中的步驟（位置命令或 應(yīng)用命令）。與- # -與- - -會(huì)取消輸入或把設(shè)定畫(huà)面復(fù)原。還可以輸入R碼（快捷方式代碼）。假

14、如輸入R碼，可以實(shí)時(shí)調(diào)用要使 用的功能。單獨(dú)按下一步驟的指定要調(diào)用作業(yè)程序內(nèi)所指定的步驟時(shí)使用。動(dòng)作可能同時(shí)按下-程序的指定 要調(diào)用所指定的作業(yè)程序時(shí)使用。確定菜單或數(shù)值輸入的內(nèi)容。單獨(dú)按下一光標(biāo)的移動(dòng)單- - -可以移動(dòng)光標(biāo)與動(dòng)作可能同時(shí)按下-移動(dòng)、變更 在設(shè)定內(nèi)容用多頁(yè)構(gòu)成的畫(huà)面，進(jìn) 行頁(yè)面的移動(dòng)。在程序編輯畫(huà)面等，以多行為單位 進(jìn)行移動(dòng)。在維護(hù)或常數(shù)設(shè)定畫(huà)面等，會(huì)轉(zhuǎn)換 選擇項(xiàng)目。在示教/再生模式畫(huà)面，會(huì)變更現(xiàn)在 步驟的號(hào)碼。獨(dú)按下一到應(yīng)用命令SETM勺快捷方輸出式-在示教中，調(diào)用輸生信號(hào)命令(應(yīng)用命令SETM(FN1055)的快捷方式。動(dòng)作可能同時(shí)按下-手動(dòng)信號(hào)輸 出把外部信號(hào)用手動(dòng) O

15、N/OFE在示教中，調(diào)用輸入信號(hào)等待正邏 輸入 輯命令(應(yīng)用命令 WAITI (FN525) 的快捷方式。速度變更選擇中已記錄好步驟的速度。精度變更選擇中已記錄好步驟的精度。定時(shí)器在示教中，記錄定時(shí)器命令(應(yīng)用命令DELAY(FN50)的快捷方式。0- - -獨(dú)按下一數(shù)值輸入（09，小數(shù)點(diǎn)） 輸入數(shù)值或小數(shù)點(diǎn)。同時(shí)按下動(dòng)作可能和1 - ON的選 擇在設(shè)定畫(huà)面等，在復(fù)選框選中該項(xiàng)。同時(shí)按下動(dòng)作可能和2 - OFF的選擇在設(shè)定畫(huà)面時(shí)，從復(fù)選框取消該項(xiàng)。同時(shí)按下動(dòng)作可能和3 一重作(REDO)以剛才操作之取消(UNDO所復(fù)原的操作，加以重作。只限于作業(yè)程序的新開(kāi)始編制中或編輯中有效。同時(shí)按下動(dòng)作可能

16、和0 一 +的輸 入輸入“ +” o同時(shí)按下動(dòng)作可能和.一 “一”的輸入輸入“一”。獨(dú)按下-數(shù)值、字符的刪除會(huì)刪除光標(biāo)位置前1個(gè)數(shù)值或字符。 另外，在文件操作，對(duì)選擇的解除 也可以使用。動(dòng)作可能同時(shí)按下-剛才操作之 取消(UNDO)取消剛才的操作，回復(fù)到變更前的 狀態(tài)。只限于作業(yè)程序的新開(kāi)始編 制中或編輯中有效。選擇應(yīng)用命令時(shí)使用。打開(kāi)程序編輯畫(huà)面。在程序編輯畫(huà)面，主要進(jìn)行應(yīng)用命令的變更、追加、刪除或移動(dòng)命令 的各參數(shù)的變更。在使用觸控板(TOUCHPANEL規(guī)格 的懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)時(shí)，會(huì) 打開(kāi)界面板窗口( INTERFACFANEL WINDO W。要選擇在液晶畫(huà)面兩端顯示的圖標(biāo) (I

17、CON)時(shí)使用。常數(shù)菜單控制環(huán)境與型:定控制機(jī)器人所需的參數(shù)群中，將特別重要的常數(shù)群加以編輯的 菜單。僅在示教模式，可以從 f 5鍵“常數(shù)”進(jìn)入編輯畫(huà)面 在再生模式下不予顯示。依據(jù)常數(shù)的種類(lèi)而分菜單，為了避免變更錯(cuò)誤，有些菜單依據(jù) 操作者的資格加以保護(hù)。常數(shù)菜單說(shuō)明控制環(huán)境控制裝置固有的，也即不依 賴(lài)于機(jī)器人型號(hào)的常數(shù)群進(jìn) 行設(shè)定。顯示環(huán)境進(jìn)行顯示語(yǔ)言的設(shè)定等。機(jī)械常數(shù)設(shè)定有關(guān)機(jī)器人主機(jī)的常數(shù) 群。從安裝在機(jī)器人的工具 各規(guī)格開(kāi)始，自伺服參數(shù)到 機(jī)械常數(shù)為止，為供機(jī)器人 控制的非常重要的參數(shù)群。精度與平滑通過(guò)步驟時(shí)的定位粗細(xì)（精度），以及平滑性進(jìn)行設(shè)定。操作、示教條件如步驟插入位置或手動(dòng)速 度

18、、記錄速度等，示教時(shí)所 需的操作，進(jìn)行有關(guān)的設(shè)定。輸入輸由信號(hào)輸入輸由信號(hào)的分配、脈沖 設(shè)定、狀態(tài)輸由信號(hào)的登錄 等，進(jìn)行有關(guān)輸入輸由信號(hào) 的總體設(shè)定。TP鍵f鍵的配置等，在此進(jìn)行設(shè)/Ho區(qū)域進(jìn)行作業(yè)原位置等的區(qū)域設(shè)/Ho格式與初始設(shè)將存儲(chǔ)器加以格式化，進(jìn)行 機(jī)械型號(hào)或應(yīng)用的初始設(shè)/Ho所有的程序都被刪除，參數(shù) 會(huì)重置在初始狀態(tài)。執(zhí)行時(shí) 特別需要引起注意。點(diǎn)焊應(yīng)用設(shè)定點(diǎn)焊所使用的常數(shù)群。接口面板可以將按鈕或開(kāi)關(guān)、及燈等的操作用觸控懸式示教作 業(yè)操縱按鈕臺(tái)來(lái)進(jìn)行。在此 設(shè)計(jì)其操作盤(pán)面。存入數(shù)據(jù)對(duì)異常歷史等的存入數(shù)據(jù)進(jìn) 行設(shè)定。（未顯示的菜單目前尚未支持， 或沒(méi)有設(shè)定應(yīng)用，或因操作者的資格而受到保

19、護(hù)。）控制環(huán)境設(shè)定控制裝置所固有的常數(shù)群，也即不依賴(lài)于機(jī)器人型根據(jù)常數(shù)的種類(lèi)，菜單不同常數(shù)菜單說(shuō)明日期、時(shí)刻的設(shè)定設(shè)定日期、時(shí)刻。系統(tǒng)更新進(jìn)行AX系統(tǒng)軟件的更新。選購(gòu)目前允許使用的軟件選購(gòu)功能，可確認(rèn)其內(nèi)容。組裝PLC組裝PLC （軟件PLC）的分開(kāi) 等，在此進(jìn)行設(shè)定。密碼變更用來(lái)設(shè)定操作者資格的密碼，可加以確認(rèn)、變更。啟動(dòng)時(shí)的保護(hù)選擇電源投入時(shí)的操作者資級(jí)別格，要設(shè)為User還是Beginner。顯示環(huán)境可設(shè)定語(yǔ)言或工學(xué)單位等的顯示條件 菜單根據(jù)常數(shù)種類(lèi)而分。常數(shù)菜單說(shuō)明語(yǔ)百選擇設(shè)定顯示語(yǔ)言。菜單顯示選擇設(shè)定不要的菜單為隱藏以滿(mǎn) 足顧客特殊需求?；囟{(diào)整設(shè)定亮度或背景色等。（未顯示的菜單目前

20、尚未支持，或是因操作者資格而受到保護(hù)。）機(jī)械常數(shù)設(shè)定機(jī)器人相關(guān)的常數(shù)群。從作為裝在機(jī)器人的工具規(guī)格、伺 服參數(shù)開(kāi)始，直到機(jī)器常數(shù)，是用來(lái)控制機(jī)器人的非常重要的 參數(shù)群。根據(jù)常數(shù)的種類(lèi)對(duì)菜單進(jìn)行分類(lèi)。所含菜單多數(shù)為根據(jù)操作者 資格而受到保護(hù)者，以避免被誤加變更項(xiàng)目機(jī)能工具設(shè)定設(shè)定裝在機(jī)器人的工具（機(jī)械 手、焊槍等）的長(zhǎng)度或重心、 角度、慣性矩、名稱(chēng)等。用來(lái)進(jìn)行正確直線(xiàn)內(nèi)插動(dòng)作、 適當(dāng)?shù)募訙p速控制所需的常 數(shù)。使用者負(fù)荷在主軸（J1、J2、J3軸）裝上 負(fù)徜時(shí)進(jìn)行設(shè)定。軸恒量設(shè)定各軸的0度位置。為正確進(jìn)行直線(xiàn)內(nèi)插動(dòng)作所需 的常數(shù)。編碼器校正設(shè)定編碼器（裝在馬達(dá)的位置檢測(cè)器上）的校正值。更換馬達(dá)時(shí)務(wù)

21、須進(jìn)行設(shè)定。動(dòng)作范圍設(shè)定軟件上的各軸的動(dòng)作范圍（軟限位）。姿勢(shì)控制設(shè)定特異點(diǎn)的處理方法等。省電定時(shí)器指令位置不變化的時(shí)間持續(xù)某 程度時(shí)，伺服電源即自動(dòng)斷開(kāi) 以節(jié)省耗電。設(shè)定其等待時(shí)間。復(fù)原動(dòng)作的設(shè)定為緊急停止后重新安全運(yùn)轉(zhuǎn)，設(shè)定自動(dòng)回歸位置的功能參數(shù)群。馬達(dá)與編碼器諸如額定電流或位置檢測(cè)脈沖 分辨率，設(shè)定馬達(dá)與編碼器的 電性規(guī)格。伺服速度回路設(shè)定伺服速度回路、電流回路 的參數(shù)群。伺服位置回路設(shè)定指令值產(chǎn)生以及伺服位置 回路的參數(shù)群。伺服錯(cuò)誤用來(lái)檢測(cè)伺服的錯(cuò)誤（如過(guò)電 流等）的檢測(cè)電平。操縱器設(shè)定控制對(duì)象機(jī)構(gòu)的機(jī)械性參 數(shù)群，如機(jī)械臂長(zhǎng)短或質(zhì)點(diǎn)模 型等。精度與平穩(wěn)設(shè)定通過(guò)步驟時(shí)的定位粗細(xì)與平穩(wěn)度

22、?！熬_度（Accuracy ） ”表示通過(guò)記錄點(diǎn)時(shí)的定位粗細(xì)。熔接 點(diǎn)設(shè)定較嚴(yán)格，氣焊切割設(shè)定可較寬松。另外，“平穩(wěn)”是決定機(jī)器人動(dòng)作的堅(jiān)硬、柔軟者。與“精確度（Accuracy） ”不同，只要一個(gè)移動(dòng)命令即能作用。作業(yè)程序可記錄8階段（平穩(wěn)為4階段）的級(jí)別號(hào)碼，這里定 義實(shí)際所執(zhí)行的詳細(xì)內(nèi)容。壯思小教結(jié)束后變更這些設(shè)定 的話(huà)，機(jī)器人的軌跡會(huì)改變 而造成與外圍設(shè)備干擾的 原因。示教后若變更這些設(shè) 定，必須確認(rèn)所有的作業(yè)程 序。精確度(Accuracy)在作業(yè)程序指定“通過(guò)”時(shí)，指令位置所描繪軌跡為在記錄點(diǎn)前方平穩(wěn)內(nèi)轉(zhuǎn)。此內(nèi)轉(zhuǎn)有 2種軌跡產(chǎn)生方法。配合用途可選擇 其中之一。說(shuō)明精度控制方式此為

23、重視軌跡的控制方式，即改變記錄速度也無(wú)指 令軌跡的變化，改變?cè)偕俣纫矌缀鯖](méi)有機(jī)器人的軌跡變化。以自記錄點(diǎn)到內(nèi)轉(zhuǎn)開(kāi)始位置的距離(mm 或英寸)進(jìn)行設(shè)定。適用于點(diǎn)焊應(yīng)用等。距離基準(zhǔn)記錄點(diǎn)間的距離為內(nèi)轉(zhuǎn)的界限。 記錄點(diǎn)間的距離短的話(huà)，剛好在一半之處內(nèi)轉(zhuǎn)。速度基準(zhǔn)此控制方法為一邊合成記錄點(diǎn)前后的各軸速度一邊重視速度而內(nèi)轉(zhuǎn)。不指定距離，而以速度重疊率%指定合成的程度。依據(jù)記錄速度軌跡會(huì)變化 （愈快的話(huà)內(nèi)轉(zhuǎn)愈 大），但也依據(jù)距離基準(zhǔn)，速度會(huì)平穩(wěn)連接。適合于弧焊應(yīng)用等。（各數(shù)值為工廠(chǎng)由貨的初始設(shè)定。）對(duì)于18的全部8個(gè)級(jí)別，設(shè)定距離或速度重疊率。如果設(shè)定為隨著級(jí)別號(hào)碼變大，內(nèi)轉(zhuǎn)量也會(huì)變大（距離長(zhǎng)）的話(huà)，示

24、教就容易進(jìn)行。（設(shè)定本身并無(wú)大小關(guān)系的限制。）以作業(yè)程序指定,定位時(shí)指號(hào)位置不內(nèi)轄而朝向記錄點(diǎn)而執(zhí)行到位 貓查（軟件等得機(jī)械到達(dá)的處理）.此時(shí)與距離基難/速度基準(zhǔn)無(wú)關(guān)，儂招客領(lǐng)品晚“距離”，君軸的脈沖 數(shù)被改變而執(zhí)行到位檢吏.平穩(wěn)參數(shù)說(shuō)明加速度調(diào)整至該記錄點(diǎn)的機(jī)器人各軸加速度。100%為照原狀移動(dòng)，將數(shù)學(xué)變小 的話(huà)，加速、減速會(huì)趨緩。平穩(wěn)調(diào)整至該記錄點(diǎn)的機(jī)器人各軸的 沖擊力。0為照原狀移動(dòng)，將數(shù)字變大的 話(huà)，沖擊力會(huì)趨緩而平順移動(dòng)。2種參數(shù)指定。機(jī)器人動(dòng)作的堅(jiān)硬、柔軟，以對(duì)于周期時(shí)間的影響，比加速度 來(lái)得小。（各數(shù)值為工廠(chǎng)由貨的初始設(shè)定。）對(duì)于無(wú)3的4個(gè)級(jí)別，全部加以設(shè)定。如果設(shè)定為隨著級(jí)別號(hào)

25、碼變大而變?yōu)槠椒€(wěn)（加速度變 小、平穩(wěn)變大）的話(huà)，示教就容易進(jìn)行。（設(shè)定本身并 無(wú)大小關(guān)系的限制）。平穩(wěn)度的設(shè)定，可獨(dú)立于內(nèi)插投入（直線(xiàn)內(nèi)插、圓弧內(nèi) 插）與內(nèi)插斷開(kāi)（關(guān)節(jié)內(nèi)插）而設(shè)定，因此可執(zhí)行自由 度高的示教。操作和示教條件此處設(shè)定若干條件以決定操作性，諸如插入步驟時(shí)要在現(xiàn)在步 驟之前或之后插入。項(xiàng)目功能操作條件設(shè)定操作性，諸如插入步驟時(shí)要在現(xiàn)在步驟之前或之后插入。手動(dòng)速度設(shè)定手動(dòng)操作時(shí)的機(jī)器人速度。檢查速度設(shè)定前進(jìn)后退檢查時(shí)的機(jī)器人速度。記錄速度設(shè)定記錄移動(dòng)命令時(shí)的記錄速度。正交坐標(biāo)系登錄手動(dòng)操作所利用的坐標(biāo)登錄系。工位數(shù)作為程序的啟動(dòng)方式，米用多 工位啟動(dòng)時(shí)，設(shè)定工位數(shù)。初 始設(shè)定值為“

26、0”，多工位啟動(dòng) 為無(wú)效。多工位啟動(dòng)分配上述“工位數(shù)”設(shè)定為“0”以外的值時(shí)，多工位啟動(dòng)為有 效而顯示本菜單。本菜單分配各工位所啟動(dòng)的程 序。存儲(chǔ)位置停止進(jìn)行關(guān)于存儲(chǔ)位置停止功能的 設(shè)定。進(jìn)行設(shè)定的話(huà)，可使手動(dòng)操作 以特定的位置、姿勢(shì)暫停。要 使機(jī)器人以特定的位置、姿勢(shì) 停止時(shí)使用。每一機(jī)構(gòu)的伺服設(shè)定有“每機(jī)構(gòu)的伺服ON/OFF功能”的選購(gòu)軟件時(shí) 被顯示，進(jìn)行是否使用該功能 的設(shè)定。T/P鍵可以定義懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)按鈕的利用方法。工廠(chǎng)由貨時(shí)雖然依照應(yīng)用已設(shè)定適當(dāng)?shù)呐渲谩⒗梅椒?，但可以自由加以變更，因此可以設(shè)計(jì)適合個(gè)別用途的方便操作方法。項(xiàng)目功能軟鍵條件設(shè)設(shè)定配置以外的有關(guān)軟鍵的條件。軟

27、鍵配置（示教模式）設(shè)計(jì)懸式示教作業(yè)操縱按鈕臺(tái)軟鍵配置兩側(cè)的軟鍵（f鍵）的配置。（再生模式）可以就示教模式/再生模式/軟鍵配置高速再生模式分別加以設(shè)計(jì)。（高速示教（高速再生模式為選項(xiàng)）模式）夾取/焊接設(shè)定夾取/焊接鍵的利用方法。異常監(jiān)視器軟鍵設(shè)定軟鍵之場(chǎng)所指定異常發(fā)生時(shí)會(huì)自動(dòng)顯示的弧焊應(yīng)用程序設(shè)定弧焊應(yīng)用所使用的常數(shù)群。根據(jù)常數(shù)得種類(lèi)，菜單不同。變更時(shí)，必須具有Expert以上的 操作者資格。常數(shù)菜單說(shuō)明電焊機(jī)的登錄設(shè)定使用弧焊機(jī)的種類(lèi)或使 用地區(qū)（日本、美國(guó)、歐洲）。設(shè)定同時(shí)也可賦予容易了解 的名稱(chēng)。電焊機(jī)的設(shè)定選擇上述“電焊機(jī)的登錄”所登錄使用電焊機(jī)的機(jī)構(gòu)。焊接常數(shù)設(shè)定弧焊控制相關(guān)的常數(shù) （

28、前流動(dòng)時(shí)間或電弧起始不 良時(shí)的重試次數(shù)等）。若連接有多臺(tái)電焊機(jī)，設(shè)定 每臺(tái)電焊機(jī)。特性數(shù)據(jù)的設(shè)登錄焊接特性數(shù)據(jù)。使用DAIHEN制機(jī)器人專(zhuān)用 焊接電源時(shí)，請(qǐng)選擇標(biāo)準(zhǔn)內(nèi) 置有焊接特性數(shù)據(jù)者，并與 使用環(huán)境（電焊絲徑或焊接 模式）一致者。焊接特性數(shù)據(jù)修正標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)存的焊接特性數(shù) 據(jù)時(shí)，或建立、修正原有的 焊接特性數(shù)據(jù)時(shí)予以選擇。電焊絲進(jìn)給特性數(shù)據(jù)變更標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)置的電焊絲供給 特性數(shù)據(jù)的固定規(guī)格值時(shí)予 以選擇。焊接條件數(shù)據(jù)庫(kù)建立焊接條件數(shù)據(jù)庫(kù)時(shí)予以 選擇。應(yīng)用命令的 F鍵分配若夾取/焊接鍵的用途設(shè) 定為“弧焊”時(shí)，通過(guò)按下 夾取/焊接而啟動(dòng)“簡(jiǎn)易 焊接示教”功能（f鍵轉(zhuǎn)換 為焊接示教用者）。要將此功能所分配

29、的 f鍵進(jìn)行定制時(shí)予以選擇。弧焊應(yīng)用程序/焊接常數(shù)設(shè)定關(guān)于弧焊控制的常數(shù)（前流動(dòng)時(shí)間或電弧起始不良時(shí)的重試次數(shù)等）。必須具有 Expert以上的操作者資格。若連接有多臺(tái)電焊機(jī)，設(shè)定每臺(tái)電焊機(jī)。焊接常數(shù)根據(jù)所連接的電焊機(jī)種類(lèi)分為能設(shè)定者與不能設(shè)定者二種（不能設(shè)定的常數(shù)，其字符呈灰色，光標(biāo)不移動(dòng)）。常數(shù)名含義初始值點(diǎn)動(dòng)/退回速度將手動(dòng)操作時(shí)的點(diǎn)動(dòng) /退回速度，設(shè)定為 對(duì)電焊絲供給裝置的 最大指令值的%直。分 別設(shè)定高速值與低速 值。高速值：100%低速值:6%低速值也當(dāng)作電弧起 始不良時(shí)的電焊絲退 回速度來(lái)使用。因此 設(shè)定較大值的話(huà)，由 于電弧起始不良時(shí)的 電焊絲退回動(dòng)作，電 焊絲會(huì)進(jìn)入焊頭內(nèi)，

30、請(qǐng)引起注息。點(diǎn)動(dòng)/退回動(dòng)作選擇點(diǎn)動(dòng)/退回的動(dòng)作形態(tài)。從3種形態(tài)標(biāo)準(zhǔn)常數(shù)名含義初始值中任選其一。選擇時(shí)間限制或時(shí)間保持時(shí)，輸入時(shí)間。30.0秒氣體檢查動(dòng)作作為自懸式示教作業(yè) 操縱按鈕臺(tái)進(jìn)行保護(hù) 氣體的檢查時(shí)的動(dòng)作 類(lèi)型，自3種類(lèi)型中 任選其一。通常選擇時(shí)間限制或時(shí)間保持時(shí)，輸入時(shí)間。2秒前流動(dòng)時(shí)間設(shè)定電弧起始前的前流動(dòng)時(shí)間。1.0秒電弧消失檢測(cè)時(shí)間設(shè)定焊接中若電弧消 失時(shí)，到判斷為電弧 消失為止的時(shí)間。0.5秒常數(shù)名含義初始值高速聯(lián)機(jī)變更周期設(shè)定以高速進(jìn)行聯(lián)機(jī) 變更時(shí)的變更周期。例如設(shè)定為“ 5”的話(huà)，高速聯(lián)機(jī)變更時(shí) 增減如下：?焊接電流每次增減5A。?焊接電壓每次增減 0.5V。?焊接速度每次

31、增減5cm/分。5聯(lián)機(jī)變更時(shí)自動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)定聯(lián)機(jī)變更結(jié)束時(shí) 是否自動(dòng)存儲(chǔ)所變更 的條件。設(shè)定“有”的話(huà)，執(zhí) 行焊接終了命令或條 件變更的焊接開(kāi)始命有常數(shù)名含義初始值令時(shí)，存儲(chǔ)所聯(lián)機(jī)變 更的條件。設(shè)定“無(wú)”的話(huà)不自 動(dòng)存儲(chǔ)，但通過(guò)以下 操作在聯(lián)機(jī)變更中可加以存儲(chǔ)：?按下寫(xiě)入/記錄 時(shí)?按下f 12 寫(xiě)入時(shí) ?按下編輯時(shí)電弧起始不良檢測(cè)時(shí)間設(shè)定到判斷為電弧起始不良為止的時(shí)間（設(shè)定時(shí)間會(huì)與使電焊絲Slow-down時(shí)間 相同）。指定時(shí)間內(nèi)電弧不起 始的話(huà)，再次進(jìn)行電1.3秒常數(shù)名含義初始值弧起始。焊接條件設(shè)定先行時(shí)間此常數(shù)供設(shè)定要先行 焊接條件的設(shè)定所需 時(shí)間。請(qǐng)亙接使用初始設(shè)定 值。0.10秒電弧起始

32、時(shí)序調(diào)整時(shí)間此常數(shù)用來(lái)調(diào)整電弧 起始時(shí)序時(shí)間。請(qǐng)亙接使用初始設(shè)定 值。0.0秒電弧起始不良重試次數(shù)設(shè)定電弧起始失敗時(shí) 的重試次數(shù)（Retry 次數(shù)）。電弧起始雖然失敗， 但根據(jù)此常數(shù)所設(shè)定 的次數(shù)再度嘗試（若 在設(shè)定次數(shù)以?xún)?nèi)電弧3次常數(shù)名含義初始值起始成功的話(huà)，剩余 設(shè)定次數(shù)即被拋棄）。 但是此常數(shù)作為電弧 返工條件，僅在指定 ARC0B寸才有效。指定 ARC1ARC9寸，僅根 據(jù)其在重試條件文件 中所指定的次數(shù)重 試。電弧起始不良退回等待時(shí)間設(shè)定電弧起始不良 時(shí)，自焊接啟動(dòng)信號(hào) 變OFF到開(kāi)始退回電 焊絲為止的等待時(shí) 問(wèn)。通常請(qǐng)亙接使用初始 設(shè)定值。0.05秒常數(shù)名含義初始值電弧起始不良退回

33、時(shí)間設(shè)定電弧起始失敗后 的電焊絲退回時(shí)間。到下次嘗試電弧起始 之間，僅以此常數(shù)所 設(shè)定時(shí)間退回電焊 絲。但是此常數(shù)作為電弧 返工條件，僅在指定 ARC0B寸才有效。指定 ARC1ARC9寸，僅依 其在重試條件文件所 指定的次數(shù)重試。0.25秒WCRS路確認(rèn)設(shè)定為有效的話(huà)，在焊接開(kāi)始前確認(rèn) WCI 有無(wú)短路，有短路時(shí) 即輸由異常。無(wú)效R起弧設(shè)定是否進(jìn)行起弧。無(wú)效常數(shù)名含義初始值所謂起弧，是焊接開(kāi) 始時(shí)即使電弧起始未 成功也開(kāi)始焊接的功 能。電弧起始穩(wěn)定等待時(shí)間在焊接電弧起始不太 好的不銹鋼等時(shí)，有 時(shí)會(huì)因泛起始而發(fā)生 焊接殘余，或焊接開(kāi) 始時(shí)的焊接珠不會(huì)穩(wěn) 定。此參數(shù)供回避此 狀態(tài)而使用。實(shí)際動(dòng)

34、 作為進(jìn)行與在電弧起 始點(diǎn)，追加計(jì)時(shí)器命 令（DELAY時(shí)同樣的 動(dòng)作（電弧發(fā)生后， 僅在電弧起始穩(wěn)定等 待時(shí)間內(nèi)，機(jī)器人會(huì)0.00秒常數(shù)名含義初始值停止）。電 焊 絲Slow-down 率將電弧起始前的電焊 絲供給速度，設(shè)定為 對(duì)最大指令值的值。 但是，若焊接電源已 附有電焊絲 Slow-down功能的話(huà)， 就沒(méi)有必要設(shè)定。0 %熱起始率所謂熱起始，是指在 焊接開(kāi)始時(shí)為順利進(jìn) 行電弧的產(chǎn)生，一定 時(shí)間內(nèi)給予較大焊接 電壓的功能。設(shè)定對(duì) 額定電壓的比例。但是，若焊接電源已 附有熱起始功能的 話(huà)，就沒(méi)有必要設(shè)定。0 %常數(shù)名含義初始值熱起始時(shí)間設(shè)定進(jìn)行熱起始的時(shí) 問(wèn)。但是，若焊接電源已 附有熱起

35、始功能的 話(huà)，就沒(méi)有必要設(shè)定。0.0秒電弧終了時(shí)序本常數(shù)用來(lái)調(diào)整電弧0.0調(diào)整起始的結(jié)束時(shí)序。請(qǐng)亙接使用初始設(shè)定 值。秒Anti-stick所謂 Anti-stick ,是0.0時(shí)間指在焊接終了時(shí)，為 使電焊絲不熔敷于母 材而施加一定電壓的 功能。設(shè)定此時(shí)間。但是，若電焊機(jī)已附 有 Anti-stick 功能 的話(huà)，就沒(méi)有必要設(shè)秒常數(shù)名含義初始值/HoAnti-stick電壓設(shè)定供 Anti-stick所附加的電壓。但是，若電焊機(jī)已附有 Anti-stick 功能的言舌，就沒(méi)有必要設(shè)/Ho0.0 V氣體OFF延遲時(shí)間設(shè)定前流動(dòng)終了后， 到關(guān)閉氣閥的延遲時(shí) 問(wèn)。0.0秒熔敷檢測(cè)設(shè)定是否要檢測(cè)熔

36、敷。后效熔敷檢測(cè)時(shí)間設(shè)定到判斷熔敷的時(shí) 間。熔敷的誤檢測(cè)較 多的話(huà)，加大其值以 米取對(duì)策。0.02秒常數(shù)名含義初始值熔敷檢測(cè)的等待時(shí)間設(shè)定自WC儂為OFF 至熔敷檢測(cè)處理為止 的等待時(shí)間。若發(fā)生熔敷的誤檢測(cè) 的話(huà)，調(diào)整其值為大 于初始設(shè)定值。0.04秒熔敷檢測(cè)開(kāi)始時(shí)間設(shè)定自噴燈開(kāi)關(guān)變?yōu)镺FF至進(jìn)行熔敷檢測(cè) 為止的時(shí)間。請(qǐng)?jiān)趦H使用以下電源 時(shí)，才設(shè)定為0.58秒（若為其它電源時(shí)請(qǐng) 勿變更其值）。?數(shù)字脈沖?數(shù)字脈沖自動(dòng)0.00秒熔敷檢測(cè)電路的穩(wěn)定時(shí)間設(shè)定自使熔敷檢測(cè)電路變?yōu)镺N至進(jìn)行熔0.06秒常數(shù)名含義初始值敷檢測(cè)為止的時(shí)間。若發(fā)生熔敷的誤檢測(cè) 的話(huà)，調(diào)整其值為大 于初始設(shè)定值。熔敷重新檢測(cè)的

37、等待時(shí)間設(shè)定至進(jìn)行第2次熔 敷檢測(cè)的時(shí)間。0.50秒以WCR勺熔敷檢測(cè)判斷時(shí)間設(shè)定自噴燈開(kāi)關(guān)變 OFF,在所指定時(shí)間內(nèi) 僅以“熔敷檢測(cè)的 等待時(shí)間”所指定時(shí) 間即確認(rèn)WCR勺OFF 時(shí)，不用熔敷檢測(cè)電 路而判斷為“無(wú)熔 敷”的時(shí)間。請(qǐng)?jiān)趦H使用以下電源 時(shí)，才設(shè)定為0.1秒（若為其它電源時(shí)請(qǐng)0.00秒常數(shù)名含義初始值勿變更其值）。?數(shù)字脈沖?數(shù)字脈沖自動(dòng)熔敷解除/熔 敷重新檢測(cè)的 次數(shù)“熔敷解除”為有效14次時(shí)設(shè)定熔敷發(fā)生時(shí) 的熔敷解除電壓附加 的最大次數(shù)?！叭鄯蠼獬睘闊o(wú)效肛設(shè)定熔敷重新檢 測(cè)的最大次數(shù)。熔敷解除設(shè)定是否進(jìn)行熔敷的解除處理。若設(shè)定為有效時(shí)，即附加電壓供解除熔后效常數(shù)名含義初始值

38、敷。熔敷解除時(shí)間設(shè)定在熔敷解除處理 時(shí)的熔敷解除電壓的 附加時(shí)間。但是，熔敷解除時(shí)間 若設(shè)定太大的話(huà)，電 焊絲會(huì)燃燒太多而容 易使接卜來(lái)的焊接引 起電弧起始不良，請(qǐng) 引起注意。0.20秒熔敷解除電壓（第14次）在熔敷解除電壓附加處理的每次（第 14次）的電壓，以對(duì)額定電壓的比率加以設(shè)/Ho13%,25%,50%,100%熔敷解除時(shí)的供給速度熔敷解除電壓附加處理的電焊絲供給速0 %常數(shù)名含義初始值度，以對(duì)額定值的比 率加以設(shè)定。WIF超時(shí)檢測(cè)請(qǐng)勿變更設(shè)定值。有效重新啟動(dòng)時(shí)的后退方法（現(xiàn)正開(kāi)發(fā)中，設(shè)定 也無(wú)效。）焊接中自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)暫時(shí) 停止的話(huà)，Lap啟動(dòng) 會(huì)自動(dòng)被設(shè)定。所謂 Lap啟動(dòng)，是指重新 啟

39、動(dòng)時(shí)稍微后退而重 啟運(yùn)轉(zhuǎn)的功能，特別 在發(fā)生電弧消失時(shí)效 果很大。電弧消失時(shí) 所發(fā)生的焊接做剩部 分可再行焊接。本常 數(shù)設(shè)定，Lap啟動(dòng)時(shí) 的后退距離是一定距距離常數(shù)名含義初始值離，還是自動(dòng)計(jì)算距離。重新啟動(dòng)時(shí)的后退距離（現(xiàn)正開(kāi)發(fā)中，設(shè)定 也無(wú)效。）作為上述“重新啟動(dòng) 時(shí)的后退方法”，設(shè) 定選擇“一定距離” 時(shí)的后退距離。0 mm重新啟動(dòng)時(shí)的校正時(shí)間（現(xiàn)正開(kāi)發(fā)中，設(shè)定也無(wú)效。）請(qǐng)勿變更設(shè)定值。0.00m秒電焊絲退回速度設(shè)定使用TIG填料情 形下的、焊接終了時(shí) 電焊絲的退回速度。0 cm/分電弧監(jiān)視器顯示設(shè)定自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)的焊 接條件顯示時(shí)，所吊 測(cè)的電流值以及電壓后效常數(shù)名含義初始值值，是否在懸式

40、小教 作業(yè)操縱按鈕臺(tái)上顯 示。電弧監(jiān)視器顯示周期設(shè)定電弧監(jiān)視器的顯不更新周期。0.5秒電弧監(jiān)視器顯設(shè)定電弧監(jiān)視器顯示1水的抽樣數(shù)據(jù)數(shù)的抽樣數(shù)據(jù)數(shù)。焊接電流/電 壓異常時(shí)的處 理設(shè)定焊接條件（電流、 電壓）的示教值與實(shí) 際測(cè)定值之差，超過(guò) 容許誤差時(shí)的異常處 理。設(shè)定為報(bào)警的話(huà)， 異常發(fā)生時(shí)會(huì)暫時(shí)停 止。設(shè)定為顯示的話(huà)， 僅顯示消息而/、暫時(shí) 停止。信息常數(shù)名含義初始值焊接電流異常檢測(cè)容許值測(cè)由焊接電流異常 時(shí)，示教值與實(shí)際設(shè) 定測(cè)定值的容許誤 差。0 A焊接電壓異常檢測(cè)容許值設(shè)定測(cè)由焊接電壓異 常時(shí)，示教值與實(shí)際 測(cè)定值的容許誤差。0.0 V暫時(shí)停止時(shí)的電焊絲退回指定TIG脈沖焊接中 暫時(shí)停止

41、時(shí)，與焊接 接通/斷開(kāi)由接通變 為斷開(kāi)時(shí)，是否進(jìn)行 電焊絲的退回。無(wú)效緊急停止時(shí)的電焊絲退回指定TIG脈沖焊接中緊急停止時(shí)，是否進(jìn) 行電焊絲的退回。無(wú)效Slow-up 時(shí)的設(shè)定TIG脈沖焊接開(kāi)0.0填料電焊絲供始時(shí)的填料供給開(kāi)始秒常數(shù)名含義初始值給開(kāi)始延遲時(shí)問(wèn)的時(shí)序。Slow-down 時(shí)的填料電焊絲 供給終了先行時(shí)間設(shè)定TIG脈沖焊接開(kāi) 始時(shí)的填料供給終了 的時(shí)序。0.0秒波形控制的轉(zhuǎn)換供保養(yǎng)維修用，請(qǐng)勿 變更。后效磁性吹送防止Almega Digital AC Wave II使用不銹鋼 或軟鋼硬質(zhì)等含磁性 的電焊絲時(shí)，僅限此 有效的常數(shù)。設(shè)定為 有效的話(huà)，會(huì)忽視焊 接命令所設(shè)定的基底 電流

42、值，而固定為 60A。具結(jié)果可防止焊無(wú)效常數(shù)名含義初始值接中的磁性吹送。焊接條件的自動(dòng)調(diào)整調(diào)整實(shí)焊接電流、實(shí) 焊接電壓，使其符合 所示教的焊接條件， 設(shè)定是否使用此功 能。無(wú)效電極短路檢測(cè)設(shè)定使用 Almega Digital Ele-Con 時(shí)， 是否進(jìn)行電極短路檢 測(cè)。電極短路的檢測(cè)，僅在使用電壓檢測(cè)組件（選購(gòu)件）時(shí)才能作用。檢測(cè)的進(jìn)行僅在正式焊接時(shí)。預(yù)熱時(shí)、后效常數(shù)名含義初始值Up-slope時(shí) 、Down-slope 時(shí)、以及火口時(shí)不進(jìn)行檢測(cè)。電壓檢測(cè)電平設(shè)定電極短路檢測(cè)的 電平。焊接中的電弧電壓， 具卜降若比此常數(shù)所 設(shè)定的電壓值低，則 在懸式示教作業(yè)操縱 按鈕臺(tái)顯示異常。5.0 V

43、脈沖條件的設(shè)選擇 Almega Digital ACWavell ,或 Almega Digital pulse的脈沖條件，是以示教值 來(lái)進(jìn)行，還是以電焊 機(jī)所具有的建議值來(lái) 進(jìn)行。示教值常數(shù)名含義初始值A(chǔ)C伺服供給有使用伺服噴燈（含AC伺服供給裝置）時(shí)， 設(shè)定為“有效”。無(wú)效RS控制轉(zhuǎn)換RS控制的有效/無(wú)效。無(wú)效RS控制時(shí)電焊絲退回速度設(shè)定RS控制時(shí)的退 回速度。請(qǐng)亙接使用初始設(shè)定值的600 cm/分。600cm/分RS控制時(shí)的燃燒調(diào)整時(shí)間設(shè)定以RS控制電弧 發(fā)生時(shí)的燃燒時(shí)間。請(qǐng)先直接以初始設(shè)定值10 m秒嘗試RS控 制的電弧起始，再根 據(jù)那時(shí)的電弧狀態(tài)而 微調(diào)常數(shù)。10 m秒供給負(fù)荷異常使

44、用 DM-350/500 電無(wú)常數(shù)名含義初始值時(shí)的處理源時(shí)，電焊絲供給發(fā) 生異常的話(huà)，指定機(jī) 器人側(cè)的處理。異常時(shí)的供給負(fù)徜率指定上述供給負(fù)荷異 常發(fā)生時(shí)的電焊絲供 給負(fù)徜率。70%弧焊應(yīng)用程序/特性數(shù)據(jù)的設(shè)定設(shè)定要使用的焊接特性數(shù)據(jù)與電焊絲進(jìn)給特性數(shù)據(jù)。若登錄有多臺(tái)電焊機(jī)，必須設(shè)定每臺(tái)電焊機(jī)。設(shè)定時(shí)，必須具有 Expert以上的操作者資格。若使用DAIHEN機(jī)器人專(zhuān)用焊接電源時(shí)，標(biāo)準(zhǔn)上內(nèi)裝有特性數(shù) 據(jù)。一按下f 8V選擇 ,就會(huì)顯示所內(nèi)裝的特性數(shù)據(jù)，請(qǐng)選擇 適合于使用環(huán)境（電焊絲徑或焊接模式）者。若使用其它的電焊機(jī)時(shí)，在本操作之前請(qǐng)以“焊接特性數(shù)據(jù)” 的菜單根據(jù)貴公司所使用的電焊機(jī)，預(yù)先編制

45、焊接特性數(shù)據(jù)。然后請(qǐng)以本菜單選擇其焊接特性數(shù)據(jù)。焊接特性數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)本身要修正、新建時(shí)，請(qǐng)選擇“焊接特性數(shù)據(jù)”的菜單。但是，關(guān)于上述畫(huà)面已經(jīng)登錄的特性數(shù)據(jù)，可按下f 7直接進(jìn)行修正。所謂焊接特性數(shù)據(jù)要使用機(jī)器人進(jìn)行點(diǎn)焊時(shí)，必須預(yù)先登錄好焊接特性數(shù)據(jù)。焊接特性數(shù)據(jù)由于以下理由，是點(diǎn)焊過(guò)程中不可或缺的數(shù)據(jù)。電焊機(jī)的輸出電流，以及輸出電壓，是根據(jù)給予電焊機(jī)的指令電壓來(lái)決定的。與機(jī)器人組合時(shí)，此指令電壓由焊接電源接口輸出。這是相當(dāng)于以電焊機(jī)單體使用時(shí)的遙控盒的端子電壓。輸出電流以及輸出電壓與各個(gè)指令電壓的關(guān)系，根據(jù)電焊機(jī)的種類(lèi)而不同，因此機(jī)器人方面為了“輸出示教時(shí)所設(shè)定的焊接條件，必須要有數(shù)據(jù)知道從焊接

46、電源接口應(yīng)該發(fā)出什么程度的指令電壓”，此數(shù)據(jù)即稱(chēng)為焊接特性數(shù)據(jù)。輸由電流以及輸由電壓與各個(gè)指令電壓的關(guān)系，可用如下圖的焊接特性曲線(xiàn)來(lái)表示。抽由此曲線(xiàn)上的5點(diǎn)，作為焊接特性數(shù)據(jù)而讓機(jī)器人持有，如此即能針對(duì)輸由電流、電壓而向?qū)㈦姾?機(jī)發(fā)生指令電壓。以直餞連培各點(diǎn)，可述船表用用腹沖性曲 線(xiàn)-輸川值與幅令的，根擅昔?點(diǎn)面的匕捌 笑客而決定.輔出電豌0J，或蠟出電（T IV所謂電焊絲進(jìn)給特性數(shù)據(jù)使用Almega Digital pulse等的機(jī)器人專(zhuān)用焊接電源時(shí)，必須登錄焊接特性數(shù)據(jù)加上電焊絲進(jìn)給特性數(shù)據(jù)（機(jī)器人專(zhuān)用焊接 電源以外的電焊機(jī)則沒(méi)有必要）。正如電焊機(jī)有焊接特性一樣，電焊絲進(jìn)給裝置也有電焊絲進(jìn)

47、給 特性。使用機(jī)器人專(zhuān)用焊接電源時(shí)，由于可將電焊絲進(jìn)給速度 設(shè)定為焊接條件之一，因此機(jī)器人為了 “輸由示教時(shí)所設(shè)定的 電焊絲進(jìn)給速度，必須要有數(shù)據(jù)知道從機(jī)器人應(yīng)該發(fā)生什么程 度的指令電壓”，此數(shù)據(jù)即稱(chēng)為電焊絲進(jìn)給特性數(shù)據(jù)。與焊接特性數(shù)據(jù)同樣，抽由電焊絲進(jìn)給特性曲線(xiàn)上的5點(diǎn)，作為電焊絲進(jìn)給特性數(shù)據(jù)而讓機(jī)器人持有，如此即能將指令電壓 給予電焊機(jī)?；『笐?yīng)用程序/焊接特性數(shù)據(jù) 要修正標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)裝的焊接特性數(shù)據(jù)時(shí)，或?qū)⒃瓉?lái)的焊接特性數(shù)據(jù) 加以編制、修正時(shí)予以選擇。必須具有Expert以上的操作者資 格。若登錄有多臺(tái)電焊機(jī)，必須設(shè)定每臺(tái)電焊機(jī)。設(shè)定項(xiàng)目焊接電源數(shù)據(jù)號(hào)碼說(shuō)明若有使用多臺(tái)電焊機(jī)，轉(zhuǎn)換為這 里設(shè)定對(duì)

48、象的電焊機(jī)。輸入要編輯的焊接特性數(shù)據(jù)的號(hào)碼。焊接特性數(shù)據(jù)以 $WTBD*（*為 3位數(shù)的號(hào)碼）的文件名存儲(chǔ)于內(nèi) 部存儲(chǔ)器中。這里所輸入的號(hào)碼，相當(dāng)于 *的 號(hào)碼。但是3位數(shù)的號(hào)碼，根據(jù)電焊機(jī) 的種類(lèi)，其使用范圍預(yù)先已經(jīng)決 定如下。若指定標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)所使用號(hào)碼，其 數(shù)據(jù)會(huì)被顯示由來(lái)，但有可修正的數(shù)據(jù)與不可修正的數(shù)據(jù)之分。不可修正的數(shù)據(jù)，即使進(jìn)行變更 操作也不加以接受。所使用的電焊機(jī)史律號(hào)碼摞移電源界而標(biāo)度穎館的曲國(guó)無(wú)可新鉆的號(hào)碼;QWPk ommomu 七目河JMm egaDigital Auton標(biāo)準(zhǔn)效根所使用1 UCM 49 酬VT 0D100 M 49)可新箱的號(hào)碼；1 50199 (fmBD

49、I50-199)Almega Digital ACII0口匐薛2甲)標(biāo)處效幅所使用200-249 OVT0D 20072431可斯，的號(hào)碼250-299 (IWBD 250299)冏meg砧 Dlgltel PM齡 CP 口 PAST 5T 巧 01)標(biāo)準(zhǔn)裁幅用使用,沌止/g rrm日0 rq十即可斯騙的號(hào)碼3即嗎明(WTBD河心網(wǎng)Digits PUseOMnso存口卬折磨豌悔斯但用，400-449 0所后。4。449)可斯箱的號(hào)斶+50-49S 6所日D45Q7q，l新編時(shí)，只要選由下述“焊接 法”以后的數(shù)據(jù)，即會(huì)自動(dòng)添加 說(shuō)明。說(shuō)明要將其自由加以編輯時(shí)，請(qǐng)按下f11V說(shuō)明 之后，按下作動(dòng)+

50、編輯。電壓調(diào) 選擇所使用的電焊機(jī)的電壓調(diào)整整法 形式(個(gè)別、一元、模糊、TIG、通用電源）。但是根據(jù)所連接的 電焊機(jī)種類(lèi)，有可選與不可選之 分。“通用電源”系在使用模擬 1ch、 2ch的輸由為非電流、電壓的特殊 電焊機(jī)時(shí)選擇。根據(jù)此設(shè)定內(nèi)容，以焊接開(kāi)始/ 終了命令（AS/AE）所設(shè)定的焊接 條件會(huì)改變。選擇焊接法。若為內(nèi)裝有多種焊接模式的電焊焊接法機(jī)的話(huà)，請(qǐng)?jiān)谶@里選擇要使用的焊接模式。但是根據(jù)所連接的電焊機(jī)種類(lèi),有可選與不可選之分。電焊絲選擇所使用的電焊絲徑。徑電焊絲 選擇所使用的電焊絲種類(lèi)。種類(lèi)額定電額定電設(shè)定電焊機(jī)的額定電流值。設(shè)定電焊機(jī)的額定電壓值。第2頁(yè)/ 設(shè)定值與指定詩(shī)根據(jù).，卷百

51、間的比颯美系而 決定.派定電許口，點(diǎn)設(shè)定電壓V弧焊應(yīng)用程序/應(yīng)用命令的F鍵分配若夾取/焊接鍵的用途已經(jīng)被設(shè)定為“弧焊”，通過(guò)按下 夾取/焊接即可啟動(dòng)“簡(jiǎn)易弧焊示教”功能 （f鍵轉(zhuǎn)換為弧 焊示教用者）。以此常數(shù)菜單，可將“簡(jiǎn)易弧焊示教”功能的啟動(dòng)時(shí)所分配的 f鍵進(jìn)行定制（必須具有 Expert以上的操作者資格）?？勺兏峙湔邽橐韵碌?f鍵，可變?yōu)槠渌膽?yīng)用命令或變更配 置位置（移動(dòng)命令或分配功能則不能）。?第1頁(yè)的f2f6?第 2 頁(yè)的 f2f6、f8f12變更時(shí)進(jìn)行如下操作:在畫(huà)面左半邊，將光標(biāo)對(duì)準(zhǔn)于要變更分配的將光標(biāo)移到右畫(huà)面。選擇命令并按下Enter。要解除分配時(shí)按下f 8V分配解除。最后

52、按下f 12寫(xiě)入?；『笐?yīng)用程序/橫擺運(yùn)條動(dòng)作條件的設(shè)定設(shè)定關(guān)于橫擺運(yùn)條動(dòng)作的條件橫擺運(yùn)條加速度(信息/報(bào)善/無(wú)異常)信息橫擺運(yùn)條動(dòng)作時(shí)，噴燈前端速度若會(huì)超過(guò)一定速度而動(dòng)作的話(huà), 定義其處置。此參數(shù)對(duì)所有的橫擺運(yùn)條(關(guān)節(jié)、固定形態(tài)、示教)都有效。條件內(nèi)容信息Information機(jī)器人僅輸由信息(I5005 ),并不停止。報(bào)警Alarm機(jī)器人輸由報(bào)警(A5005),并停止。無(wú)異常 No信息、報(bào)警都不輸由failure示教橫擺運(yùn)條的姿勢(shì)變化（無(wú)效/有效）無(wú)效僅限使用示教橫擺運(yùn)條（選購(gòu)件）時(shí)有效的參數(shù)。設(shè)定形態(tài)文件內(nèi)所示教的姿勢(shì)數(shù)據(jù)是否有效。設(shè)為無(wú)效時(shí)，忽視形態(tài)內(nèi)的姿勢(shì)數(shù)據(jù)，而以主軌道的姿勢(shì)來(lái)動(dòng)作。

53、示教橫擺運(yùn)條的姿勢(shì)變化的最大有效角度( 0.090.0 deg )30.0(The max angle of posture change in taught weaving)僅限使用示教橫擺運(yùn)條(選購(gòu)品)時(shí)有效的參數(shù)。以示教橫擺運(yùn)條在點(diǎn)間移動(dòng)時(shí)，以上述設(shè)定為“示教橫擺運(yùn)條的姿勢(shì)變化：有效”的話(huà)，設(shè)定其最大姿勢(shì)變化量。超過(guò)最大量時(shí)即成錯(cuò)誤( E5006: 示教橫擺運(yùn)條姿勢(shì)量超過(guò))。功能組此菜單用于新編功能組，或追加刪除組內(nèi)所登錄的命令。必須具有 Expert 以上的操作者資格。所謂功能組， 是將應(yīng)用命令根據(jù)每一種類(lèi)分類(lèi)為容易了解的組。所有應(yīng)用命令預(yù)先已經(jīng)分類(lèi)成“信號(hào)輸出”“程序步進(jìn)調(diào)用”等組。

54、備有以下菜單:項(xiàng)目功能示教用功能組通常，應(yīng)用命令通過(guò)按下FN鍵顯示一覽，由此一覽我由要示教的命令并加以記錄。若 一操作和 示教條件一操作條 件一應(yīng)用命令的選擇方 法已經(jīng)設(shè)定在“組指 定”的話(huà)，通過(guò)指定組即 可濃縮應(yīng)用命令。此菜單可用于示教時(shí)的組新編，或追加/刪除標(biāo)準(zhǔn)分組的命令。限制動(dòng)作（空轉(zhuǎn)）用功能組應(yīng)用命令有設(shè)定動(dòng)作限制 而再生的“空轉(zhuǎn)”功能。 此菜單可用于空轉(zhuǎn)時(shí)再生 限制的組新編功能，或追 加/刪除標(biāo)準(zhǔn)分組的命 令。功能組示教用功能組此菜單可用于示教時(shí)的新編功能組，或追加刪除標(biāo)準(zhǔn)分組的命令。通常，應(yīng)用命令通過(guò)按下 FN 鍵顯示一覽，由此一覽找出要示教的命令而加以記錄。若 操作和示教條件 操

55、作條件 應(yīng)用命令的選擇方法 已經(jīng)設(shè)定在“組指定”的話(huà)， 通過(guò)指定組即可濃縮應(yīng)用命令。以“組指定”選擇應(yīng)用命令通過(guò)按下FN鍵，應(yīng)用命令的組即顯示為 f鍵按下任一 f鍵時(shí)，登錄于該組之應(yīng)用命令即被顯示為f鍵,同時(shí)被濃縮于功能記錄狀態(tài)的窗口內(nèi)要追加/刪除組所登錄的命令時(shí)(1)選擇本菜單時(shí)，即顯示組名稱(chēng)。以上下鍵選擇要追加/刪除命令的組，并按下Enter。左側(cè)顯示所有命令，右側(cè)顯示該組所登錄的命令O追加時(shí)，在左側(cè)選擇命令，并按下 f 9 追加 刪除時(shí)，在右側(cè)選擇命令，并按下 f 10 刪除, (5)最后按下f 12 寫(xiě)入。要追加刪除組時(shí)選擇本菜單時(shí)，即顯示組名稱(chēng)。刪除組時(shí)，選擇組再按下 f 8 。新編

56、追加組時(shí)，按下 f 11 輸入組名稱(chēng)。選擇要追加的命令，并按下 f 9 。最后按下 f 12 。功能組限制動(dòng)作(空轉(zhuǎn))用功能組此菜單可用于限制動(dòng)作(空轉(zhuǎn))時(shí)的組新編功能，或追加刪除標(biāo)準(zhǔn)分組的命令。要追加/刪除組所登錄的命令(1)選擇本菜單時(shí)，即顯示組名稱(chēng)以上下鍵選擇要追加/刪除命令的組，并按下Enter。左側(cè)顯示所有命令，右側(cè)顯示該組所登錄的命令O追加時(shí)，在左側(cè)選擇命令，并按下 f 9 刪除時(shí)，在右側(cè)選擇命令，并按下 f 10 (5)最后按下f 12 寫(xiě)入。追加刪除要追加/刪除組時(shí)(1)選擇本菜單時(shí)，即顯示組名稱(chēng)。 刪除組時(shí)，選擇組再按下f 8 組刪除。新編追加組時(shí)，按下f 11 組制作。輸入

57、組名稱(chēng)。(5)選擇要追加的命令，并按下 f 9 追加。(6)最后按下f 12 寫(xiě)入。就看機(jī)器人控制時(shí)必須有的參數(shù)群之中，再生運(yùn)轉(zhuǎn)中也必須變更的 焊接條件等的參數(shù)設(shè)定，或監(jiān)視器等的各種維護(hù)操作，凡此都 可進(jìn)行。示教/再生模式，都以f6鍵維護(hù)來(lái)顯示菜單的清單。（有些 應(yīng)用是需要同時(shí)按下作動(dòng)+f6鍵。） 根據(jù)維護(hù)的種類(lèi)，菜單分開(kāi)如下。維護(hù)菜單說(shuō)明為了執(zhí)行示教、再生，需要本教、再生條預(yù)設(shè)的參數(shù)群。件例如運(yùn)轉(zhuǎn)模式等。在初始設(shè)定的f7有本教、再生條件專(zhuān)用鍵的分配。監(jiān)視器配置的可選擇4種監(jiān)視器數(shù)據(jù)的排選擇列方法。4種監(jiān)視器數(shù)據(jù)可同時(shí)顯示。監(jiān)視器14在此設(shè)定要顯示的監(jiān)視器數(shù)奧據(jù)。初始設(shè)定為監(jiān)視器1是“機(jī)器人程

58、序”。初始設(shè)定之 f3分配為監(jiān)視器2專(zhuān)用鍵。文件操作文槨可，一耳將一覽顯示或拷貝等文件操作菜單加以匯總顯示。初始設(shè)定的f4分配為文件 操作專(zhuān)用鍵。程序變換可簡(jiǎn)單的修正暫時(shí)做好的作業(yè)程序的位置或速度等。用戶(hù)坐標(biāo)系登錄通過(guò)定義任意的正交坐標(biāo)， 可使示教作業(yè)的效率提高。系統(tǒng)環(huán)境可確認(rèn)系統(tǒng)軟件版本或已設(shè) 定的機(jī)器人型號(hào)等。自動(dòng)重心設(shè)定可自動(dòng)求生裝在機(jī)器人的工具的質(zhì)量及重心位置。點(diǎn)焊應(yīng)用是在點(diǎn)焊時(shí)所利用的維護(hù)參 數(shù)群。有焊接條件、焊接順 序等。機(jī)器人診斷、顯示周期時(shí)間或平均電流的保全支持診斷資料。（沒(méi)顯示的菜單表示現(xiàn)在尚未支持?；蚴俏丛O(shè)定應(yīng)用?；蚴怯刹僮髡哔Y格保護(hù)。）示教、再生條件設(shè)定各種條件供示教操作

59、或再生運(yùn)轉(zhuǎn)oB3K361 工:1/2由也1白主嚶豆r 3三c懵尼r隹彈整箱i博II耳二后動(dòng)注評(píng)臉步攝博，式3 ；好加生梗我研刖b（方式送通驟用傅當(dāng)同步曝作概式憶專(zhuān)6H在護(hù)擰*%罰1號(hào).逋町施總-n號(hào)機(jī)械版T磯胸好甚，花E應(yīng)用4號(hào)馳蘭艮.圾心 冉生家再用重Q國(guó)綽l -阿T r 3獷手工伸岸至比廠(chǎng)E購(gòu)而內(nèi)靜的二麗產(chǎn)分料廣SCDv妁豆產(chǎn).二、性邛仃克蛀W .a行效看救岸干盤(pán)廣專(zhuān)處輸匕他整 甘鵬右3.中用在州產(chǎn)&蛉心理原c0旦人使用r八f g犍的話(huà)，即可存儲(chǔ)主要設(shè)定項(xiàng)目而以單俅操作將儲(chǔ)存狀末預(yù) 設(shè)外所儲(chǔ)存示教再生條件為，運(yùn)轉(zhuǎn)?？?啟動(dòng)選擇、再生模式程序選擇、程 序強(qiáng)均的a種,除止此外不存儲(chǔ).以上區(qū)加以

60、存儲(chǔ)口h 1 ,ai i；iu a_i*J以 b婦.復(fù)職后以門(mén)2寫(xiě)入口鎮(zhèn)件內(nèi)飾運(yùn)轉(zhuǎn)模式以“運(yùn)轉(zhuǎn)模式”與“跳進(jìn)”二者，選擇再生運(yùn)轉(zhuǎn)的方法 也可用各個(gè)f鍵直接選擇?？蛇x項(xiàng)目說(shuō)明步驟1按住啟動(dòng)鈕之間，作業(yè)程序執(zhí)行1步驟。放開(kāi)啟動(dòng)鈕時(shí)即停v99止。要進(jìn)到下一步驟時(shí)再次按下啟動(dòng)鈕。周循環(huán)按下啟動(dòng)鈕1次，作業(yè)程序即國(guó)I自開(kāi)頭到結(jié)束執(zhí)行1次。到達(dá)最腳1終步驟時(shí)停止。連續(xù)按下啟動(dòng)鈕的話(huà)，作業(yè)程序即重復(fù)執(zhí)行。跳進(jìn)可選項(xiàng)目說(shuō)明連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)模式為“周期”或“連二1續(xù)”時(shí)，連續(xù)進(jìn)行步驟。運(yùn)轉(zhuǎn)模式為“循環(huán)”或“連單一續(xù)”時(shí)，逐步驟行步驟。按下作0 1事除單一動(dòng)+ f 8V 跳進(jìn) 的話(huà)，可進(jìn)到下一步驟。程序確認(rèn)時(shí)很方便。關(guān)連